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公開番号2025091153
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-18
出願番号2023206227
出願日2023-12-06
発明の名称ハンド装置
出願人オークラ輸送機株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 15/06 20060101AFI20250611BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】多様な寸法の物品に対応可能で、構成を簡素化できるハンド装置を提供する。
【解決手段】複数の吸着パッド20を所定の吸着パッド数毎に区分して、複数の第1区分の吸着面ゾーンと、第1区分とは異なる複数の第2区分の吸着面ゾーンとを形成する。第1区分の吸着面ゾーンと第2区分の吸着面ゾーンとの両方の吸着面ゾーンに含まれる吸着パッド20に対応するエジェクタ21には、第1区分の吸着面ゾーン用の第1流路31a,31b,31cと、第2区分の吸着面ゾーン用の第2流路32a,32b,32cとを接続する。第1吸着切換部13a,13b,13cは、第1流路31a,31b,31cを通じたエジェクタ21へのエアの供給と遮断を切り換える切換動作を行う。第2吸着切換部14a,14b,14cは、第2流路32a,32b,32cを通じたエジェクタ21へのエアの供給と遮断を切り換える切換動作を行う。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
物品の被吸着面を吸着する吸着面を構成する複数の吸着パッドと、
前記吸着パッドに接続され、真空を発生させる真空発生器と、
前記真空発生器に接続された流路を通じた前記真空発生器へのエアの供給と遮断を切り換える切換動作を行う吸着切換部とを備え、
前記複数の吸着パッドを所定の吸着パッド数毎に区分して複数の第１区分の吸着面ゾーンを形成するとともに、前記複数の吸着パッドを所定の吸着パッド数毎に区分して前記第１区分とは異なる複数の第２区分の吸着面ゾーンを形成し、
前記第１区分の吸着面ゾーンと前記第２区分の吸着面ゾーンとの両方の吸着面ゾーンに含まれる前記吸着パッドに対応する前記真空発生器には、前記流路として、前記第１区分の吸着面ゾーン用の第１流路と、前記第２区分の吸着面ゾーン用の第２流路とが接続され、
前記吸着切換部は、前記第１流路に接続された第１吸着切換部と、前記第２流路に接続された第２吸着切換部とを有し、
前記第１吸着切換部と前記第２吸着切換部は、使用する前記吸着面ゾーンに応じて独立して切換動作が可能である
ことを特徴とするハンド装置。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
物品の被吸着面を吸着する吸着面を構成する複数の吸着パッドと、
前記吸着パッドに接続され、真空を発生させる真空発生器と、
前記真空発生器に接続された流路を通じた前記真空発生器へのエアの供給と遮断を切り換える切換動作を行う吸着切換部とを備え、
前記複数の吸着パッドを所定の吸着パッド数毎に区分して複数の第１区分の吸着面ゾーンを形成するとともに、前記複数の吸着パッドを所定の吸着パッド数毎に区分して前記第１区分とは異なる複数の第２区分の吸着面ゾーンを形成し、
前記第１区分の吸着面ゾーンと前記第２区分の吸着面ゾーンとの両方の吸着面ゾーンに含まれる前記吸着パッドに対応する前記真空発生器には、前記流路として、前記第１区分の吸着面ゾーン用の第１流路と、前記第２区分の吸着面ゾーン用の第２流路が接続され、
前記吸着切換部は、前記第１流路へのエアの供給を行う第１切換状態と、前記第２流路へのエアの供給を行う第２切換状態と、前記第１流路および前記第２流路へのエアを遮断する第３切換状態とに切換可能である
ことを特徴とするハンド装置。
【請求項３】
前記吸着面は、前記吸着面の第１方向と前記第１方向に交差する第２方向とに並んで配列される複数の前記吸着パッドで構成され、
前記第１区分の吸着面ゾーンと前記第２区分の吸着面ゾーンとの両方の吸着面ゾーンに含まれる前記吸着パッドは、前記第１方向に並んだ前記吸着パッドからなる前記第１区分の吸着面ゾーンと前記第２方向に並んだ前記吸着パッドからなる前記第２区分の吸着面ゾーンとに含まれる
ことを特徴とする請求項１または２に記載のハンド装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の被吸着面を吸着保持するハンド装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、物品の天面などの被吸着面を吸着保持し、移載元から移載先に移動させるのに用いられるハンド装置では、例えば下記特許文献１、２などに記載されているように、複数の吸着パッドによって物品の被吸着面を吸着する吸着面を構成し、物品の被吸着面の寸法に応じて吸着面における吸着エリアの変更を可能としたものがある。
【０００３】
特許文献１に記載のハンド装置では、各吸着パッドに吸着切換部が接続されており、任意の吸着パッドに対応する吸着切換部を動作させて対応する吸着パッドを有効にすることにより、吸着面の吸着エリアを自在に変更可能としている。
【０００４】
また、特許文献２に記載のハンド装置では、吸着面に設置された複数の吸着パッドを区画して吸着ゾーンを形成し、各吸着ゾーンの吸着パッドに接続された吸着切換部を動作させて吸着ゾーン単位で吸着パッドを動作させている。そして、任意の吸着ゾーンを組み合わせて動作させることにより、吸着面の吸着エリアを変更可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－８３４６号公報
特表２０２２－５２７８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載の構造では、吸着パッドを１つずつ個別に制御できるため、吸着面の吸着エリアを柔軟に変更でき、様々な被吸着面の形状に対応しやすくなるが、吸着パッドの数だけ吸着切換部が必要となり、構造が大型化し、コストも増大する。
【０００７】
また、特許文献２に記載の構造では、吸着ゾーンの組み合わせのバリエーションが少ないと、吸着エリアと物品の被吸着面の形状が一致しないことがある。この場合、動作中の吸着エリア内に被吸着面と接触していない吸着パッドが存在すると、この接触していない吸着パッドからエアのリークが発生し、リークが発生した吸着パッドを含む吸着ゾーンおよびこの吸着ゾーンを含む吸着エリアの吸着力が低下することになる。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題は、多様な寸法の物品に対応可能で、構成を簡素化できるハンド装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のハンド装置は、物品の被吸着面を吸着する吸着面を構成する複数の吸着パッドと、前記吸着パッドに接続され、真空を発生させる真空発生器と、前記真空発生器に接続された流路を通じた前記真空発生器へのエアの供給と遮断を切り換える切換動作を行う吸着切換部とを備え、前記複数の吸着パッドを所定の吸着パッド数毎に区分して複数の第１区分の吸着面ゾーンを形成するとともに、前記複数の吸着パッドを所定の吸着パッド数毎に区分して前記第１区分とは異なる複数の第２区分の吸着面ゾーンを形成し、前記第１区分の吸着面ゾーンと前記第２区分の吸着面ゾーンとの両方の吸着面ゾーンに含まれる前記吸着パッドに対応する前記真空発生器には、前記流路として、前記第１区分の吸着面ゾーン用の第１流路と、前記第２区分の吸着面ゾーン用の第２流路とが接続され、前記吸着切換部は、前記第１流路に接続された第１吸着切換部と、前記第２流路に接続された第２吸着切換部とを有し、前記第１吸着切換部と前記第２吸着切換部は、使用する前記吸着面ゾーンに応じて独立して切換動作が可能である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、多様な寸法の物品に対応可能で、構成を簡素化できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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