特許ウォッチ

公開番号2025085368
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-05
出願番号2023199196
出願日2023-11-24
発明の名称ロボット
出願人株式会社安川電機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250529BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】メンテナンス性向上に有効なロボットを提供する。
【解決手段】本開示の一側面に係るロボットは、第1リンクと、回転軸線に沿って前記第1リンクと並び、前記回転軸線から遠ざかる方に伸びた第2リンクと、前記第1リンクに設けられたアクセス開口を覆うアクセスカバーと、前記第1リンクに設けられたチェック開口を覆うチェックカバーと、を備え、前記アクセス開口は、前記回転軸線に沿った第1方向から前記モータを前記第1リンクに出し入れ可能にし、前記チェック開口は、前記回転軸線に交差する第2方向から前記モータを視認可能にする。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
第１リンクと、
回転軸線に沿って前記第１リンクと並び、前記回転軸線から遠ざかる方に伸びた第２リンクと、
前記第１リンクに収容され、前記第１リンクに対して前記第２リンクを前記回転軸線まわりに回転させるモータと、
前記第１リンクに設けられたアクセス開口を覆うアクセスカバーと、
前記第１リンクに設けられたチェック開口を覆うチェックカバーと、を備え、
前記アクセス開口は、前記回転軸線に沿った第１方向から前記モータを前記第１リンクに出し入れ可能にし、
前記チェック開口は、前記回転軸線に交差する第２方向から前記モータを視認可能にする、
ロボット。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記第１リンクに設けられたサブアクセス開口を覆うサブアクセスカバーを更に備え、
前記サブアクセス開口は、前記第１方向と、前記第２方向と、に交差する第３方向から前記モータへのアクセスを可能にする、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
水平な設置面に固定されるベースリンクを更に備え、
前記第１リンクは、鉛直なベース軸線まわりに回転するように前記ベースリンクの上に設けられ、
前記チェックカバーは上方から前記チェック開口を覆うように前記第１リンクに取り付けられる、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１リンクに収容され、前記ベース軸線まわりに前記第１リンクを回転させるベースモータを更に備え、
前記サブアクセス開口は、前記ベースモータを前記第１リンクに出し入れ可能な大きさを有する、
請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記モータの下端は、前記ベースモータの上端よりも上に位置し、
前記サブアクセス開口の上縁は、前記ベースモータの上端よりも上に位置し、
前記サブアクセス開口の下縁は、前記ベースモータの上端よりも下に位置している、
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記サブアクセス開口の上縁は、前記モータの下端よりも上に位置している、
請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記回転軸線に平行な第２回転軸線に沿って前記第２リンクと並び、前記第２回転軸線から遠ざかる方に伸びた第３リンクと、
前記第３リンクに収容され、前記第２リンクに対して前記第３リンクを前記第２回転軸線まわりに回転させる第２モータと、
前記第３リンクに設けられた第２アクセス開口を覆う第２アクセスカバーと、
前記第３リンクに設けられた第２チェック開口を覆う第２チェックカバーと、を更に備え、
前記第２アクセス開口は、前記第２回転軸線に沿った第３方向から前記第２モータを前記第３リンクに出し入れ可能にし、
前記第２チェック開口は、前記第２回転軸線に交差する第４方向から前記第２モータを視認可能にする、
請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
前記第２リンクに取り付けられるサブリンクを備え、
前記アクセスカバー及び前記第２アクセスカバーのそれぞれは、前記サブリンクの一部である、
請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記第１リンクの内部を経由して、少なくとも前記第２モータに接続されるケーブルハーネスを更に備え、
前記サブリンクは、前記第１リンクの内部から前記第３リンクの内部に前記ケーブルハーネスを導く配線空間を有する、
請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記チェックカバーと前記第１リンクとの間に介在する第１チェックシールと、
前記第２チェックカバーと前記第３リンクとの間に介在する第２チェックシールと、
前記第１リンクに対する前記サブリンクの回転を許容しながら前記第１リンクと前記サブリンクとの間に介在する第１アクセスシールと、
前記第３リンクに対する前記サブリンクの回転を許容しながら前記第３リンクと前記サブリンクとの間に介在する第２アクセスシールと、
を更に備える、
請求項８に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、基台と、第１軸まわりに回転可能に基台に連結された第１構造体と、第１軸に対して直交する第２軸まわりに回転可能に第１構造体に連結された第２構造体と、第２軸と平行な第３軸まわりに回転可能に第２構造体に連結された第３構造体と、を備えるロボットが開示されている。第２構造体は、主構造部と、補助構造部と、主構造部を補助構造部に連結する連結部と、を有する。第１構造体及び第３構造体のそれぞれは、主構造部と補助構造部とにより挟み込まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１６１８６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、メンテナンス性向上に有効なロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一側面に係るロボットは、第１リンクと、回転軸線に沿って前記第１リンクと並び、前記回転軸線から遠ざかる方に伸びた第２リンクと、前記第１リンクに設けられたアクセス開口を覆うアクセスカバーと、前記第１リンクに設けられたチェック開口を覆うチェックカバーと、を備え、前記アクセス開口は、前記回転軸線に沿った第１方向から前記モータを前記第１リンクに出し入れ可能にし、前記チェック開口は、前記回転軸線に交差する第２方向から前記モータを視認可能にする。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、メンテナンス性向上に有効なロボットが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、ロボットの一例を示す斜視図である。
図２は、ロボットの一例を示す斜視図である。
図３は、ロボットの内部の一例を示す断面図である。
図４は、駆動リンクの一例を示す斜視図である。
図５は、駆動リンクの一例を示す側面図である。
図６は、駆動リンクの一例を模式的に示す側面図である。
図７は、リンク間に設けられるシールの一例を模式的に示す断面図である。
図８は、カバーが取り外れた状態のロボットの一部を例示する斜視図である。
図９は、旋回リンクの内部の一例を示す断面図である。
図１０は、カバーが取り外れた状態のロボットの一部を例示する斜視図である。
図１１は、リンク間に設けられる軸受けの一例を模式的に示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して一実施形態について説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０００９】
図１及び図２には、一実施形態の係るロボットが示されている。図１に示されるロボット１は、垂直多関節ロボットである。ロボット１は、作業対象物に対して様々な作業を自動で実行する。ロボット１は、例えば産業用ロボットであり、一例では、製品の生産ラインにおいて、部品又は組立品に対して様々な搬送、加工、又は組立等を自動で実行する。なお、ロボット１の用途は産業用に限られない。以下、ロボット１の構造の概要を最初に説明したうえで、ロボット１が備える一部の部材について、その詳細を説明する。
【００１０】
［ロボット構造の概要］
ロボット１は、基部２と、多関節アーム４と、を備える。基部２は、多関節アーム４を支持する部分である。多関節アーム４は、回転可能な状態で基部２に取り付けられており、シリアルリンク型の構造を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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