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公開番号2025099339
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023215933
出願日2023-12-21
発明の名称多関節ロボット
出願人株式会社リコー
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250626BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】引き出される電線の本数が多いエンドエフェクタであっても交換容易性を確保する。
【解決手段】本発明に係る多関節ロボットは、ロボットアームと、ロボットアームの先端に設けられエンドエフェクタと、エンドエフェクタをロボットアームの先端に取付けるためのヘッドアタッチメント3と、エンドエフェクタと地上側に固定配置された制御盤とを接続する電線13とを有する多関節ロボット1において、エンドエフェクタから引き出された電線と制御盤から引き出された電線とを接続するための接続部(端子台51)が、ヘッドアタッチメント3と一体化されていることを特徴とする。
【選択図】図3B
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットアームと、当該ロボットアームの先端に設けられエンドエフェクタと、当該エンドエフェクタを前記ロボットアームの先端に取付けるためのヘッドアタッチメントと、前記エンドエフェクタと地上側に固定配置された制御盤とを接続する電線とを有する多関節ロボットにおいて、
前記エンドエフェクタから引き出された前記電線と前記制御盤から引き出された前記電線とを接続するための接続部が、前記ヘッドアタッチメントと一体化されていることを特徴とする多関節ロボット。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記接続部が防爆規格に準拠した接続箱の内部に配設され、当該接続箱が前記ヘッドアタッチメントと一体化されていることを特徴とする請求項１の多関節ロボット。
【請求項３】
前記接続部が端子台を有し、当該端子台に対して前記エンドエフェクタから引き出された前記電線が着脱可能に接続されることを特徴とする請求項２の多関節ロボット。
【請求項４】
前記接続箱が前記端子台に臨んで開口した開口部を有し、前記エンドエフェクタから引き出された前記電線が前記開口部を通して前記端子台に対して接続されることを特徴とする請求項３の多関節ロボット。
【請求項５】
前記エンドエフェクタから引き出された前記電線が当該電線が貫通する面板を有し、当該面板が前記開口部を塞ぐようにして前記接続箱に対して着脱可能に装着されることを特徴とする請求項４の多関節ロボット。
【請求項６】
前記エンドエフェクタが複数ユニットで構成されると共に、当該複数ユニットから引き出された複数電線が大形の前記面板で保持され、当該大形の面板が前記接続箱に形成された大形の前記開口部に対して着脱可能に装着されることを特徴とする請求項５の多関節ロボット。
【請求項７】
前記エンドエフェクタが複数ユニットで構成されると共に、当該複数ユニットのそれぞれが小形の前記面板を有し、当該小形の面板が前記接続箱に形成された小形の前記開口部に対して着脱可能に装着されることを特徴とする請求項５の多関節ロボット。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項の多関節ロボットにおいて、前記エンドエフェクタがインクジェットヘッドで構成されていることを特徴とする塗装用多関節ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は多関節ロボットに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１（特開２０１５‐０５８５１５）や特許文献２（特開２００４‐１１７７号公報）に記載のように、多関節ロボットの先端にエンドエフェクタ（例えば塗装用スプレーガン、スポット溶接用ガンなど）を取付けた作業用多関節ロボットが多くの産業分野で多用されている。エンドエフェクタから引き出されたエンドエフェクタ側電線は、ロボット側からくるロボット側電線と接続される。これら電線にはロボットが稼働する際に大きなストレス（屈曲や引張り）が掛かるので、特許文献１の発明では手首部（取付部とも言う）よりもエンドエフェクタ側で、エンドエフェクタ側電線とロボット側電線とを端子接続している。
【０００３】
エンドエフェクタが塗装用のインクジェットヘッド等の場合、エンドエフェクタ側電線とロボット側電線の本数が多くなる。したがって、端子接続に手間が掛かり、インクジェットヘッド等の交換容易性を確保するのが難しい。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで本発明の課題は、引き出される電線の本数が多いエンドエフェクタであっても交換容易性を確保可能な多関節ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するための本発明の多関節ロボットは、ロボットアームと、当該ロボットアームの先端に設けられエンドエフェクタと、当該エンドエフェクタを前記ロボットアームの先端に取付けるためのヘッドアタッチメントと、前記エンドエフェクタと地上側に固定配置された制御盤とを接続する電線とを有する多関節ロボットにおいて、前記エンドエフェクタから引き出された前記電線と前記制御盤から引き出された前記電線とを接続するための接続部が、前記ヘッドアタッチメントと一体化されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、引き出される電線の本数が多いエンドエフェクタであっても交換容易性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の第１実施形態に係る多関節ロボットの概略図である。
インクジェットヘッドの断面図である。
内部を示すため前壁を省略したヘッドアタッチメントと接続箱の組立斜視図である。
ヘッドアレイユニットをヘッドアタッチメントに取付ける状態を示す図である。
ヘッドアレイユニットの斜視図である。
接続箱の斜視図である。
本発明の第２実施形態に係る多関節ロボットの概略図である。
本発明の第３実施形態に係る多関節ロボットの概略図である。
本発明の第４実施形態に係る多関節ロボットの概略図である。
手術用ロボットのアーム遠位端に取付けられた鉗子の（ａ）斜視図と（ｂ）拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、本発明の第１実施形態に係る多関節ロボットから図面を参照して順に説明する。本発明の多関節ロボット１の特徴は、エンドエフェクタとしてのインクジェットヘッド２０をロボットアームの先端に取付けるためのヘッドアタッチメント３に、インクジェットヘッド２０から引き出された電線２４ａ、２４ｂと、エンドエフェクタ制御盤１４から引き出された電線１３Ｂとを接続するための接続部としての端子台５１が、一体化されていることである。
【０００９】
●第１実施形態
図１は本発明の第１実施形態に係る多関節ロボットの概略図である。多関節ロボット１は、図１に示すように複数のリンクと、各リンクを接続する複数の回転軸Ｊ１～Ｊ６を有する多関節ロボット（６軸の垂直多関節ロボット）である。
【００１０】
この多関節ロボット１の基台１０上に、垂直な回転軸Ｊ６を介して水平旋回可能な旋回ベース（基本第１軸）９が配設されている。旋回ベース（基本第１軸）９上に、水平な回転軸Ｊ５を介して下部アーム（基本第２軸）８が前後動可能に配設されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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