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公開番号2025083051
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2023196715
出願日2023-11-20
発明の名称ロボット制御システム
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類B25J 9/10 20060101AFI20250523BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】移動可能なロボットと、ターゲットとの位置合わせを行う。
【解決手段】ロボット制御システム1は、複数の電磁石10を有するハンド部11と、ハンド部11を移動させるロボット12と、ロボット12の基端側が固定される移動台車13と、ロボット12を制御することによってハンド部11を移動させる制御部15とを備え、制御部15は、複数の電磁石10がそれぞれ磁着する対象である複数の磁着対象21を有するターゲット20の近傍にハンド部11を移動させた状態でロボット12を外力追従モードに切り替え、複数の電磁石10が複数の磁着対象21にそれぞれ磁着した時点のハンド部11の位置及び姿勢を用いて、ターゲット20と移動台車13との相対的な位置関係を取得し、それを用いてロボット12を位置制御モードで制御する。このような構成により、ロボットを高い正確度で制御することができるようになる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
２以上の電磁石を有するハンド部と、
前記ハンド部を移動させるためのロボットと、
前記ロボットの基端側が固定される移動台車と、
前記ロボットを制御することによって前記ハンド部を移動させる制御部と、を備え、
前記制御部は、前記２以上の電磁石がそれぞれ磁着する対象である２以上の磁着対象を有するターゲットの近傍に前記ハンド部を移動させた状態で前記ロボットを外力追従モードに切り替え、前記２以上の電磁石が前記２以上の磁着対象にそれぞれ磁着した時点の前記ハンド部の位置及び姿勢を用いて、前記ターゲットと前記移動台車との相対的な位置関係を取得し、当該相対的な位置関係を用いて、前記ロボットを位置制御モードで制御する、ロボット制御システム。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
前記２以上の磁着対象はそれぞれ、前記制御部によってオン、オフが制御される電磁石であり、
前記制御部は、前記ハンド部が有する前記２以上の電磁石が、前記ターゲットが有する２以上の磁着対象である電磁石にそれぞれ磁着した後に、前記ハンド部が有する電磁石と、前記ターゲットが有する磁着対象である電磁石との組ごとに、少なくとも一方の磁力を変化させることによって、前記ハンド部が有する前記２以上の電磁石と、前記ターゲットが有する２以上の磁着対象である電磁石とがそれぞれ磁着しているかどうかを確認する、請求項１記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記２以上の磁着対象のうち、少なくとも２個の磁着対象は極性が異なる、請求項１記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記ハンド部は、３以上の電磁石を有しており、
前記ターゲットは、３以上の磁着対象を有しており、
前記３以上の電磁石は、前記３以上の電磁石と前記３以上の磁着対象との磁着時の両者の接触面に垂直な方向から見た場合に、回転対称ではないように配置されている、請求項１記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記２以上の電磁石が前記２以上の磁着対象にそれぞれ磁着した後に、前記ロボットを位置制御モードに切り替えて、前記ターゲットを保持している前記ハンド部を移動させる、請求項１記載のロボット制御システム。
【請求項６】
前記ターゲットのローカル座標系における教示データが記憶される記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記ターゲットと前記移動台車との相対的な位置関係を用いて、前記教示データに応じて前記ロボットを制御する、請求項１から請求項５のいずれか記載のロボット制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動可能なロボットを制御するロボット制御システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
移動可能なロボットが高精度な作業を行うためには、ロボットの位置決めをより高精度に行う必要がある。そのため、例えば、無人搬送車によって搬送可能なロボットにおいて、床面に設けられた孔に位置決めピンを挿入することによる高精度な位置決めが行われている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０８２２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された方法によって、移動可能なロボットの位置決めを高精度に行うことはできるが、そのために特殊な架台を用意したり、床面に位置決め用の孔を設けたりする必要があり、そのためのコストが掛かるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、移動可能なロボットと、ターゲットとの位置合わせのためのキャリブレーションを簡単な構成により実現することができるロボット制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様によるロボット制御システムは、２以上の電磁石を有するハンド部と、ハンド部を移動させるためのロボットと、ロボットの基端側が固定される移動台車と、ロボットを制御することによってハンド部を移動させる制御部と、を備え、制御部は、２以上の電磁石がそれぞれ磁着する対象である２以上の磁着対象を有するターゲットの近傍にハンド部を移動させた状態でロボットを外力追従モードに切り替え、２以上の電磁石が２以上の磁着対象にそれぞれ磁着した時点のハンド部の位置及び姿勢を用いて、ターゲットと移動台車との相対的な位置関係を取得し、相対的な位置関係を用いて、ロボットを位置制御モードで制御する、ものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によるロボット制御システムによれば、簡単な構成によって移動台車とターゲットとの相対的な位置関係を取得することができ、それを用いてロボットをより高い正確度で制御することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の形態によるロボット制御システムの構成を示す模式図
同実施の形態におけるハンド部が有する電磁石の配置の一例を示す図
同実施の形態におけるハンド部が有する磁着対象の配置の一例を示す図
同実施の形態によるロボット制御システムの動作を示すフローチャート
同実施の形態における移動台車及びロボットの一例を示す斜視図
同実施の形態におけるハンド部が有する電磁石の配置の一例を示す図
同実施の形態におけるハンド部が有する磁着対象の配置の一例を示す図
同実施の形態における力センサを有するロボットの一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明によるロボット制御システムについて、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態によるロボット制御システムは、移動台車上のロボットを外力追従モードにした状態で、ハンド部が有する２以上の電磁石と、ターゲットが有する２以上の磁着対象とをそれぞれ磁着させて、移動台車とターゲットとの相対的な位置関係を取得することによって、移動台車とターゲットとの位置合わせのためのキャリブレーションを高精度に行うことができるものである。
【００１０】
図１は、本実施の形態によるロボット制御システム１の構成を示すブロック図である。本実施の形態によるロボット制御システム１は、ハンド部１１と、ハンド部１１を移動させるためのロボット１２と、ロボット１２の基端側が固定される移動台車１３と、教示データが記憶される記憶部１４と、教示データを用いてロボット１２を制御する制御部１５とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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