特許ウォッチ

公開番号2025075506
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023186726
出願日2023-10-31
発明の名称端末装置
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250508BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットの稼働率を低下させずに、作業プログラムを作成することができる端末装置を提供する。
【解決手段】端末装置1は、作業対象及び作業対象用マーカを含む第1画像を撮影し、第1画像に含まれる作業対象用マーカを基準にしてユーザ座標系を設定し、第1画像に含まれる作業対象の作業箇所に基づいてユーザ座標系の産業用ロボットの動作経路を設定し、設定した産業用ロボットの動作経路に基づいて産業用ロボットを動作させる作業プログラムを作成し、第1画像での位置関係を維持した作業対象及び作業対象用マーカと産業用ロボットに取り付けたロボット用マーカとを含む第2画像を撮影し、第2画像に含まれるロボット用マーカ及び産業用ロボットの位置姿勢情報に基づいてロボット座標系を算定し、産業用ロボットの動作経路をユーザ座標系からロボット座標系に変換して作業プログラムを修正する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業対象及び作業対象用マーカを含む第１画像を撮影する第１撮影部と、
前記第１画像に含まれる前記作業対象用マーカを基準にしてユーザ座標系を設定するユーザ座標系設定部と、
前記第１画像に含まれる前記作業対象の作業箇所に基づいて、前記ユーザ座標系における産業用ロボットの動作経路を設定する動作経路設定部と、
設定された前記産業用ロボットの動作経路に基づいて、前記産業用ロボットを動作させるための作業プログラムを作成するプログラム作成部と、
前記第１画像での位置関係を維持した前記作業対象及び前記作業対象用マーカに加え、前記産業用ロボットに取り付けられたロボット用マーカを含む第２画像を撮影する第２撮影部と、
前記第２画像に含まれる前記ロボット用マーカ及び前記産業用ロボットの位置姿勢情報に基づいてロボット座標系を算定するロボット座標系算定部と、
前記産業用ロボットの動作経路の座標系を前記ユーザ座標系から前記ロボット座標系に変換し、前記作業プログラムを修正するプログラム修正部と、
を備える端末装置。
続きを表示（約 390 文字）【請求項２】
前記プログラム修正部は、前記ユーザ座標系の原点と前記ロボット座標系の原点との差分に基づいて、前記産業用ロボットの動作経路の座標系を変換する、
請求項１記載の端末装置。
【請求項３】
前記ユーザ座標系設定部は、前記作業対象用マーカを基準にして前記ユーザ座標系の原点及び座標軸を算定する、
請求項１記載の端末装置。
【請求項４】
前記ロボット座標系算定部は、前記ロボット用マーカ及び前記産業用ロボットの位置姿勢情報に基づいて前記ロボット座標系の原点及び座標軸を算定する、
請求項１記載の端末装置。
【請求項５】
前記産業用ロボットの位置姿勢情報は、前記産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置から取得される前記産業用ロボットの各軸の角度情報を含む、
請求項１記載の端末装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの作業プログラムを作成可能な端末装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットを動作させるためのプログラムを作成する際に、カメラで撮影されている画像を用いて作成する技術がある。例えば、特許文献１の技術では、カメラで撮影されているマーカが取り付けられたロボットと溶接対象とを含む画像を用いて、ロボットを動作させるためのプログラムを作成している。特許文献２の技術では、カメラで撮影されているロボットを含む実空間の画像に、ロボットのエフェクタなどの仮想画像を重畳して、ロボットを動作させるためのプログラムを作成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１９０５５２号公報
特許第６４２０２２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１や特許文献２の技術では、プログラムを作成する際に、ロボットを含めた画像を撮影する必要がある。したがって、プログラムを作成している間、ロボットが占有されることになり、ロボットの稼働率が低下してしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、ロボットの稼働率を低下させずに、作業プログラムを作成することができる端末装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る端末装置は、作業対象及び作業対象用マーカを含む第１画像を撮影する第１撮影部と、第１画像に含まれる作業対象用マーカを基準にしてユーザ座標系を設定するユーザ座標系設定部と、第１画像に含まれる作業対象の作業箇所に基づいて、ユーザ座標系における産業用ロボットの動作経路を設定する動作経路設定部と、設定された産業用ロボットの動作経路に基づいて、産業用ロボットを動作させるための作業プログラムを作成するプログラム作成部と、第１画像での位置関係を維持した作業対象及び作業対象用マーカに加え、産業用ロボットに取り付けられたロボット用マーカを含む第２画像を撮影する第２撮影部と、第２画像に含まれるロボット用マーカ及び産業用ロボットの位置姿勢情報に基づいてロボット座標系を算定するロボット座標系算定部と、産業用ロボットの動作経路の座標系をユーザ座標系からロボット座標系に変換し、作業プログラムを修正するプログラム修正部と、を備える。
【０００７】
この態様によれば、作業対象及び作業対象用マーカを含む第１画像を撮影することで、作業対象用マーカを基準にしたユーザ座標系を設定し、作業対象の作業箇所に基づいて設定したユーザ座標系における産業用ロボットの動作経路に基づいて、産業用ロボットの作業プログラムを作成することができる。そして、第１画像での位置関係を維持した作業対象及び作業対象用マーカと産業用ロボットに取り付けられたロボット用マーカとを含む第２画像を撮影することで、ロボット用マーカ及び産業用ロボットの位置姿勢情報に基づくロボット座標系を算定し、産業用ロボットの動作経路の座標系をユーザ座標系からロボット座標系に変換して作業プログラムを修正することが可能となる。
【０００８】
これにより、産業用ロボットを含まない第１画像に基づいて、ユーザ座標系での産業用ロボットの作業プログラムを作成しておき、その後に撮影される産業用ロボットに取り付けられたロボット用マーカを加えた第２画像に基づいて、産業用ロボットの動作経路を表す座標系をユーザ座標系からロボット座標系に変換し、ユーザ座標系に基づく作業プログラムをロボット座標系に基づく作業プログラムに修正することができる。
【０００９】
上記態様において、プログラム修正部は、ユーザ座標系の原点とロボット座標系の原点との差分に基づいて、産業用ロボットの動作経路の座標系を変換してもよい。
【００１０】
この態様によれば、ユーザ座標系の原点とロボット座標系の原点との差分に基づいて、産業用ロボットの動作経路の座標系を変換することが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許