特許ウォッチ

公開番号2025083053
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2023196717
出願日2023-11-20
発明の名称移動体、及び誘導線検出装置
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250523BHJP(計算;計数)
要約【課題】外光の影響等を低減して誘導線を検出できる誘導線検出装置を提供する。
【解決手段】誘導線検出装置2は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線に応じて移動する移動体1の前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部11と、撮影画像を上方から見た撮影画像に画像変換する画像変換部12と、画像変換後の撮影画像をグレースケール変換するグレースケール変換部13と、グレースケール変換された撮影画像に誘導線を強調するためのフィルタを適用するフィルタ適用部14と、フィルタの適用された画像において誘導線を検出する検出部15とを備える。このように、フィルタの適用後の画像を用いて誘導線を検出するため、外光の影響等を低減したロバストな誘導線の検出を実現することができる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線に応じて移動する移動体の前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、
前記撮影画像をグレースケール変換するグレースケール変換部と、
前記グレースケール変換された撮影画像に誘導線を強調するためのフィルタを適用するフィルタ適用部と、
前記フィルタの適用された画像において誘導線を検出する検出部と、を備えた誘導線検出装置。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記撮影画像を上方から見た撮影画像に画像変換する画像変換部をさらに備え、
前記フィルタ適用部は、前記グレースケール変換部によるグレースケール変換、及び前記画像変換部による画像変換の行われた撮影画像にフィルタを適用する、請求項１記載の誘導線検出装置。
【請求項３】
前記フィルタは、１以上の行を有しており、各行において、誘導線に対応する第１の領域と、前記第１の領域の両側にそれぞれ設けられた２個の第２の領域とを有し、
前記第１の領域の各値は正であり、
前記第２の領域の各値は負である、請求項２記載の誘導線検出装置。
【請求項４】
前記フィルタは、２以上の行を有している、請求項３記載の誘導線検出装置。
【請求項５】
前記フィルタは、各行において、前記第１の領域と前記２個の第２の領域との間にそれぞれ設けられた２個の第３の領域を有しており、
前記第３の領域の各値は０である、請求項３記載の誘導線検出装置。
【請求項６】
前記フィルタは、１以上の行を有しており、各行において、誘導線に対応する第１の領域と、前記第１の領域の両側にそれぞれ設けられた２個の第２の領域とを有し、
前記第１の領域の各値は正であり、
前記第２の領域の各値は負であり、
前記フィルタは、当該フィルタが適用される前記撮影画像の高さに応じた前記第１及び第２の領域の幅を有している、請求項１記載の誘導線検出装置。
【請求項７】
前記グレースケール変換部は、誘導線の色である基準色からの色の違いが大きくなるほど、当該基準色の画素の値との差がより大きくなるようにグレースケール変換を行う、請求項１から請求項６のいずれか記載の誘導線検出装置。
【請求項８】
請求項１から請求項６のいずれか記載の誘導線検出装置と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記検出部によって検出された誘導線に応じて前記移動体が移動するように前記移動機構を制御する移動制御部と、を備えた移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線を検出する誘導線検出装置、及びその検出された誘導線を用いて移動する移動体に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、工場などにおいて、床面に設けられた誘導線を検出し、その検出した誘導線に沿って移動体を移動させることが行われている。なお、関連する技術として、道路の撮影画像の輝度勾配ベクトルを算出し、その輝度勾配ベクトルを用いて道路上の区画線を検出することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－０２１１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、輝度勾配ベクトルを用いた場合には、輝度に差のある線をすべて検出することになるため、例えば、窓から差し込む光によって形成された影の線なども検出することになる。そのため、目的とする誘導線を適切に検出することができなくなるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、誘導線をよりロバストに検出することができる誘導線検出装置、及びその検出された誘導線を用いて移動する移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様による誘導線検出装置は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線に応じて移動する移動体の前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、撮影画像をグレースケール変換するグレースケール変換部と、グレースケール変換された撮影画像に誘導線を強調するためのフィルタを適用するフィルタ適用部と、フィルタの適用された画像において誘導線を検出する検出部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様による誘導線検出装置等によれば、誘導線を強調するためのフィルタの適用された画像を用いて誘導線を検出することによって、外光などの影響を低減して、よりロバストに誘導線を検出することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の形態による移動体の構成を示すブロック図
同実施の形態における移動体の移動領域を示す平面図
同実施の形態における撮影画像の一例を示す図
同実施の形態における平面画像の一例を示す図
同実施の形態におけるグレースケール変換後の平面画像の一例を示す図
同実施の形態におけるフィルタの適用について説明するための図
同実施の形態におけるフィルタの一例を示す図
同実施の形態におけるフィルタの一例を示す図
同実施の形態におけるフィルタの一例を示す図
同実施の形態におけるフィルタの一例を示す図
同実施の形態におけるフィルタの一例を示す図
同実施の形態におけるグレースケール変換後の平面画像の一例を示す図
同実施の形態におけるフィルタの適用された画像の一例を示す図
同実施の形態におけるフィルタの適用された画像の一例を示す図
同実施の形態における実験結果の画像を示す図
同実施の形態による誘導線検出装置の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明による移動体、及び誘導線検出装置について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による誘導線検出装置は、グレースケール変換後の撮影画像に、誘導線を強調するためのフィルタを適用した後に、誘導線の検出を行うものである。
【００１０】
図１は、本実施の形態による移動体１の構成を示すブロック図である。本実施の形態による移動体１は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線に応じて移動するものであり、誘導線検出装置２と、移動体１を移動させる移動機構１６と、誘導線検出装置２による誘導線の検出結果を用いて移動機構１６を制御する移動制御部１７とを備える。誘導線検出装置２は、画像取得部１１と、画像変換部１２と、グレースケール変換部１３と、フィルタ適用部１４と、検出部１５とを備える。移動体１の用途は特に限定されないが、移動体１は、例えば、搬送を行う移動体であってもよく、警備や清掃などのその他の用途の移動体であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許