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公開番号2025042264
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-27
出願番号2023149167
出願日2023-09-14
発明の名称物品移載装置
出願人シブヤパッケージングシステム株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250319BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】平坦面と凹凸面とを表裏に有する扁平な物品の表裏いずれかの面を吸着して所定の移載箇所に移載する物品移載装置において、脆い物品の割れや欠けを防止する。
【解決手段】平坦面と凹凸面とを表裏に有する扁平な物品Mの表裏いずれかの面を吸着して所定の移載箇所に移載する物品移載装置10であって、物品移載装置10は、表裏を揃えずに載置面である供給コンベヤ12の搬送面12Aに載置された物品Mの画像を撮影するカメラ18と、撮影された画像から移載対象とする物品Mが表裏いずれの面を上方に向けているかを判定する表裏判定部24と、物品Mの平坦面Maおよび凹凸面Mbを吸着可能な吸着ヘッド26を備えて物品Mを吸着して移動させるロボット16と、ロボット16の動作を制御するコントローラ22とを備える。コントローラ22は物品移載装置10により、物品Mの平坦面Maを吸着する場合は、凹凸面Mbを吸着する場合よりも吸着ヘッド26を搬送面12Aから上方に離隔させて吸着る。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
平坦面と凹凸面とを表裏に有する扁平な物品の表裏いずれかの面を吸着して所定の移載箇所に移載する物品移載装置において、
表裏を揃えずに載置面上に載置された物品の画像を撮影する撮影手段と、
撮影された画像から移載対象とする物品が表裏いずれの面を上方に向けて載置されているかを判定する表裏判定手段と、
上記物品の平坦面および凹凸面を吸着可能な吸着部を備えて物品を吸着して移動させる物品移動手段と、
上記物品移動手段の動作を制御する制御手段とを備え、
上記制御手段は物品移動手段により、上記物品の平坦面を吸着する場合は、凹凸面を吸着する場合よりも上記吸着部を載置面から上方に離隔させて吸着することを特徴とする物品移載装置。
続きを表示（約 140 文字）【請求項２】
上記制御手段は物品移動手段により吸着した物品を所定の移載箇所に移載する際に、上記吸着部が物品の平坦面を吸着している場合は、凹凸面を吸着している場合よりも上記吸着部を移載箇所から上方に離隔させて吸着を解除することを特徴とする請求項１に記載の物品移載装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、平坦面と凹凸面とを表裏に有する扁平な物品の表裏いずれかの面を吸着して所定の移載箇所に移載する物品移載装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
ビジョントラッキングのロボットシステムを利用した具材供給装置において、供給コンベア上に設置したカメラからの画像を用いてワークの画像処理を行い、取得できたワークの検出データに基づいてロボットのピック＆プレイス動作を行う装置が知られている。例えば、カップ麺の製造ラインでは、天ぷらなどのように表面と裏面の一方が平坦面、他方が凹凸面で構成される偏平な具材がワークとして取り扱われる。天ぷらは、平坦面、凹凸面のいずれかの面がロボットにより吸着されて移載される（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７３２８４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、天ぷらのような具材（ワーク）は乾燥状態とされ脆くなっており、吸着時や移載時の衝撃で割れたり欠けたりすることがある。特に、天ぷらのように表と裏でワーク形状が異なる場合、表側を吸着する場合と裏側を吸着する場合とで同じ制御で吸着、保持解除を行うとワークが割れたり欠けたりすることがある。例えば、凹凸面が載置面に接した状態（凹凸面が下向きの状態）では接地が安定しないので吸着時に平坦面に吸盤を押し付けると割れやすい。また、移載時にも同様に、凹凸面を移載箇所に押し付けると割れやすいという問題がある。
【０００５】
本発明は、平坦面と凹凸面とを表裏に有する扁平な物品の表裏いずれかの面を吸着して所定の移載箇所に移載する物品移載装置において、脆い物品の割れや欠けを防止することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の発明である物品移載装置は、平坦面と凹凸面とを表裏に有する扁平な物品の表裏いずれかの面を吸着して所定の移載箇所に移載する物品移載装置において、表裏を揃えずに載置面上に載置された物品の画像を撮影する撮影手段と、撮影された画像から移載対象とする物品が表裏いずれの面を上方に向けて載置されているかを判定する表裏判定手段と、上記物品の平坦面および凹凸面を吸着可能な吸着部を備えて物品を吸着して移動させる物品移動手段と、上記物品移動手段の動作を制御する制御手段とを備え、上記制御手段は物品移動手段により、上記物品の平坦面を吸着する場合は、凹凸面を吸着する場合よりも上記吸着部を載置面から上方に離隔させて吸着することを特徴としている。
【０００７】
本発明の第２の発明である物品移載装置は、第１の発明において、上記制御手段は物品移動手段により吸着した物品を所定の移載箇所に移載する際に、上記吸着部が物品の平坦面を吸着している場合は、凹凸面を吸着している場合よりも上記吸着部を移載箇所から上方に離隔させて吸着を解除することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、平坦面と凹凸面とを表裏に有する扁平な物品の表裏いずれかの面を吸着して所定の移載箇所に移載する物品移載装置において、脆い物品の割れや欠けを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態の物品移載装置の配置を示す模式的な側面図である。
物品を吸着するときの平坦面を吸着する場合と凹凸面を吸着する場合における、吸着ヘッドの高さの比較を模式的に示す説明図である。
吸着した物品を移載するときの平坦面を吸着している場合と凹凸面を吸着している場合における、吸着ヘッドの高さの比較を模式的に示す説明図である。
物品を吸着するときの重なった物品の一番上の物品を吸着する場合と単独の物品を吸着する場合における、吸着ヘッドの高さの比較を模式的に示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。図１は本実施形態の物品移載装置の配置を示す模式的な側面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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