特許ウォッチ

公開番号2025046707
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-02
出願番号2023154950
出願日2023-09-21
発明の名称ハンドリング装置
出願人JUKI株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250326BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】作業者による手作業に近いハンドリング作業が実現すること。
【解決手段】ハンドリング装置は、ロボットマニピュレータと、ロボットマニピュレータに装着され、開閉可能な一対の指部と、一対の指部を開閉動作させる第1アクチュエータと、を有する把持アセンブリと、を備え、一対の指部の各々は、指部の基端部および先端部に配置される基端プーリおよび先端プーリと、基端プーリおよび先端プーリにかけ渡され、外表面が生地との接触面を構成する無端ベルトと、を含み、把持アセンブリは、無端ベルトを回転駆動する第2アクチュエータを有する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
生地をハンドリングするハンドリング装置であって、
ロボットマニピュレータと、
前記ロボットマニピュレータに装着され、開閉可能な一対の指部と、前記一対の指部を開閉動作させる第１アクチュエータと、を有する把持アセンブリと、を備え、
前記一対の指部の各々は、前記指部の基端部および先端部に配置される基端プーリおよび先端プーリと、前記基端プーリおよび前記先端プーリにかけ渡され、外表面が前記生地との接触面を構成する無端ベルトと、を含み、
前記把持アセンブリは、前記無端ベルトを回転駆動する第２アクチュエータを有する、
ハンドリング装置。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
前記一対の指部は、位置が固定された固定指部と、前記第１アクチュエータにより前記固定指部に対して接近及び離隔する可動指部とを含む、
請求項１に記載のハンドリング装置。
【請求項３】
前記第２アクチュエータは、前記一対の指部に個別に設けられている、
請求項１に記載のハンドリング装置。
【請求項４】
前記一対の指部の閉状態において、前記一対の指部の前記先端プーリ同士が近接し、
前記無端ベルトは、前記先端プーリの周上の位置から、前記先端プーリと前記基端プーリとの間の位置までの範囲で、前記生地と接触する、
請求項１から３のいずれか１項に記載のハンドリング装置。
【請求項５】
前記一対の指部の閉状態において、前記一対の指部の各々の前記無端ベルトがなす角度が鋭角となる、
請求項４に記載のハンドリング装置。
【請求項６】
前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータを制御する制御装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記第１アクチュエータにより閉状態にした前記一対の指部の間に前記生地を挟持させた状態で、前記第２アクチュエータを駆動させ、
前記第２アクチュエータが発生するトルクに基づいて、前記一対の指部に挟持された状態で前記生地の端部を検出する、
請求項１から３のいずれか１項に記載のハンドリング装置。
【請求項７】
前記一対の指部の閉状態で、前記一対の指部の前記先端プーリ同士が開閉方向に近接し、かつ、前記一対の指部の前記基端プーリ同士が開閉方向に近接する、
請求項４に記載のハンドリング装置。
【請求項８】
前記一対の指部の少なくとも一方を、前記先端プーリの回転軸に沿った方向へ移動させる第３アクチュエータをさらに備える、
請求項１から３のいずれか１項に記載のハンドリング装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示する技術は、ハンドリング装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットにより、被縫製物である生地を縫製位置まで搬送したり、生地を折り返して縫い代を形成したりするシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４７７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
柔軟素材である生地を、適切に折り返したり、生地端を揃えたりするハンドリング作業は、縫製作業者は感覚的に実行できるが、ロボットマニピュレータにとっては難度が高い。作業者による手作業に近いハンドリング作業を実現することが望まれている。
【０００５】
本発明の態様は、作業者による手作業に近いハンドリング作業を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に従えば、縫製される生地をハンドリングするハンドリング装置であって、ロボットマニピュレータと、前記ロボットマニピュレータに装着され、開閉可能な一対の指部と、前記一対の指部を開閉動作させる第１アクチュエータと、を有する把持アセンブリと、を備え、前記一対の指部の各々は、前記指部の基端部および先端部に配置される基端プーリおよび先端プーリと、前記基端プーリおよび前記先端プーリにかけ渡され、外表面が前記生地との接触面を構成する無端ベルトと、を含み、前記把持アセンブリは、前記無端ベルトを回転駆動する第２アクチュエータを有する、ハンドリング装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本明細書で開示する技術によれば、作業者による手作業に近いハンドリング作業が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る縫製装置を示す斜視図である。
図２は、実施形態に係る縫製装置を示す平面図である。
図３は、実施形態に係るハンドリング装置を示す斜視図である。
図４は、実施形態に係る第２ロボットマニピュレータの先端部に装着された送りアセンブリを示す斜視図である。
図５は、実施形態に係る第３ロボットマニピュレータの先端部に装着されたミシンアセンブリを示す斜視図である。
図６は、実施形態に係る縫製装置の制御装置を示すブロック図である。
図７は、実施形態に係る把持アセンブリを示す斜視図である。
図８は、把持アセンブリの内部を説明する斜視断面図である。
図９は、一対の指部を示した模式的な断面図である。
図１０は、第１アクチュエータによる可動指部の開閉を説明する説明図である。
図１１は、生地を挟み込んだ状態の一対の指部を示した説明図である。
図１２は、生地の端部ＥＤ一対の指部の間に配置された状態を示した説明図である。
図１３は、実施形態に係るハンドリング装置の制御を示すフローチャートである。
図１４は、ハンドリング装置の動作の流れを説明する図である。
図１５は、第２実施形態に係るハンドリング装置の把持アセンブリを示した斜視説明図である。
図１６は、第３アクチュエータおよび可動保持部を示した斜視説明図である。
図１７は、一対の指部が生地を挟持した状態を、－Ｘ方向に向けて視た模式図である。
図１８は、第２実施形態に係るハンドリング装置の固定指部および可動指部を示した模式的な断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［第１実施形態］
以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。実施形態においては、左、右、前、後、上、及び下の用語を用いて各部の位置関係について説明する。これらの用語は、縫製装置１の中心を基準とした相対位置又は方向を示す。
【００１０】
［縫製装置］
図１は、実施形態に係る縫製装置１を示す斜視図である。図２は、実施形態に係る縫製装置１を示す平面図である。本実施形態では、ロボットマニピュレータ４と、把持アセンブリ５とを備えるハンドリング装置ＨＡを、縫製装置１に適用した例を示す。図１及び図２に示すように、縫製装置１は、架台２と、天板３と、ロボットマニピュレータ４と、把持アセンブリ５と、送りアセンブリ６と、ミシンアセンブリ７とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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