特許ウォッチ

公開番号2025042338
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-27
出願番号2023149287
出願日2023-09-14
発明の名称操縦桿
出願人株式会社デンソー
代理人弁理士法人サトー
主分類B25J 13/02 20060101AFI20250319BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】作業者がツールを精密に操作することができる操縦桿を提供する。
【解決手段】操縦桿は、対象物(2)に対して所定の作業を行うためのツール(T)を所望の方向に移動させて操作する操作装置(12)において作業者が操作する操縦桿であって、底面(53a)、天面(54a)、および、前記底面と前記天面との間の側面(54b)を有し、前記底面から前記天面に向かって延びた本体(52)を備える。前記本体は、前記側面を前記作業者の手のひらによって覆う態様で握ることのできる形状となっている。前記底面と、前記ツールが取り付けられる取り付け面(51、91)とが連動するように構成されている。
【選択図】図24
特許請求の範囲【請求項１】
対象物（２）に対して所定の作業を行うためのツール（Ｔ）を所望の方向に移動させて操作する操作装置（１２）において作業者が操作する操縦桿であって、
底面（５３ａ）、天面（５４ａ）、および、前記底面と前記天面との間の側面（５４ｂ）を有し、前記底面から前記天面に向かって延びた本体（５２）を備え、
前記本体は、前記側面を前記作業者の手のひらによって覆う態様で握ることのできる形状となっており、
前記底面と、前記ツールが取り付けられる取り付け面（５１、９１）とが連動するように構成されている操縦桿。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
前記取り付け面は、ロボットのアーム先端のフランジ面（５１）である請求項１に記載の操縦桿。
【請求項３】
前記側面が前記作業者の手のひらによって覆われる態様で、前記本体が前記作業者に握られている状態で、前記作業者の指を嵌め込むことのできる窪み（６１）を、前記本体は有する請求項１に記載の操縦桿。
【請求項４】
前記窪みは、前記作業者の中指を嵌め込むことができる位置に形成されている請求項３に記載の操縦桿。
【請求項５】
前記本体は、前記ツールに所定の動作を実行させるための操作部（６４～６８）を備えている請求項１に記載の操縦桿。
【請求項６】
前記操作部（６４～６６）は、前記天面に設けられている請求項５に記載の操縦桿。
【請求項７】
前記操作部（６７、６８）は、前記側面のうち前記窪みよりも前記天面側の位置に設けられている請求項５に記載の操縦桿。
【請求項８】
前記窪みを第１の窪みとすると、
前記本体は、
前記作業者の薬指および小指を嵌め込むことができる第２の窪み（６２）と、
前記第１の窪みと前記第２の窪みとの間に位置する突起部（６３）と、
を有する請求項４に記載の操縦桿。
【請求項９】
前記本体のうち前記窪みよりも前記天面側の部位を上部（７１）とするとともに前記上部を除く部位を下部（７２）とすると、
前記上部は、前記下部に対し、前記本体が延びる方向に直交する方向の寸法が大きくなっている請求項４に記載の操縦桿。
【請求項１０】
前記底面と前記取り付け面（９１）とは同一面である請求項１に記載の操縦桿。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物に対して所定の作業を行うためのツールを所望の方向に移動させて操作する操作システムにおいて用いられる操縦桿に関する。
続きを表示（約 3,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットを所望の方向に移動させるためのハンドガイドユニットとロボットとの間の相対位置情報に基づいてスティックの操作方向に対応するようにロボットのアーム先端に取り付けられたツールを移動させるシステムが開示されている。以下、特許文献１に開示される技術のことを従来技術と称することとする。従来技術によれば、作業者がスティックを操作した操作方向に対応してロボット、ひいてはツールが移動するようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－０９３５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えばロボットに取り付けられたツールを用いて鍋の中身をかき混ぜるといった単純な作業を行う場合であればツールの精密な操作は不要であることが多いが、対象物を分解、解体、組付け、または、加工するような作業を行う場合にはツールの精密な操作が必要となる。従来技術におけるスティックは、手指でつまんで操作するような形状となっている。そのために作業者の力をスティックに伝達することが難しく、作業者がツールを精密に操作することが困難となっている。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業者がツールを精密に操作することができる操縦桿を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様による操縦桿は、対象物（２）に対して所定の作業を行うためのツール（Ｔ）を所望の方向に移動させて操作する操作装置（１２）において作業者が操作する操縦桿であって、底面（５３ａ）、天面（５４ａ）、および、前記底面と前記天面との間の側面（５４ｂ）をを有し、前記底面から前記天面に向かって延びた本体（５２）を備える。前記本体は、前記側面を前記作業者の手のひらによって覆う態様で握ることのできる形状となっている。前記底面と、前記ツールが取り付けられる取り付け面（５１、９１）とが連動するように構成されている。
【０００７】
上記構成によれば、作業者は力を操縦桿に伝達し易くなる。そして、作業者が操縦桿を操作することで、ツールを直感的に操作することができる。そのため、作業者は、ツールを精密に操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施形態に係る解体システムの構成を模式的に示す図
第１実施形態に係る解体システムが備える構成の一部の配置を示す図
第１実施形態に係る解体システムが備える構成を機能ブロックとして示す図
第１実施形態に係る２つ以上の関節を含む操作装置とロボットの構成例を模式的に示す図
第１実施形態に係る解体装置が備える構成を機能ブロックとして示す図
第１実施形態に係る作業装置が備える構成を機能ブロックとして示す図
第１実施形態に係る遠隔操作エリアに設けられる各構成の配置を模式的に示すとともに表示装置による表示の第１表示例を示す図
第１実施形態に係る遠隔操作エリアに設けられる各構成の配置を模式的に示すとともに表示装置による表示の第２表示例を示す図
第１実施形態に係る遠隔操作エリアに設けられる各構成の配置を模式的に示すとともに表示装置による表示の第３表示例を示す図
第１実施形態に係る遠隔操作エリアに設けられる各構成の配置を模式的に示すとともに表示装置による表示の第４表示例を示す図
第１実施形態に係る俯瞰カメラにより撮像された第１画像の一例を模式的に示す図
第１実施形態に係る３Ｄカメラにより撮像された第２画像の一例を模式的に示す図
第１実施形態に係る３Ｄカメラにより撮像された第２画像の一例を模式的に示す図
第１実施形態に係る第１画像と第２画像とを合成するなどして生成された第３画像の一例を模式的に示す図
第１実施形態に係る解体ステーションＳｔ１における俯瞰カメラおよび３Ｄカメラからの各視野を説明するための図
第１実施形態に係る解体ステーションＳｔ２における俯瞰カメラおよび３Ｄカメラからの各視野を説明するための図
第１実施形態に係る動作許可エリアの設定方法を説明するための図
第１実施形態に係るロボットの可動域および動作許可エリアを模式的に示す平面図であるとともに動作許可エリアの第１設定例を示す図
第１実施形態に係るロボットの動作許可エリアを模式的に示す斜視図であるとともに動作許可エリアの第２設定例を示す図
第１実施形態に係るロボットの可動域および動作許可エリアを模式的に示す平面図であるとともに動作許可エリアの第３設定例を示す図
第１実施形態に係る複数のロボットの協調動作が必要になる理由を説明するための図
第１実施形態および比較例に係る複数のロボットを協調動作させて所定の作業を行う場合に作業が可能になる例と作業が不可能になる例とを説明するための図
第１実施形態に係るツールがロボットに取り付けられた状態を模式的に示す図
第１実施形態に係る操縦桿を作業者が把持した状態の構成を模式的に示す斜視図
第１実施形態に係る操縦桿を作業者が把持した状態および座標入力ユニットの構成を模式的に示す斜視図
第１実施形態に係る操縦桿の構成を模式的に示す斜視図
第１実施形態に係る操縦桿の構成を模式的に示す斜視図
第１実施形態に係る操縦桿の構成を模式的に示す側面図
第１実施形態に係る操縦桿の構成を模式的に示す正面図
第１実施形態に係る操縦桿を作業者が把持した状態の構成を模式的に示す図
第１実施形態に係る操縦桿を作業者が把持した状態の構成を模式的に示す図
第１実施形態に係る解体プログラムが実行されることにより実施される各処理の流れを表す第１処理フロー例を示す図
第１実施形態に係る解体プログラムが実行されることにより実施される各処理の流れを表す第２処理フロー例を示す図
第１実施形態に係る作業プログラムが実行されることにより実施される各処理の流れを表す第１処理フロー例を示す図
第１実施形態に係る作業プログラムが実行されることにより実施される各処理の流れを表す第２処理フロー例を示す図
第１実施形態に係る作業プログラムが実行されることにより実施される各処理の流れを表す第３処理フロー例を示す図
第２実施形態に係るロボットの可動域および動作許可エリアを模式的に示す平面図であるとともに動作許可エリアの設定例を示す図
第２実施形態に係る作業者が対象物を目視するシステムにおける各構成の具体的な第１配置例を示す図
第２実施形態に係る作業者が対象物を目視するシステムにおける各構成の具体的な第２配置例を示す図
第２実施形態に係る作業者が対象物を目視するシステムにおける各構成の具体的な第３配置例を示す図
第３実施形態に係る操縦桿の構成を模式的に示す斜視図
変形例に係るジェスチャーに応じた入力を行う操作部を説明するための図
変形例に係るジェスチャーに応じた入力を行う操作部を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、複数の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図１～図３６を参照して説明する。
【００１０】
＜全体構成＞
図１に示すように、本実施形態の解体システム１は、解体の対象とする対象物２を解体するためのシステムである。対象物２は、例えば廃棄される自動車である廃棄自動車である。解体システム１は、対象物２の解体が行われる領域である解体エリアＡ１から離れた領域である遠隔操作エリアＡ２にいる作業者Ｏが、遠隔操作により解体作業を行うシステムになっている。
（【００１１】以降は省略されています）

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