特許ウォッチ

公開番号2025042346
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-27
出願番号2023149295
出願日2023-09-14
発明の名称ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250319BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットの配置領域をコンパクトにすることが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット100は、各々の回転軸線周りに回転する複数の関節部を含む垂直多関節のロボットアーム部10と、電気ケーブルと流体用ホースとの少なくとも一方を含むチューブ部30とを備える。チューブ部30は、複数の関節部のうちの少なくとも1つである所定関節部において、回転軸線の延びる方向から見て、回転軸線を中心として、回転軸線から所定関節部の外表面までの距離を半径とした円形の領域にオーバーラップし、かつ、回転軸線に垂直な方向から見て、所定関節部の外形の内側に配置されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
各々の回転軸線周りに回転する複数の関節部を含む垂直多関節のロボットアーム部と、
前記複数の関節部のうちの少なくとも１つである所定関節部において、前記回転軸線の延びる方向から見て、前記回転軸線を中心として、前記回転軸線から前記所定関節部の外表面までの距離を半径とした円形の領域にオーバーラップし、かつ、前記回転軸線に垂直な方向から見て、前記所定関節部の外形の内側に配置されている、電気ケーブルと流体用ホースとの少なくとも一方を含むチューブ部と、を備える、ロボット。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記所定関節部は、前記回転軸線の延びる方向から見て前記回転軸線の中心とオーバーラップする位置を含み、前記ロボットアーム部の動作に伴って前記チューブ部が配置されるチューブ配置領域を、前記回転軸線に垂直な方向から見て前記所定関節部の外形の内側に有している、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記所定関節部は、前記回転軸線に沿って互いに対向して配置されている一対の接続部を有し、
前記チューブ部は、前記所定関節部において一対の前記接続部の間に配置されている、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記ロボットアーム部は、端部が二股に分かれたＵ字形状を有する一対のリンク部材を含み、
前記所定関節部は、一対の前記リンク部材の各々におけるＵ字形状の前記端部同士が互いに接続されることによって、前記回転軸線に沿って互いに対向して配置されている一対の前記接続部を有する、請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記チューブ部は、前記ロボットアーム部の少なくとも一部において、前記ロボットアーム部の幅方向の内側に配置されている、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項６】
前記チューブ部は、複数のチューブ部を含み、
前記複数のチューブ部を束ねる結束部をさらに備える、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項７】
前記所定関節部は、前記複数の関節部のうちの隣合う１組の前記所定関節部を含み、
前記チューブ部は、隣合う１組の前記所定関節部の各々において、前記回転軸線の延びる方向から見て、前記円形の領域にオーバーラップし、かつ、前記回転軸線に垂直な方向から見て、前記所定関節部の外形の内側に配置されている、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項８】
前記ロボットアーム部は、基端側に配置される下部アーム部と、前記下部アーム部に接続され、先端側に配置される上部アーム部とを含み、
前記所定関節部は、前記複数の関節部のうちの前記下部アーム部の両端の各々に配置されている、請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記下部アーム部は、湾曲したアーチ形状を有し、
前記チューブ部は、湾曲したアーチ形状を有する前記下部アーム部の両端の各々に配置された前記所定関節部を通過して配置されている、請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記ロボットアーム部は、基端側に配置される下部アーム部と、前記下部アーム部に接続され、先端側に配置される上部アーム部と、前記下部アーム部の前記上部アーム部とは反対側の基端側に接続されるベース部とを含み、
前記チューブ部は、前記ベース部の一方側から他方側に直線状に貫通して配置されている、請求項１または２に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ケーブルを備えるロボットが知られている。たとえば、特許文献１では、アームを駆動するモータに動力を供給する動力ケーブルと信号を送受信する信号ケーブルとを含む駆動ケーブルを備えるロボットが開示されている。上記特許文献１に記載のロボットでは、駆動ケーブルは、ロボットの外表面に沿って配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１３３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載のロボットのように、ロボットの外表面に沿ってケーブルなどのチューブ部を配置する場合には、ロボットの周囲に配置されているワークなどの物体とチューブ部との干渉を考慮してロボットを動作させる必要がある。そのため、チューブ部の干渉を考慮してロボットの配置領域を大きめに設置する必要があるため、ロボットの外表面に沿ってチューブ部を配置する場合には、ロボットの配置領域をコンパクトにできない。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、ロボットの配置領域をコンパクトにすることが可能なロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の一の局面によるロボットは、各々の回転軸線周りに回転する複数の関節部を含む垂直多関節のロボットアーム部と、複数の関節部のうちの少なくとも１つである所定関節部において、回転軸線の延びる方向から見て、回転軸線を中心として、回転軸線から所定関節部の外表面までの距離を半径とした円形の領域にオーバーラップし、かつ、回転軸線に垂直な方向から見て、所定関節部の外形の内側に配置されている、電気ケーブルと流体用ホースとの少なくとも一方を含むチューブ部と、を備える。
【０００７】
この開示の一の局面によるロボットは、上記のように、複数の関節部のうちの少なくとも１つである所定関節部において、回転軸線の延びる方向から見て、回転軸線を中心として、回転軸線から所定関節部の外表面までの距離を半径とした円形の領域にオーバーラップし、かつ、回転軸線に垂直な方向から見て、所定関節部の外形の内側に配置されている、電気ケーブルと流体用ホースとの少なくとも一方を含むチューブ部を備える。これにより、チューブ部が関節部の外表面に沿うように配置されている場合と異なり、ロボットの動作に伴ってチューブ部が周囲の物体と干渉することを抑制できる。その結果、チューブ部の干渉を考慮せずにロボットを配置できるので、ロボットの配置領域をコンパクトにできる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、ロボットの配置領域をコンパクトにできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施形態によるロボットの全体構成を示した斜視図である。
塗装ブースにおけるロボットの配置の一例を示した模式図である。
図１のＸ方向から見たロボットの側面図である。
ロボットの制御的な構成を示すブロック図である。
ロボットアーム部を下方から見た図である。
ロボットアーム部を伸展させた状態の一例を示した側面図である。
本開示の第１変形例における昇降部の配置を説明するための図である。
本開示の第２変形例におけるロボットアーム部を示した側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示を具体化した本開示の一実施形態を図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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