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公開番号2025078190
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-20
出願番号2023190587
出願日2023-11-08
発明の名称ハンド装置
出願人オークラ輸送機株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 15/06 20060101AFI20250513BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ハンド装置自体の基本構造の変更に依らず、グリッパ体の傾動可能な範囲を容易に規制できるハンド装置を提供する。
【解決手段】ハンド装置10は、グリッパ体14と、一対のグリッパブラケット12と、球面軸受15と、規制体16と、を備える。グリッパ体14は、物品の被吸着面を吸着するグリッパ13と、グリッパ13を設けたグリッパ支持部28とを有する。一対のグリッパブラケット12は、対向して配置される。球面軸受15は、一対のグリッパブラケット12間に支持され、一対のグリッパブラケット12に対してグリッパ体14を傾動可能に支持する。規制体16は、グリッパ支持部28から一対のグリッパブラケット12間に突出され、一対のグリッパブラケット12間を移動可能な範囲内でグリッパ体14の傾動を可能とするとともに、グリッパブラケット12との接触でグリッパ体14の傾動を規制する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
物品の被吸着面を吸着するグリッパ、および前記グリッパを設けたグリッパ支持部を有するグリッパ体と、
対向して配置される一対のグリッパブラケットと、
一対の前記グリッパブラケット間に支持され、一対の前記グリッパブラケットに対して前記グリッパ体を傾動可能に支持する球面軸受と、
前記グリッパ支持部から一対の前記グリッパブラケット間に突出され、一対の前記グリッパブラケット間を移動可能な範囲内で前記グリッパ体の傾動を可能とするとともに、前記グリッパブラケットとの接触で前記グリッパ体の傾動を規制する規制体と
を備えることを特徴とするハンド装置。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記規制体は、前記グリッパ支持部から突出する軸部と、この軸部の先端側に設けられ、前記軸部の直径よりも大径の球体部とを有し、
前記球体部が一対の前記グリッパブラケット間に位置する
ことを特徴とする請求項１に記載のハンド装置。
【請求項３】
前記球面軸受は、前記球面軸受を中心として、一対の前記グリッパブラケットの対向方向に沿った第１軸と、前記グリッパブラケットと前記グリッパ支持部との対向方向に沿い前記第１軸に交差する第２軸と、前記第１軸および前記第２軸に交差する第３軸と、によって前記グリッパ体を傾動可能に支持し、
前記規制体は、前記グリッパブラケットとの接触で、少なくとも前記第２軸を中心とする前記グリッパ体の傾動可能な範囲を規制する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のハンド装置。
【請求項４】
物品の被吸着面を吸着するグリッパ、および前記グリッパを設けたグリッパ支持部を有するグリッパ体と、
前記グリッパ体を支持する支持体と、
前記グリッパ体を前記支持体に対して傾動可能に支持する球面軸受と、
前記支持体から前記グリッパ体に向けて突出する規制体と、
前記規制体を間に挟むように、間隔を空けて前記グリッパ支持部から前記支持体に向けて突出する一対の壁体とを備え、
前記規制体は、一対の前記壁体の間を移動可能な範囲内で前記グリッパ体の傾動を可能とするとともに、前記壁体との接触で前記グリッパ体の傾動を規制する
ことを特徴とするハンド装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の被吸着面を吸着保持するハンド装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、物品を保持し、移載元から移載先に移動させるのに用いられる例えば下記特許文献１などに記載されたハンド装置が知られている。また、物品を保持するのに、物品の天面を吸着するグリッパを設けたグリッパ体などを用いたハンド装置がある。
【０００３】
このようなハンド装置として、特許文献１では、支持部に対してグリッパ体が球面軸受により傾動可能に支持され、物品の天面の傾きに応じてグリッパ体が自由に傾動する構造が採用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
実開昭６１－７８５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の構造では、グリッパ体の傾動範囲はグリッパ体とハンド装置の部位が接触することによって結果的に制限されており、グリッパ体の傾動範囲を意図する範囲に制限することは考慮されていない。一方、グリッパ体の傾動動作を実現しつつ、傾動範囲を所定の範囲に制限したいという要望がある。
【０００６】
そこで、本発明は、グリッパ体の傾動動作を実現しつつ、傾動範囲を所定の範囲に制限できるハンド装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のハンド装置は、物品の被吸着面を吸着するグリッパ、および前記グリッパを設けたグリッパ支持部を有するグリッパ体と、対向して配置される一対のグリッパブラケットと、一対の前記グリッパブラケット間に支持され、一対の前記グリッパブラケットに対して前記グリッパ体を傾動可能に支持する球面軸受と、前記グリッパ支持部から一対の前記グリッパブラケット間に突出され、一対の前記グリッパブラケット間を移動可能な範囲内で前記グリッパ体の傾動を可能とするとともに、前記グリッパブラケットとの接触で前記グリッパ体の傾動を規制する規制体とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のハンド装置によれば、グリッパ体の傾動動作を実現しつつ、傾動範囲を所定の範囲に制限できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の第１の実施の形態を示すハンド装置の斜視図である。
同上ハンド装置の斜視図である。
同上ハンド装置の側面図である。
同上ハンド装置の断面図である。
同上ハンド装置の１つのグリッパ体が第２軸を中心として一方向の規制位置まで傾動した状態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は底面図である。
同上２つのハンド装置が横に並んで配置された場合の底面図である。
同上ハンド装置の１つのグリッパ体が第３軸を中心として傾動した状態の側面図である。
同上ハンド装置の正面図である。
本発明の第２の実施の形態を示し、（ａ）はハンド装置の側面図、（ｂ）はハンド装置の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の第１の実施の形態を、図１ないし図８を参照して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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