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公開番号2025112205
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-31
出願番号2024006365
出願日2024-01-18
発明の名称作業設備
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類B25J 13/00 20060101AFI20250724BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ワークピースの搬送効率を向上させる。
【解決手段】作業設備1は、ワークピースWを支持するアーム13を有しかつワークピースWを搬送する搬送ロボット11と、搬送ロボット11が走行する走行路16とを含む搬送エリア10と、走行路16の端の位置に配置され、搬送ロボット11が搬送するワークピースWを保管する保管エリア20と、搬送エリア10の周囲に配置され、ワークピースWに対して作業を行う作業ロボット32を含み、互いに独立して作業を行う複数の作業エリア30と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ワークピースを支持するアームを有しかつ前記ワークピースを搬送する搬送ロボットと、前記搬送ロボットが走行する走行路とを含む搬送エリアと、
前記走行路の端の位置に配置され、前記搬送ロボットが搬送する前記ワークピースを保管する保管エリアと、
前記搬送エリアの周囲に配置され、前記ワークピースに対して作業を行う作業ロボットを含み、互いに独立して作業を行う複数の作業エリアと、を備える作業設備。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
請求項１に記載の作業設備において、
前記搬送ロボットは、前記ワークピースが配置されたパレットを搬送し、
前記保管エリアは、前記パレットに前記ワークピースを配置する配膳ロボットを含む作業設備。
【請求項３】
請求項１に記載の作業設備において、
前記走行路における前記保管エリアとは反対側の端の位置に配置され、作業が完了した前記ワークピースを搬出する搬出エリアを更に備える作業設備。
【請求項４】
請求項２に記載の作業設備において、
前記作業エリアは、前記パレットごと前記ワークピースを保持する保持ロボットを更に含み、
前記搬送ロボットは、前記パレットを前記保管エリアから受け取って前記保持ロボットに渡す作業設備。
【請求項５】
請求項１に記載の作業設備において、
複数の前記作業エリアは、前記走行路を挟んで配置されている作業設備。
【請求項６】
請求項１～５のいずれか１つに記載の作業設備において、
前記ワークピースは、パーツと、前記パーツの取付対象となる対象物とを含み、
前記対象物を支持するアームを有しかつ記保管エリアと前記作業エリアとの間で前記対象物を搬送する第２搬送ロボットを含み、前記搬送エリアよりも上側に位置する第２搬送エリアを更に備え、
前記搬送ロボットは、前記保管エリアと前記作業エリアとの間で前記パーツを搬送する作業設備。
【請求項７】
請求項６に記載の作業設備において、
前記第２搬送エリアは、前記第２搬送ロボットが走行する第２走行路を更に含む作業設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示する技術は、作業設備に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、従来の作業設備を開示する。従来の作業設備は、被搬送物を保持する保持部と、保持部とともに被搬送物を水平面内で搬送方向に駆動可能なアームと、を備えた搬送ロボットが、搬送方向に複数配設される。従来の作業設備は、搬送路に沿って設けられ、被搬送物を支持する支持台を有し、搬送ロボットは、保持した被搬送物を支持台上で摺動させながら搬送し、搬送方向下流側に位置する他の搬送ロボットに被搬送物を渡す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第４２７４１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業設備の作業効率を向上させるには、実際の作業の効率化だけでなく、ワークピースの搬送効率を向上させることが求められる。特許文献１に記載のような従来の作業設備は、ワークピースを上流側から下流側に直線的に流して、ワークピースに対して順次作業を行う構成である。このような構成では、作業待ちが生じるとワークピースの搬送が滞ってしまい、搬送効率を向上させることが困難である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ここに開示する技術は、作業設備に関する。作業設備は、
ワークピースを支持するアームを有しかつ前記ワークピースを搬送する搬送ロボットと、前記搬送ロボットが走行する走行路とを含む搬送エリアと、
前記走行路の端の位置に配置され、前記搬送ロボットが搬送する前記ワークピースを保管する保管エリアと、
前記搬送エリアの周囲に配置され、前記ワークピースに対して作業を行う作業ロボットを含み、互いに独立して作業を行う複数の作業エリアと、
を備える。
【発明の効果】
【０００６】
独立して作業を行う作業エリアが搬送エリアの周囲に配置されることで、ワークピースの、保管エリアからの作業エリアへの移動、並びに作業エリア間での移動を１つの搬送ロボットにより行うことができ、ワークピースの搬送効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、実施形態１に係る作業設備における各エリアの配置を示す概略斜視図である。
図２は、作業設備の平面図である。
図３は、作業設備を保管エリア側から見た図である。
図４は、搬送に用いられるパレットの一例を示す平面図である。
図５は、搬送ロボットと保持ロボットとの間でパレットを渡す動作を示す概略図である。
図６は、作業設備の制御システムを示すブロック図である。
図７は、エリア間におけるワークピース及びパレットの移動ルートを示す概略図である。
図８は、実施形態１に係る作業設備の変形例を示す平面図である。
図９は、実施形態２に係る作業設備における各エリアの配置を示す概略斜視図である。
図１０は、実施形態２に係る作業設備の第２搬送エリアを示す平面図である。
図１１は、実施形態２に係る作業設備を保管エリア側から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、作業設備の実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明する監視システムは例示である。
【０００９】
（実施形態１）
〔作業設備の全体構造〕
図１は、作業設備１の各エリアの配置を示す概略斜視図である。作業設備１は、例えば、ワークピースＷの組み立て作業やワークピースＷに対する溶接作業を行う設備である。ワークピースＷは、例えば、エンジンなどのデバイス、ボデーなどの車体を構成するパーツ、計算機などを含む。
【００１０】
作業設備１における、前、後、右、左、上、及び、下は、図１に示す矢印のように定義する。作業設備１の前後方向は、図１の紙面左手前と紙面右奥とを結ぶ方向である。作業設備１の前は紙面左手前側であり、作業設備１の後は紙面右奥側である。作業設備１の右は紙面右側であり、作業設備１の左は紙面左側である。作業設備１の上は紙面上側であり、作業設備１の左は紙面下側である。
（【００１１】以降は省略されています）

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