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公開番号2025077560
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-19
出願番号2023189841
出願日2023-11-07
発明の名称対象物把持装置
出願人東京都公立大学法人
代理人個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250512BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】従来の構成に比べて、駆動源の数を減らすこと。
【解決手段】対象物(9)を把持するハンド部(11,51)を支持するソケット部(8)は、駆動部(7)に支持される筐体部(111)と、筐体部(111)に回転可能に支持され且つハンド部(11,51)を着脱可能に支持する支持部(122)と、被伝達部(114～117)から駆動が伝達されて支持部(122)を回転させてハンド部(11,51)を対象物(9)に対して接近または離間させる方向に移動させる第1の伝達部(118)と、被伝達部(114～117)から駆動が伝達されて支持部(122)からハンド部(11,51)を離脱させる第2の伝達部(119)と、を有し、ハンド部(11,51)を離脱させる期間に対応して第2の伝達部(119)に駆動が伝達され且つ第1の伝達部(118)は駆動が非伝達となる対象物把持装置(1)。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
対象物に接触して把持するハンド部と、
前記ハンド部を支持するソケット部と、
前記ソケット部を支持し前記ソケット部を駆動する駆動部と、
を備えた対象物把持装置であって、
前記ソケット部は、
前記駆動部に支持される筐体部と、
前記筐体部に回転可能に支持され且つ前記ハンド部を着脱可能に支持する支持部と、
前記駆動部からの駆動が伝達される被伝達部と、
前記被伝達部から駆動が伝達されて前記支持部を回転させて前記ハンド部を前記対象物に対して接近または離間させる方向に移動させる第１の伝達部と、
前記被伝達部から駆動が伝達されて前記支持部から前記ハンド部を離脱させる第２の伝達部と、
を有し、
前記ハンド部を離脱させる期間に対応して、前記第２の伝達部が前記被伝達部から駆動が伝達され、且つ、前記第１の伝達部は前記被伝達部からの駆動が非伝達となる、
ことを特徴とする対象物把持装置。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
歯車を有する前記被伝達部と、
前記被伝達部の歯車に噛み合う第１の噛み合い部と、前記第１の噛み合い部に隣接して設けられ且つ前記被伝達部の歯車と噛み合わず駆動が伝達されない第１の空転部と、を有する前記第１の伝達部と、
前記第１の伝達部と同軸上に配置された前記第２の伝達部であって、前記被伝達部の歯車に噛み合う第２の噛み合い部、を有する前記第２の伝達部と、
を備え、
前記被伝達部の回転の位相に対して、前記第１の空転部に対応する位置に前記第２の噛み合い部が配置された
ことを特徴とする請求項１に記載の対象物把持装置。
【請求項３】
前記駆動部に対して着脱可能に支持される前記ソケット部、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の対象物把持装置。
【請求項４】
複数のソケット部が支持される前記駆動部であって、駆動源の駆動に伴って作動する１つの作動体を有する前記駆動部と、
各ソケット部の前記被伝達部に駆動を伝達する前記作動体と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の対象物把持装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を把持する対象物把持装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
コンビニエンスストアやスーパーマーケット等の商品陳列棚に陳列される物品を移動させたり、工場で生産された製品等の対象物を把持して移動させたり、医療現場で除菌済みの用具や感染の恐れのある物品や生体試料等を移動させたりするロボットアームやマニピュレータなどとも呼ばれる対象物把持装置に関し、下記の特許文献１に記載の技術が公知である。
【０００３】
特許文献１（特開２０２１－０９４６４２号公報）には、一対の把持部材（１０６）で対象物を把持する対象物把持装置（１００）において、各把持部材（１０６）を支持するスライダ部材（１０３）に接近、離間させるためのモータをスライダベース（１０２）に内蔵させると共に、各把持部材（１０６）を支持するアーム部材（１０４）の傾斜角度を変更するためのモータをスライダ部材（１０３）に内蔵させた構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－０９４６４２号公報（「００１８」、図２－図４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
（従来技術の問題点）
特許文献１に記載の従来技術では、把持部材で対象物を把持するために複数のモータ（駆動源）が必要となり、コストが上昇すると共に、制御も複雑化する問題がある。
特に、対象物把持装置が使用される状況、分野として、食品や医薬品、医療分野等の衛生面で注意が必要な場合がある。このような分野では、衛生環境を保つために、対象物に直接接触する部分（ハンド部、把持部）が使い捨てであることが好ましい場合がある。使い捨ての構成の場合、使用済みのハンド部を取り外した後に、未使用のハンド部を速やかに装着可能な構成、すなわち、ハンド部の着脱が容易な構成であることが作業効率の観点から望まれる。特に、未使用のハンド部に次々と交換ができるような構成とすることが望ましい。ハンド部を離脱させるためにモータをさらに追加すると、更なるコスト上昇や、制御が複雑化する問題がある。
【０００６】
本発明は、従来の構成に比べて、駆動源の数を減らすことを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記技術的課題を解決するために、請求項１に記載の発明の対象物把持装置は、
対象物に接触して把持するハンド部と、
前記ハンド部を支持するソケット部と、
前記ソケット部を支持し前記ソケット部を駆動する駆動部と、
を備えた対象物把持装置であって、
前記ソケット部は、
前記駆動部に支持される筐体部と、
前記筐体部に回転可能に支持され且つ前記ハンド部を着脱可能に支持する支持部と、
前記駆動部からの駆動が伝達される被伝達部と、
前記被伝達部から駆動が伝達されて前記支持部を回転させて前記ハンド部を前記対象物に対して接近または離間させる方向に移動させる第１の伝達部と、
前記被伝達部から駆動が伝達されて前記支持部から前記ハンド部を離脱させる第２の伝達部と、
を有し、
前記ハンド部を離脱させる期間に対応して、前記第２の伝達部が前記被伝達部から駆動が伝達され、且つ、前記第１の伝達部は前記被伝達部からの駆動が非伝達となる、
ことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の対象物把持装置において、
歯車を有する前記被伝達部と、
前記被伝達部の歯車に噛み合う第１の噛み合い部と、前記第１の噛み合い部に隣接して設けられ且つ前記被伝達部の歯車と噛み合わず駆動が伝達されない第１の空転部と、を有する前記第１の伝達部と、
前記第１の伝達部と同軸上に配置された前記第２の伝達部であって、前記被伝達部の歯車に噛み合う第２の噛み合い部、を有する前記第２の伝達部と、
を備え、
前記被伝達部の回転の位相に対して、前記第１の空転部に対応する位置に前記第２の噛み合い部が配置された
ことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の対象物把持装置において、
前記駆動部に対して着脱可能に支持される前記ソケット部、
を備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の対象物把持装置において、
複数のソケット部が支持される前記駆動部であって、駆動源の駆動に伴って作動する１つの作動体を有する前記駆動部と、
各ソケット部の前記被伝達部に接触して駆動を伝達する前記作動体と、
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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