特許ウォッチ

公開番号2025084233
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023197980
出願日2023-11-22
発明の名称ロボット
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250527BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】アームの剛性を確保しつつ、アームをより軽量化することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】ロボットは、フレーム3を有する第2アームを備え、フレーム3は、複数の梁と、モーターが設置される第1設置部31と、ボールネジナットが設置される第2設置部32と、を有し、複数の梁は、第1設置部31と第2設置部32とに接続される第1梁33と、第1設置部31と第2設置部32とに接続され、第1梁33よりも鉛直方向の上方に位置し、上方に突出する形状である第2梁34と、を含み、第1梁33のうち、第2設置部32よりも第1設置部31に近い部分の方が、第1設置部31よりも第2設置部32に近い部分より鉛直方向の下方に位置する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
基台と、
前記基台に対し、第１回転軸回りに回転可能に接続される第１アームと、
フレームを有し、前記第１アームに対し、前記第１回転軸と平行な第２回転軸回りに回転可能に接続される第２アームと、
前記第２アームを、前記第１アームに対して前記第２回転軸回りに回転駆動する駆動部と、
前記第２アームにおいて前記第２回転軸から水平方向に離間した位置に配置されるシャフトと、
前記シャフトを移動可能に支持する支持部と、を備え、
前記フレームは、
複数の梁と、
前記駆動部が設置される第１設置部と、
前記支持部が設置される第２設置部と、を有し、
前記複数の梁は、
前記第１設置部と前記第２設置部とに接続される第１梁と、
前記第１設置部と前記第２設置部とに接続され、前記第１梁よりも鉛直方向の上方に位置し、上方に突出する形状である第２梁と、を含み、
前記第１梁のうち、前記第２設置部よりも前記第１設置部に近い部分の方が、前記第１設置部よりも前記第２設置部に近い部分に比べて、前記鉛直方向の下方に位置することを特徴とするロボット。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
前記複数の梁は、第３梁を含み、
前記第３梁の一端は、前記第１設置部に接続され、前記第３梁の他端は、前記第２梁に接続されることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第３梁の前記他端は、前記第１設置部の上方に位置することを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第３梁の前記一端は、前記第１設置部と前記第１梁との接続部に接続されることを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項５】
前記複数の梁は、第４梁を含み、
前記第４梁の一端は、前記第１梁に接続され、前記第４梁の他端は、前記第２梁に接続されることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記第４梁の前記一端は、前記第１梁のうち、前記第１設置部との接続部と、前記第２設置部との接続部との間に接続されることを特徴とする請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記複数の梁のうち、前記第２設置部に接続される梁の数よりも前記第１設置部に接続される梁の数のほうが多いことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
前記第２梁は、アーチ状であることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項９】
前記第２梁は、アーチ状であり、
前記第３梁の前記他端は、前記第２梁の頂部に接続されることを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記第２梁は、直線状の２本の梁からなり、
前記２本の梁は、所定の角度をもって接続されていることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、基台と、基台に対して第１回転軸回りに回転可能に接続される第１アームと、第１アームに対して第１回転軸と平行な第２回転軸回りに回転可能に接続される第２アームと、第２アームに支持されるシャフトと、を備えるロボットが知られている。このうち、第１アームと第２アームとで、ロボットアームが構成される。このようなロボットでは、ロボットアームの慣性力を減らし、より高速な移動に対応できるようにすることや、消費電力を抑制すること等の観点から、ロボットアームの各部の軽量化、特に第２アームの軽量化が求められている。
【０００３】
従来、特許文献１に示すように、ボールスプラインナットとボールネジナットとを６本の支柱を介して連結されたメインフレームとサブフレームとによって支持し、メインフレームとサブフレームとの間に側壁がない構造とした第２アームを有するロボットが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１４２３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のロボットでは、メインフレームとサブフレームと６本の支柱とを有するため、第２アームの軽量化に限界があった。そのため、第２アームの剛性を確保しつつ、第２アームをより軽量化することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ロボットは、基台と、前記基台に対し、第１回転軸回りに回転可能に接続される第１アームと、フレームを有し、前記第１アームに対し、前記第１回転軸と平行な第２回転軸回りに回転可能に接続される第２アームと、前記第２アームを、前記第１アームに対して前記第２回転軸回りに回転駆動する駆動部と、前記第２アームにおいて前記第２回転軸から水平方向に離間した位置に配置されるシャフトと、前記シャフトを移動可能に支持する支持部と、を備え、前記フレームは、複数の梁と、前記駆動部が設置される第１設置部と、前記支持部が設置される第２設置部と、を有し、前記複数の梁は、前記第１設置部と前記第２設置部とに接続される第１梁と、前記第１設置部と前記第２設置部とに接続され、前記第１梁よりも鉛直方向の上方に位置し、上方に突出する形状である第２梁と、を含み、前記第１梁のうち、前記第２設置部よりも前記第１設置部に近い部分の方が、前記第１設置部よりも前記第２設置部に近い部分に比べて、前記鉛直方向の下方に位置する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態に係るロボットシステムの全体図。
第１実施形態に係る第２アームのフレームを示す斜視図。
第２アームのフレームを図２中のＡ方向に見た側面図。
第２アームのフレームを図２中のＢ方向に見た平面図。
第２アームのフレームを図２中のＣ方向に見た背面図。
第２実施形態に係る第２アームのフレームを示す斜視図。
第２アームのフレームを図６中のＤ方向に見た側面図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
１．第１実施形態
図１は、第１実施形態に係るロボット２を含むロボットシステム１の全体図である。図２は、ロボット２が有する第２アーム２４のフレーム３を示す斜視図である。図３は、フレーム３を図２中のＡ方向（Ｙ軸方向）に見た側面図である。図４は、フレーム３を図２中のＢ方向（Ｚ軸方向）に見た平面図である。図５は、フレーム３を図２中のＣ方向（Ｘ軸方向）に見た背面図である。
【０００９】
図１中では、互いに直交する３軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸が設定されており、図２～図５中にもそれぞれ同様の３軸が示されている。３軸のうちＺ軸方向は鉛直方向を示し、Ｘ－Ｙ平面は水平面を示す。
【００１０】
図１～図３および図５中の上下方向は、鉛直方向と一致している。図１～図３および図５中の上側である＋Ｚ方向側を「上」、下側である－Ｚ方向側を「下」とも言う。ロボットアーム２２、第１アーム２３および第２アーム２４等については、図１～図４中の右側である＋Ｘ方向側を「基端」または「基端部」、左側である－Ｘ方向側を「先端」または「先端部」と言う。
（【００１１】以降は省略されています）

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