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公開番号2025070605
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2023181061
出願日2023-10-20
発明の名称散布物分布状態の表示処理装置、表示処理方法、及び、表示処理プログラム
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類A01M 7/00 20060101AFI20250424BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】簡素な構成のドローンを用いて圃場に散布物を散布する場合に、容易にムラの少ない散布を行えるようにする。
【解決手段】処理回路は、圃場を示す圃場マップをディスプレイに表示させ、ドローンの位置を示す位置情報と前記ドローンの散布装置が散布動作中であることを示す散布動作情報とに基づいて、前記圃場マップ上での散布物が散布された範囲を示す散布領域を所定周期で算出し、前記所定周期ごとに算出される複数の散布領域が重なり合う重複部分を有するか否かを判定し、前記複数の散布領域が前記重複部分を有すると判定されると、前記重複部分の表示色の特性パラメータが、前記複数の散布領域の互いに重ならない非重複部分の表示色の特性パラメータとは異なるように、前記複数の散布領域の表示色の特性パラメータを決定する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
ドローンの散布装置によって圃場に散布された散布物の分布状態をディスプレイに表示させる処理装置であって、
処理回路を備え、前記処理回路は、
前記圃場を示す圃場マップを前記ディスプレイに表示させることと、
前記ドローンの位置を示す位置情報を取得することと、
前記散布装置が散布動作中であることを示す散布動作情報を取得することと、
前記位置情報及び前記散布動作情報に基づいて、前記圃場マップ上での散布物が散布された範囲を示す散布領域を所定周期で算出することと、
前記所定周期ごとに算出される複数の散布領域が重なり合う重複部分を有するか否かを判定することと、
前記複数の散布領域が前記重複部分を有すると判定されると、前記重複部分の表示色の特性パラメータが、前記複数の散布領域の互いに重ならない非重複部分の表示色の特性パラメータとは異なるように、前記複数の散布領域の表示色の特性パラメータを決定することと、
前記決定された特性パラメータを有する表示色にて、前記圃場マップ上での前記複数の散布領域を前記ディスプレイに表示させることと、
を行うように構成されている、散布物分布状態の表示処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記特性パラメータを決定することは、前記複数の散布領域の前記重複部分の重なり数に応じて前記特性パラメータを変化させることを含む、請求項１に記載の散布物分布状態の表示処理装置。
【請求項３】
前記特性パラメータは、透明度、彩度、明度又は色相を含む、請求項１に記載の散布物分布状態の表示処理装置。
【請求項４】
前記処理回路は、前記ドローンの高度を示す高度情報を取得するように構成されており、
前記散布領域を算出することは、前記高度の変化に伴って前記散布領域の面積を変化させること、及び、前記高度の変化に伴って前記散布領域の表示色の特性パラメータを変化させること、の少なくとも一方を含む、請求項１に記載の散布物分布状態の表示処理装置。
【請求項５】
前記処理回路は、風速及び風向を示す風情報を取得するように構成されており、
前記散布領域を算出することは、前記風情報に応じて、前記圃場マップ上での前記散布領域の位置を決定することを含む、請求項１に記載の散布物分布状態の表示処理装置。
【請求項６】
前記処理回路は、前記圃場の単位面積あたりの前記散布物の適正量と、前記特性パラメータとの間の関係を取得するように構成され、
前記複数の散布領域を前記ディスプレイに表示させることは、前記関係を視覚的に把握可能な情報を前記ディスプレイに表示させることを含む、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の散布物分布状態の表示処理装置。
【請求項７】
ドローンの散布装置によって圃場に散布された散布物の分布状態をディスプレイに表示させる処理方法であって、
前記圃場を示す圃場マップを前記ディスプレイに表示させることと、
前記ドローンの位置を示す位置情報を取得することと、
前記散布装置が散布動作中であることを示す散布動作情報を取得することと、
前記位置情報及び前記散布動作情報に基づいて、前記圃場マップ上での散布物が散布された範囲を示す散布領域を所定周期で算出することと、
前記所定周期ごとに算出される複数の散布領域が互いに重なる重複部分を有するか否かを判定することと、
前記複数の各散布領域が前記重複部分を有すると判定されると、前記重複部分の表示色の特性パラメータを、前記複数の散布領域の互いに重ならない非重複部分の表示色の特性パラメータとは異ならせるように、前記複数の散布領域の表示色の特性パラメータを決定することと、
前記決定された特性パラメータを有する表示色にて、前記圃場マップ上での前記複数の散布領域を前記ディスプレイに表示させることと、
を含む、散布物分布状態の表示処理方法。
【請求項８】
請求項７に記載の方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる、散布物分布状態の表示処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ドローンに搭載された散布装置によって圃場に散布された散布物の分布状態をディスプレイに表示させる装置、方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、薬品、肥料又は飼料のような散布物をドローンによって空中から散布するためのシステムが開示されている。前記システムでは、ドローンの姿勢、速度等に応じて散布に関する制御信号が生成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－５２７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記システムでは、ドローンの散布装置の制御が複雑になるため、ドローンが高価になってしまう。簡素な構成のドローンを用いて圃場に散布物を散布する場合には、熟練したユーザがドローンを操縦しないと、圃場に散布される散布物の分布にムラが生じやすい。
【０００５】
そこで本開示の一態様は、簡素な構成のドローンを用いて圃場に散布物を散布する場合に、容易にムラの少ない散布を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る散布物分布状態の表示処理装置は、ドローンの散布装置によって圃場に散布された散布物の分布状態をディスプレイに表示させる処理装置であって、処理回路を備え、前記処理回路は、前記圃場を示す圃場マップを前記ディスプレイに表示させることと、前記ドローンの位置を示す位置情報を取得することと、前記散布装置が散布動作中であることを示す散布動作情報を取得することと、前記位置情報及び前記散布動作情報に基づいて、前記圃場マップ上での散布物が散布された範囲を示す散布領域を所定周期で算出することと、前記所定周期ごとに算出される複数の散布領域が重なり合う重複部分を有するか否かを判定することと、前記複数の散布領域が前記重複部分を有すると判定されると、前記重複部分の表示色の特性パラメータが、前記複数の散布領域の互いに重ならない非重複部分の表示色の特性パラメータとは異なるように、前記複数の散布領域の表示色の特性パラメータを決定することと、前記決定された特性パラメータを有する表示色にて、前記圃場マップ上での前記複数の散布領域を前記ディスプレイに表示させることと、を行うように構成されている。
【０００７】
本開示の一態様に係る散布物分布状態の表示処理方法は、ドローンの散布装置によって圃場に散布された散布物の分布状態をディスプレイに表示させる処理方法であって、前記圃場を示す圃場マップを前記ディスプレイに表示させることと、前記ドローンの位置を示す位置情報を取得することと、前記散布装置が散布動作中であることを示す散布動作情報を取得することと、前記位置情報及び前記散布動作情報に基づいて、前記圃場マップ上での散布物が散布された範囲を示す散布領域を所定周期で算出することと、前記所定周期ごとに算出される複数の散布領域が互いに重なる重複部分を有するか否かを判定することと、前記複数の散布領域が前記重複部分を有すると判定されると、前記重複部分の表示色の特性パラメータを、前記複数の散布領域の互いに重ならない非重複部分の表示色の特性パラメータとは異ならせるように、前記複数の散布領域の表示色の特性パラメータを決定することと、前記決定された特性パラメータを有する表示色にて、前記圃場マップ上での前記複数の散布領域を前記ディスプレイに表示させることと、を含む。
【０００８】
本開示の一態様に係る散布物分布状態の表示処理プログラムは、前記方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる。前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶され得る。前記記憶媒体は、非一時的（non-transitory）で有形（tangible）な媒体である。前記記憶媒体は、コンピュータ、例えば、携帯情報端末、パーソナルコンピュータ、サーバ等、に内蔵又は外付けされ得る。前記記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ストレージ等を含み、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、光ディスク等とし得る。前記記憶媒体に記憶されたプログラムは、前記記憶媒体が直接接続されるコンピュータにおいて実行されてもよいし、前記記憶媒体とネットワーク、例えば、インターネット、を介して接続されたコンピュータにおいて実行されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様によれば、ディスプレイ上の圃場マップにおいて散布物が重複して散布された重複部分の表示色の特性パラメータが非重複部分とは異なる。そのため、ユーザは、ディスプレイに表示される圃場マップ上の散布領域の表示を見ることで、簡素な構成でありながら容易にムラの少ない散布を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係るドローン散布システムの概略図である。
図２は、図１に示すドローンのブロック図である。
図３は、図１に示す操作端末のブロック図である。
図４は、図３に示す操作端末の表示処理を説明するフローチャートである。
図５は、図４の続きのフローチャートである。
図６は、図５に示す散布領域表示処理を説明するフローチャートである。
図７は、散布領域及び散布濃度の算出を説明する図面である。
図８は、散布領域のドリフト距離の算出を説明する図面である。
図９は、複数の散布領域の重複部分及び重なり数の判定を説明する図面である。
図１０は、散布領域の表示色の特性パラメータの決定を説明する図面である。
図１１は、散布領域の表示色の特性パラメータの決定を説明する図面である。
図１２は、図２に示すドローンの高度制御を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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