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公開番号2025085468
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-05
出願番号2023199365
出願日2023-11-24
発明の名称廃棄物処理システム
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B07C 5/342 20060101AFI20250529BHJP(固体相互の分離;仕分け)
要約【課題】廃棄物の仕分け残しが発生するのを抑制することが可能な廃棄物処理システムを提供する。
【解決手段】この廃棄物処理システム100は、複数種類の廃棄物を搬送する搬送部10と、搬送部10により搬送される廃棄物が取り込まれる取込部12と、取込部12に取り込まれ、静止状態の廃棄物を撮像する撮像部40と、取込部12に取り込まれた静止状態の廃棄物を仕分けるロボット20と、撮像部40により撮像した廃棄物の画像に基づいて、廃棄物を判別して、ロボット20により廃棄物の仕分けを行わせる制御を行うシステム制御部30と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
複数種類の廃棄物を搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される廃棄物が取り込まれる取込部と、
前記取込部に取り込まれ、静止状態または前記搬送部よりも遅い速度により搬送された低速状態の廃棄物を撮像する撮像部と、
前記取込部に取り込まれた前記静止状態または前記低速状態の廃棄物を仕分けるロボットと、
前記撮像部により撮像した廃棄物の画像に基づいて、廃棄物を判別して、前記ロボットにより廃棄物の仕分けを行わせる制御を行う制御部と、を備える、廃棄物処理システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記撮像部により撮像した画像に基づいて、前記取込部に取り込まれた廃棄物が所定の量よりも少なくなったことに基づいて、前記搬送部から前記取込部に新たな廃棄物を取り込む制御を行うように構成されている、請求項１に記載の廃棄物処理システム。
【請求項３】
前記搬送部から前記取込部に廃棄物を取り込む状態と、前記搬送部から前記取込部に廃棄物を取り込まない状態とを切り替える切替部をさらに備える、請求項１に記載の廃棄物処理システム。
【請求項４】
前記取込部から残渣を排出する排出機構をさらに備える、請求項１に記載の廃棄物処理システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記撮像部により撮像した画像に基づいて、前記取込部に取り込まれた廃棄物が所定の量よりも少なくなったことに基づいて、前記排出機構により前記取込部から残渣を排出する制御を行うように構成されている、請求項４に記載の廃棄物処理システム。
【請求項６】
前記排出機構は、前記取込部に設けられたコンベア、または、前記取込部の上方を移動可能なスクレーパを含む、請求項４に記載の廃棄物処理システム。
【請求項７】
前記制御部は、廃棄物を取り込み始めてから所定時間経過したか、または、前記取込部に取り込んだ廃棄物の重量が所定の重量以上となった場合に、前記搬送部から前記取込部への廃棄物の取り込みを終了する制御を行うように構成されている、請求項１に記載の廃棄物処理システム。
【請求項８】
前記ロボットは、作業者と協働可能に構成されており、前記搬送部の一方側の側方に搬送方向に沿って複数設けられており、
前記取込部は、複数の前記ロボットの各々に設けられている、請求項１に記載の廃棄物処理システム。
【請求項９】
複数の前記取込部の下方に設けられ、複数の前記取込部から排出された残渣を、前記搬送部から残渣が排出される残渣排出部に搬送する残渣搬送部をさらに備える、請求項８に記載の廃棄物処理システム。
【請求項１０】
前記ロボットは、前記取込部に取り込まれて搬送されていない前記静止状態の廃棄物を仕分けるように構成されている、請求項１に記載の廃棄物処理システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
廃棄物処理システムに関し、特に、廃棄物の仕分けを行うロボットを備える廃棄物処理システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、廃棄物の仕分けを行うロボットを備える廃棄物処理システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、複数種類の廃棄物を搬送する搬送手段と、搬送手段により搬送される廃棄物を撮像する撮像装置と、搬送手段により搬送される廃棄物の仕分けを行うロボットと、撮像装置により撮像した廃棄物の画像に基づいて、廃棄物の素材を判別して、ロボットにより廃棄物の仕分けを行わせる制御を行う制御部とを備える廃棄物選別システム（廃棄物処理システム）が開示されている。この特許文献１の廃棄物選別システムでは、ロボットは、ロボットの前を通過する廃棄物を把持して仕分けるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第５９６９６８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の廃棄物選別システム（廃棄物処理システム）では、ロボットは、ロボットの前を通過する廃棄物を把持して仕分けるため、ロボットの前から下流に搬送されていった廃棄物を仕分けることができない。このため、廃棄物の仕分け残しが発生する場合があるという問題点がある。
【０００６】
上記のような課題を解決するためになされたものであり、１つの目的は、廃棄物の仕分け残しが発生するのを抑制することが可能な廃棄物処理システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、一の局面による廃棄物処理システムは、複数種類の廃棄物を搬送する搬送部と、搬送部により搬送される廃棄物が取り込まれる取込部と、取込部に取り込まれ、静止状態または搬送部よりも遅い速度により搬送された低速状態の廃棄物を撮像する撮像部と、取込部に取り込まれた静止状態または低速状態の廃棄物を仕分けるロボットと、撮像部により撮像した廃棄物の画像に基づいて、廃棄物を判別して、ロボットにより廃棄物の仕分けを行わせる制御を行う制御部と、を備える。
【０００８】
一の局面による廃棄物処理システムでは、上記のように、取込部に取り込まれた静止状態または低速状態の廃棄物を仕分けるロボットを設けることにより、搬送部から取込部に廃棄物を取り込んだ状態で廃棄物を仕分けることができるので、廃棄物が搬送部により下流に流れていくのを抑制することができる。これにより、廃棄物の仕分け残しが発生するのを抑制することができる。また、制御部により、静止状態または低速状態の廃棄物の画像に基づいて、廃棄物を判別して、ロボットにより廃棄物の仕分けを行わせる制御を行うことにより、廃棄物を画像から認識する時間を十分に確保することが可能となるので、撮像部による廃棄物の撮像からロボットによる廃棄物の仕分け処理の間における、撮像した廃棄物の画像から仕分け対象の廃棄物を認識する処理の時間的な制限を緩和することができる。これにより、仕分け対象の廃棄物を精度よく認識することができる。また、ロボットにより静止状態または低速状態の廃棄物を仕分けるので、ロボットにより廃棄物を取り上げる処理を容易に行うことができる。
【０００９】
上記一の局面による廃棄物処理システムにおいて、好ましくは、制御部は、撮像部により撮像した画像に基づいて、取込部に取り込まれた廃棄物が所定の量よりも少なくなったことに基づいて、搬送部から取込部に新たな廃棄物を取り込む制御を行うように構成されている。このように構成すれば、取込部に廃棄物を過不足なく取り込むことができるので、ロボットにより取込部の廃棄物を効率よく仕分けることができる。
【００１０】
上記一の局面による廃棄物処理システムにおいて、好ましくは、搬送部から取込部に廃棄物を取り込む状態と、搬送部から取込部に廃棄物を取り込まない状態とを切り替える切替部をさらに備える。このように構成すれば、搬送部から取込部に廃棄物を取り込む状態と取り込まない状態とを切替部により容易に切り替えることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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