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公開番号2025081149
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-27
出願番号2023194726
出願日2023-11-15
発明の名称検査システムおよび検査方法
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G01N 21/88 20060101AFI20250520BHJP(測定;試験)
要約【課題】複数のロボットによりワークを検査した場合でも、ワークの対象のデータの取り扱いを容易にすることが可能な検査システムを提供する。
【解決手段】この検査システム100は、複数のロボット10と、複数のロボット10の各々に配置され、ワーク200を検査する検査部20と、ワーク200に対して複数のロボット10の各々に配置された検査部20を相対的に移動させてワーク200を検査する処理を行う処理部41と、各々の検査部20から複数のワーク200の検査画像21を取得する処理と複数の検査画像21内のワーク200の対象を検出する処理とを行う処理部51と、複数の検査画像21から検出した対象201の位置をデータ62aとして統合する処理を行う処理部61と、を備える
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
複数のロボットと、
前記複数のロボットの各々に配置され、ワークを検査する検査部と、
前記ワークに対して前記複数のロボットの各々に配置された前記検査部を相対的に移動させて前記ワークを検査することにより、各々の前記検査部から複数の前記ワークの検査画像を取得する処理と、
複数の前記検査画像内の前記ワークの対象を検出する処理と、
複数の前記検査画像から検出した前記対象の位置をデータとして統合する処理と、を行う、処理部と、を備える、検査システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記対象は、前記ワークの欠陥を含む、請求項１に記載の検査システム。
【請求項３】
前記複数のロボットの各々に配置された前記検査部の前記ワークに対する検査範囲は、互いにオーバーラップしている、請求項１に記載の検査システム。
【請求項４】
前記処理部は、複数の前記検査画像から検出した前記対象の位置が同じである場合、位置が同じである前記対象を同一の対象として取り扱う処理を行う、請求項１に記載の検査システム。
【請求項５】
前記複数のロボットは、前記ワークの互いに異なる面を検査する、請求項１に記載の検査システム。
【請求項６】
複数の前記ワークが載置され、載置された前記ワークを搬送するワーク搬送装置を備え、
前記複数のロボットのうちの一のロボットは、前記ワーク搬送装置に載置された一のワークの一の面を検査し、
前記複数のロボットのうちの他のロボットは、前記ワーク搬送装置に載置された他のワークの前記一の面とは異なる他の面を検査する、請求項５に記載の検査システム。
【請求項７】
前記ワーク搬送装置は、載置された前記ワークを回転させるターンテーブルを含む、請求項６に記載の検査システム。
【請求項８】
前記ターンテーブルに載置された前記ワークは、
第１の面と、
前記第１の面に交差する第２の面と、
前記第１の面に交差するとともに前記第２の面に対向する第３の面と、を含み、
前記複数のロボットは、
前記第１の面を検査する第１ロボットと、
前記第２の面を検査する第２ロボットと、
前記第３の面を検査する第３ロボットと、を含む、請求項７に記載の検査システム。
【請求項９】
前記処理部は、
前記第１ロボット、前記第２ロボットおよび前記第３ロボットにより前記ワークの検査が終了した後、前記ターンテーブルを回転させる処理を行い、
前記第２ロボットおよび前記第３ロボットは、各々、検査が行われていないワークの前記第２の面および前記第３の面を検査し、
前記第１ロボットは、前記第２ロボットおよび前記第３ロボットによる検査が終了した前記ワークの前記第１の面を検査する、請求項８に記載の検査システム。
【請求項１０】
前記処理部は、複数の前記検査画像から検出した前記対象を前記ワークの画像に表示する処理を行う、請求項１に記載の検査システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、検査システムおよび検査方法に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、検査システムが知られている。たとえば、特許文献１には、２台のロボットと、２台のロボットに配置された撮像装置と、画像処理装置と、プロッタと、を備える車両塗装面用欠陥マーキング装置が開示されている。この車両塗装面用欠陥マーキング装置では、２台のロボットの一方に配置された撮像装置により車両の上面が撮像され、２台のロボットの他方に配置された撮像装置により車両の側面が撮像される。画像処理装置は、撮像された画像に基づいて、車両の欠陥を検出する。そして、画像処理装置は、車両の上面において検出された欠陥を水平の２次元投影面に投影し、２次元の位置として記憶部に記憶する。また、画像処理装置は、車両の側面において検出された欠陥を垂直の２次元投影面に投影し、２次元の位置として記憶部に記憶する。プロッタは、記憶部に記憶された水平の２次元投影面に投影された欠陥の２次元の位置のデータに基づいて、車両の上面にレーザ光を照射する。また、プロッタは、記憶部に記憶された垂直の２次元投影面に投影された欠陥の２次元の位置のデータに基づいて、車両の側面にレーザ光を照射する。これにより、車両の欠陥位置がレーザ光により指し示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－１２５４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された車両塗装面用欠陥マーキング装置では、車両の上面の欠陥の２次元の位置のデータ、および、車両の側面の欠陥の２次元の位置のデータが、それぞれ、水平の２次元投影面に投影された位置のデータおよび垂直の２次元投影面に投影された位置のデータとして別個に記憶部に記憶されている。このため、記憶部に記憶された車両の欠陥のデータをたとえば他のコンピュータなどから参照する場合、車両の上面の欠陥の２次元の位置のデータと、車両の側面の欠陥の２次元の位置のデータとの各々を参照する必要がある。そのため、ワークの対象としての欠陥のデータの取り扱いが複雑になるという問題点がある。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、複数のロボットによりワークを検査した場合でも、ワークの対象のデータの取り扱いを容易にすることが可能な検査システムおよび検査方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の第１の局面による検査システムは、複数のロボットと、複数のロボットの各々に配置され、ワークを検査する検査部と、ワークに対して複数のロボットの各々に配置された検査部を相対的に移動させてワークを検査することにより、各々の検査部から複数のワークの検査画像を取得する処理と、複数の検査画像内のワークの対象を検出する処理と、複数の検査画像から検出した対象の位置をデータとして統合する処理と、を行う、処理部と、を備える。
【０００７】
この開示の第１の局面による検査システムは、上記のように、複数のロボットの各々に配置された検査部から取得された複数の検査画像から検出した対象の位置をデータとして統合する処理を行う処理部を備える。これにより、複数のロボットにより検査されたワークの対象の位置が、データとして統合されているので、たとえば他のコンピュータなどからこの統合されたデータを１度参照するだけで、ワークの全ての対象の位置を参照できる。その結果、複数のロボットによりワークを検査した場合でも、ワークの対象のデータの取り扱いを容易にできる。
【０００８】
この開示の第２の局面による検査方法は、ワークに対して複数のロボットの各々に配置された検査部を相対的に移動させてワークを検査することにより、各々の検査部から複数のワークの検査画像を取得することと、複数の検査画像内のワークの対象を検出することと、複数の検査画像から検出した対象の位置をデータとして統合することと、を備える。
【０００９】
この開示の第２の局面による検査方法は、上記のように、複数のロボットの各々に配置された検査部から取得された複数の検査画像から検出した対象の位置をデータとして統合することを備える。これにより、複数のロボットにより検査されたワークの対象の位置が、データとして統合されているので、たとえば他のコンピュータなどからこの統合されたデータを１度参照するだけで、ワークの全ての対象の位置を参照できる。その結果、複数のロボットによりワークを検査した場合でも、ワークの対象のデータの取り扱いを容易にすることが可能な検査方法を提供できる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の検査システムおよび検査方法は、上記のように、複数のロボットによりワークを検査した場合でも、ワークの対象のデータの取り扱いを容易にできる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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