特許ウォッチ

公開番号2025071839
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-09
出願番号2023182206
出願日2023-10-24
発明の名称自動走行体
出願人株式会社豊田自動織機
代理人
主分類G01S 7/481 20060101AFI20250430BHJP(測定;試験)
要約【課題】自動走行体の障害物センサへの雨水の付着を確実に防止できる自動走行体の提供にある。
【解決手段】車体と、走行駆動源を制御する車載コントローラ36と、車載コントローラ36と接続され、障害物を検知する障害物検知センサ41と、障害物検知センサ41への雨水の付着を防止する雨水付着防止装置50と、を有し、屋内エリアおよび屋外エリアを含む稼働エリアを走行する自動走行体において、稼働エリアにおける天候情報を提供する天候情報提供源と無線通信可能な車載通信部39を有し、車載通信部39を介して天候情報を天候情報提供源から取得し、天候情報に基づき稼働エリアが降雨と判別され、かつ、稼働エリア内であって雨水付着防止装置50が作動する作動対象エリアに位置すると判別されたとき、車載コントローラ36は、作動対象エリアにて雨水付着防止装置50を作動開始させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車体と、
前記車体に搭載された走行駆動源と、
前記走行駆動源を制御する車載コントローラと、
前記車載コントローラと接続され、前記車体の周囲の障害物を検知する障害物検知センサと、
前記障害物検知センサへの雨水の付着を防止する雨水付着防止装置と、を有し、屋内エリアおよび屋外エリアを含む稼働エリアを走行する自動走行体において、
前記稼働エリアにおける天候情報を提供する天候情報提供源と無線通信可能な車載通信部を有し、
前記車載通信部を介して前記天候情報を前記天候情報提供源から取得し、前記天候情報に基づき前記稼働エリアが降雨と判別され、かつ、前記稼働エリア内であって前記雨水付着防止装置が作動する作動対象エリアに前記車体が位置すると判別されたとき、前記車載コントローラは、前記作動対象エリアにて前記雨水付着防止装置を作動開始させることを特徴とする自動走行体。
続きを表示（約 270 文字）【請求項２】
前記天候情報提供源は、前記稼働エリアにおける前記屋外エリアに設置され、前記稼働エリアの降雨を検知する降雨検知センサであることを特徴とする請求項１記載の自動走行体。
【請求項３】
前記雨水付着防止装置は、前記屋内エリアに設定された作動開始点で作動を開始することを特徴とする請求項１又は２記載の自動走行体。
【請求項４】
前記作動対象エリアにおける前記屋外エリアから前記屋内エリアへ移動したとき、前記車載コントローラは、前記雨水付着防止装置を停止することを特徴とする請求項１又は２記載の自動走行体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動走行体に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
自動走行体に関連する従来技術として、例えば、特許文献１に開示されたカメラ防護筐体が知られている。特許文献１のカメラ防護筐体は、降雨の有無を検知する降雨検知器と、この降雨検知器の検知信号により風を起こすファンと、前記カメラが撮像する為の前面ガラスの外部側表面へ風を誘導し、降雨によって前面ガラスの表面に付着した水滴を除去するダクトと、有している。そして、特許文献１のカメラ防護筐体によれば、降雨の発生を自動検知し、風を起こし、前面ガラスの表面へ風を誘導し、ガラス面に着いた水滴等を自動的に除去するとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－１７１８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたカメラ防護筐体では、ガラス表面に付着した水滴を降雨検知器が検知してファンが作動するが、降雨検知器が水滴を検知してから、ガラス表面の水滴等を除去する程度にファンが十分な回転数に達するまでにタイムラグが生じるという問題がある。例えば、障害物検知センサを具備する自動走行体にこの種の技術を適用すると、屋内から雨天の屋外へ自動走行体が移動すると、障害物検知センサに付着した水滴が除去される前に障害物として誤認識されるおそれがある。障害物検知センサが水滴を障害物として誤認識すると、意図しない走行経路の変更や自動走行体の走行停止を招く。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、自動走行体の障害物センサへの雨水の付着を確実に防止できる自動走行体の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体に搭載された走行駆動源と、前記走行駆動源を制御する車載コントローラと、前記車載コントローラと接続され、前記車体の周囲の障害物を検知する障害物検知センサと、前記障害物検知センサへの雨水の付着を防止する雨水付着防止装置と、を有し、屋内エリアおよび屋外エリアを含む稼働エリアを走行する自動走行体において、前記自動走行体の稼働エリアにおける天候情報を提供する天候情報提供源と無線通信可能な車載通信部を有し、前記車載通信部を介して前記天候情報を前記天候情報提供源から取得し、前記天候情報に基づき前記稼働エリアが降雨と判別され、かつ、前記稼働エリア内であって前記雨水付着防止装置が作動する作動対象エリアに前記車体が位置すると判別されたとき、前記車載コントローラは、前記作動対象エリアにて前記雨水付着防止装置を作動開始させることを特徴とする。
【０００７】
本発明では、自動走行体は、屋内エリアおよび屋外エリアを含む稼働エリアを走行する。稼働エリアにおける天候情報は天候情報提供源から取得される。作動対象エリアは雨水付着防止装置が作動するエリアであり、屋外エリアのほか屋内エリアを含む。天候情報に基づき稼働エリアが降雨と判別され、かつ、稼働エリア内であって雨水付着防止装置が作動する作動対象エリアに位置すると判別されたとき、車載コントローラは、作動対象エリアにて雨水付着防止装置を作動させる。作動対象エリアにて雨水付着防止装置が作動されるので、屋内エリアを走行する自動走行体が屋外エリアに到達するまでに、雨水付着防止装置は、障害物検知センサへの雨水の付着を確実に防止することができる程度まで作動することができる。その結果、自動走行体の障害物検知センサへの雨水の付着を確実に防止できる。
【０００８】
また、上記の自動走行体において、前記天候情報提供源は、前記稼働エリアにおける前記屋外エリアに設置され、前記稼働エリアの降雨を検知する降雨検知センサである構成としてもよい。
この場合、屋外エリアに存在する降雨検知センサが降雨を直接検知するので、降雨の有無を精度良く判別することができる。屋外エリアに存在する降雨検知センサとしては、例えば、地上あるいは構造物に設置された降雨検知センサであり、あるいは、屋外エリアを走行する走行体に搭載された降雨検知センサである。
【０００９】
また、上記の自動走行体において、前記雨水付着防止装置は、前記屋内エリアに設定された作動開始点で作動を開始する構成としてもよい。
この場合、雨水付着防止装置が屋内エリアに設定された作動開始点で作動を開始することで、雨水付着防止装置の停止状態から作動状態への立ち上がり能力に応じた作動開始点で雨水付着防止装置を作動させることが可能となる。
【００１０】
また、上記の自動走行体において、前記作動対象エリアにおける前記屋外エリアから前記屋内エリアへ移動したとき、前記車載コントローラは、前記雨水付着防止装置を停止する構成としてもよい。
この場合、自動走行体が屋外エリアから屋内エリアへ移動すると、雨水付着防止装置は停止するので、雨水付着防止装置の無駄な動力消費を抑制することができる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許