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公開番号2025071588
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-08
出願番号2023181881
出願日2023-10-23
発明の名称物体検知システム
出願人株式会社小糸製作所
代理人個人
主分類G01S 17/88 20060101AFI20250428BHJP(測定;試験)
要約【課題】物体を高精度に検知することが可能な物体検知システムを提供する。
【解決手段】外面の異なる方向に向けられた複数の面に、それぞれマーカー5として反射率が相違する複数の反射材51～54が所定の配列で設けられたカート4と、これらの反射材51～54を検知する検知装置(1)と、検知した反射材51～54の配列状態からカート4を検知する管理制御装置(2)を備える。カート4は少なくとも3つの異なる方向に向けられた面を備え、各面にそれぞれ異なる反射率の反射材51～54が配設される。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
物体外面の異なる方向に向けられた複数の面にそれぞれ反射率が相違する複数の反射材が所定の配列で設けられた物体と、前記反射率が相違する複数の反射材を検知する検知装置と、検知した前記複数の反射材の配列状態から前記物体を検知する管理制御装置を備えることを特徴とする物体検知システム。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
前記複数の反射材は、それぞれ反射率が相違する少なくとも３つの反射材を含む請求項１に記載の物体検知システム。
【請求項３】
前記物体は少なくとも３つの異なる方向に向けられた面を備え、各面にそれぞれ異なる反射率の反射材が配設されている請求項１に記載の物体検知システム。
【請求項４】
前記反射材は、反射率が相違する複数の反射材が所要の面積比で組み合わされて所要の反射率に設定される請求項１に記載の物体検知システム。
【請求項５】
前記検知装置は前記反射材に対して光を投光し、前記反射材で反射された前記光を受光して少なくとも前記反射材の位置と反射率の情報を含む検知データを出力するＬｉＤＡＲで構成される請求項１に記載の物体検知システム。
【請求項６】
前記管理制御装置は、検知装置で検知した検知データと、異なる反射率の数に対応した数の検知しきい値とに基づいて各反射材を検知する請求項１に記載の物体検知システム。
【請求項７】
前記複数の反射材は、反射率及び色彩が相違する反射材で構成される請求項１に記載の物体検知システム。
【請求項８】
前記物体は、所定の施設において貸し出されるカートや車椅子等の装備品であり、前記検知装置は前記施設に配設され、当該施設内における前記装備品を検知してその検知データを出力し、前記管理制御装置は前記装備品の位置情報を含む装備品情報を出力する請求項１に記載の物体検知システム。
【請求項９】
前記管理制御装置は、検知した装備品の物体情報を表示装置に表示する請求項８に記載の物体検知システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は物体を検知する検知システムに関し、特にＬｉＤＡＲ等の検知装置を備え、物体を高精度に検知することが可能な物体検知システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ショッピングモール等のような特定の施設内において荷物運搬用の手押しカート（以下、カートと略称する）や車椅子等を貸し出すサービスが提供されている。このようなサービスにおいて、カートを利用した人が、そのカートを所定の場所に返却しないことがあり、カートの空きを待っている人が利用できなくなり、あるいは放置されたカートが歩行者や車両の通行の邪魔になることが生じる。そこで、施設内に放置されている未返却のカートを検知して、所定場所まで速やかに戻すことが要求される。管理員が施設内を歩き回りながら未返却のカートを探すことは、時間やコストがかかる上で効率的ではない。
【０００３】
特許文献１には、移動体を検知するために、移動体に設けたマーカーをＬｉＤＡＲ等の検知装置で検知することにより、移動体を検知し、さらにはその移動体のサイズや進行方向を検知する技術が提案されている。ＬｉＤＡＲは、例えば赤外線を走査しながら投射し、物体で反射された反射光に基づいて物体を検知する。特に、特許文献１では、マーカーを所定の反射率に設定し、ＬｉＤＡＲで検知したマーカーの反射光の光強度を所定のしきい値と対比することにより、マーカーを検知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開２０２０／１９５６０７公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、前記したような施設等における未返却の物体を検知するために、特許文献１の検知技術を適用することが考えられる。すなわち、カートの一部に所定の反射率のマーカーを配設し、ＬｉＤＡＲによりこのマーカーを検知してカートを検知する構成である。しかし、検知しようとするカートの近傍に、マーカーの反射率と同程度の反射率の物体が存在している場合には、検知するカートのマーカーからの反射光と、他の物体からの反射光とを区別することが難しく、カートを高い精度で検知することが難しくなる。
【０００６】
特に、特許文献１におけるマーカーは、所定の反射率に設定されている構成であるので、他の物体にこれと同程度の反射率の部位が存在している場合には、当該他の物体をマーカーと誤って検知することがある。すなわち、特許文献１の技術を、前記した施設における未返却のカートの検知に適用した場合には、施設に存在する他の物体、例えば、自転車、自動車等車両や他の構築物からの反射光によってカートを誤検知することがあり、検知精度が低下されることになる。このことは、物体が車椅子、あるいは他の備品等の場合についても同様である。
【０００７】
また、特許文献１には、マーカーを一次元または二次元の配列パターンに形成し、この配列パターンを検知することにより物体する技術も提案されている。この種のマーカーをＬｉＤＡＲにより検知するためには、少なくともＬｉＤＡＲの検知分解能よりも大きなサイズの配列パターンに形成する必要がある。そのため、カートにマーカーを配設する際に、マーカーのサイズに制約を受けるときには、ＬｉＤＡＲで検知可能な配列パターンのマーカーを使用することは難しくなり、この面からも高精度の検知を行うことは困難になる。
【０００８】
本発明の目的は、物体を高精度に検知することが可能な物体検知システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の物体検知システムは、物体外面の異なる方向に向けられた複数の面にそれぞれ反射率が相違する複数の反射材が所定の配列で設けられた物体と、反射率が相違する複数の反射材を検知する検知装置と、検知した複数の反射材の配列状態から物体を検知する管理制御装置を備える。ここで、複数の反射材は、それぞれ反射率が相違する少なくとも３つの反射材を含むことが好ましい。また、物体は少なくとも３つの異なる方向に向けられた面を備え、各面にそれぞれ異なる反射率の反射材が配設されていることが好ましい。さらに、反射材は、反射率が相違する複数の反射材が所要の面積比で組み合わされて所要の反射率に設定される構成であってもよい。
【００１０】
本発明において、検知装置は前記反射材に対して光を投光し、前記反射材で反射された前記光を受光して少なくとも前記反射材の位置と反射率の情報を含む検知データを出力するＬｉＤＡＲで構成されることが好ましい。また、管理制御装置は、検知装置で検知した検知データと、異なる反射率の数に対応した数の検知しきい値とに基づいて各反射材を検知する構成であることが好ましい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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