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公開番号2025083602
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-02
出願番号2023196835
出願日2023-11-20
発明の名称検査システムおよび検査方法
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G01N 21/84 20060101AFI20250523BHJP(測定;試験)
要約【課題】ワークの対象の位置を確認するための使用者の手間を省くことが可能な検査システムを提供する。
【解決手段】この検査システム100は、ロボット10によりワーク200に対して検査部20を相対的に移動させて、検査部20によりワーク200を検査することにより取得した検査画像21内のワーク200の対象201を検出する処理を行う画像処理装置50の処理部51と、使用者Uが視認する現実世界の像に重なるように、検出した対象201の位置を示す仮想画像としての仮想標識210を、使用者Uの動きに合わせて装着型表示装置60に表示させる処理を行う、装着型表示装置60の処理部61と、を備える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットと、
ワークを検査する検査部と、
使用者が視認する現実世界の像にコンピュータグラフィックにより生成された仮想画像を重ねて表示し、前記使用者に装着される装着型表示装置と、
前記ロボットにより前記ワークに対して前記検査部を相対的に移動させて、前記検査部により前記ワークを検査することにより、前記ワークの検査画像を取得する処理と、
取得した前記検査画像内の前記ワークの対象を検出する処理と、
前記使用者が視認する現実世界の像に重なるように、検出した前記対象の位置を示す前記仮想画像としての仮想標識を、前記使用者の動きに合わせて前記装着型表示装置に表示させる処理と、を行う、処理部と、を備える、検査システム。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
前記処理部は、
取得した前記検査画像内の前記ワークの前記対象を複数検出する処理と、
前記複数の対象の種類に応じて前記仮想標識の表示態様を異ならせる処理と、を行う、請求項１に記載の検査システム。
【請求項３】
前記処理部は、前記複数の対象のうち、前記仮想標識が表示される前記対象の種類を選択する前記仮想画像としての対象種類選択スイッチを表示する処理を行う、請求項２に記載の検査システム。
【請求項４】
前記対象は、前記ワークの欠陥を含む、請求項１に記載の検査システム。
【請求項５】
前記仮想標識は、前記対象の位置を指し示す矢印を含む、請求項１に記載の検査システム。
【請求項６】
前記処理部は、前記使用者によって前記仮想標識を拡大または縮小させる動作を検出した場合、前記使用者の拡大または縮小する動作に合わせて、前記仮想標識を拡大または縮小する処理を行う、請求項１に記載の検査システム。
【請求項７】
前記処理部は、前記装着型表示装置に前記仮想標識の表示および非表示を切り替える前記仮想画像としての表示切替スイッチを表示する処理を行う、請求項１に記載の検査システム。
【請求項８】
前記処理部は、前記装着型表示装置に前記仮想画像としての前記対象に対する作業内容を表示する処理を行う、請求項１に記載の検査システム。
【請求項９】
前記使用者には装着されずに固定的に配置され、前記装着型表示装置を通して前記使用者が視認する像および前記仮想標識を表示する固定型表示装置を備える、請求項１に記載の検査システム。
【請求項１０】
前記装着型表示装置は、前記使用者の頭部に装着されるゴーグル型表示部を含む、請求項１に記載の検査システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、検査システムおよび検査方法に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、検査システムが知られている。たとえば、特許文献１には、ワークの塗装面の検査を行う表面検査装置が開示されている。この表面検査装置では、カメラによりワークが撮影される。そして、撮影されたワークの画像から、ワークの傷が検出される。そして、検出されたワークの傷の位置が表示装置に表示されたワークの図形上の位置に変換されて、表示装置に表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－０４６１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された表面検査装置では、ワークの傷の位置が表示装置に表示されたワークの図形上に表示されている。このため、現実世界のワークと、表示装置に表示されたワークの図形とは別物であるため、使用者は、表示装置に表示された図形によってワークの傷の位置を確認した後、実際のワークの傷を再び確認する必要がある。そのため、ワークの傷などの対象の位置を確認するための手間がかかるという問題点がある。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、ワークの対象の位置を確認するための使用者の手間を省くことが可能な検査システムおよび検査方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の第１の局面による検査システムは、ロボットと、ワークを検査する検査部と、使用者が視認する現実世界の像にコンピュータグラフィックにより生成された仮想画像を重ねて表示し、使用者に装着される装着型表示装置と、ロボットによりワークに対して検査部を相対的に移動させて、検査部によりワークを検査することにより、ワークの検査画像を取得する処理と、取得した検査画像内のワークの対象を検出する処理と、使用者が視認する現実世界の像に重なるように、検出した対象の位置を示す仮想画像としての仮想標識を、使用者の動きに合わせて装着型表示装置に表示させる処理と、を行う、処理部と、を備える。
【０００７】
この開示の第１の局面による検査システムでは、上記のように、使用者が視認する現実世界の像に重なるように、検出した対象の位置を示す仮想画像としての仮想標識を、使用者の動きに合わせて装着型表示装置に表示させる処理を行う、処理部を備える。これにより、使用者は、装着型表示装置を通して、現実世界の実際のワークと対象の位置を示す仮想画像との両方を視認することができるので、仮想標識に基づいて現実世界の実際のワークのどの位置に検出した対象が存在するのかを使用者は直接確認できる。そのため、ワークの対象の位置を確認するための使用者の手間を省くことができる。また、装着型表示装置を装着している使用者の動きに合わせて仮想標識が表示されるので、装着型表示装置を装着している使用者とワークとの相対的な位置が変化した場合でも、ワークと仮想標識との位置関係がずれることはない。そのため、装着型表示装置を装着している使用者が移動した場合でも、対象の位置を適切に確認できる。
【０００８】
この開示の第２の局面による検査方法は、ロボットによりワークに対して検査部を相対的に移動させて、検査部によりワークを検査することにより、ワークの検査画像を取得することと、取得した検査画像内のワークの対象を検出することと、使用者が視認する現実世界の像に重なるように、検出した対象の位置を示すコンピュータグラフィックにより生成された仮想画像としての仮想標識を、使用者に装着される装着型表示装置に使用者の動きに合わせて表示させることと、を備える。
【０００９】
この開示の第２の局面による検査方法では、上記のように、使用者が視認する現実世界の像に重なるように、検出した対象の位置を示すコンピュータグラフィックにより生成された仮想画像としての仮想標識を、使用者に装着される装着型表示装置に使用者の動きに合わせて表示させることを備える。これにより、使用者は、装着型表示装置を通して、現実世界の実際のワークと対象の位置を示す仮想画像との両方を視認することができるので、仮想標識に基づいて現実世界の実際のワークのどの位置に検出した対象が存在するのかを使用者は直接確認できる。そのため、ワークの対象の位置を確認するための使用者の手間を省くことが可能な検査方法を提供できる。また、装着型表示装置を装着している使用者の動きに合わせて仮想標識が表示されるので、装着型表示装置を装着している使用者とワークとの相対的な位置が変化した場合でも、ワークと仮想標識との位置関係がずれることはない。そのため、装着型表示装置を装着している使用者が移動した場合でも、対象の位置を適切に確認することが可能な検査方法を提供できる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の検査システムおよび検査方法は、上記のように、ワークの対象の位置を確認するための使用者の手間を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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