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公開番号2025075739
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023187118
出願日2023-10-31
発明の名称搬送システム、搬送物の搬送方法、および、ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 5/00 20060101AFI20250508BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】搬送物の搬送と搬送物に対する搬送以外の作業とを容易に行うことが可能な搬送システム、搬送物の搬送方法、および、ロボットを提供する。
【解決手段】この搬送システム100は、ロボット10と供給部40とを備える。ロボット10は、配置容器101に対して作業を行うロボットアームと、配置容器101が載置される台車部と、台車部を移動させる移動部とを含む。供給部40は、ロボット10のロボットアームによる操作と、台車部の移動との少なくとも一方に基づいて、ロボット10に対して配置容器101を供給する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
搬送物に対して作業を行うロボットアームと、前記搬送物が載置される台車部と、前記台車部を移動させる移動部とを含むロボットと、
前記ロボットの前記ロボットアームによる操作と、前記台車部の移動との少なくとも一方に基づいて、前記ロボットに対して前記搬送物を供給する供給部と、を備える、搬送システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記供給部は、前記ロボットアームの操作によって駆動する駆動部を含み、前記駆動部の駆動により前記ロボットの前記台車部に対して前記搬送物を載置する動作を行う、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記台車部は、対象物が配置される配置容器を含む前記搬送物が載置され、
前記ロボットアームは、前記対象物を把持する把持部を有し、
前記ロボットは、前記供給部より供給された前記配置容器を前記台車部に載置した状態で、前記対象物を前記配置容器に配置するための配置位置まで前記移動部により移動する、請求項１または２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記ロボットから前記配置容器を受け取る受取部をさらに備え、
前記ロボットは、前記配置位置において前記ロボットアームにより前記対象物を前記配置容器に配置した後に、前記配置容器を前記受取部に受け渡すための受け渡し位置まで前記移動部により移動する、請求項３に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記ロボットは、前記受け渡し位置に移動した状態で、前記台車部に載置された前記配置容器を前記受取部に対して受け渡すとともに、前記供給部から新たな前記配置容器を受け取る、請求項４に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記ロボットは、前記供給部と前記受取部との間に配置されている前記受け渡し位置に移動した状態で、前記台車部の載置面から一方側の延長線上に配置されている前記受取部に対して前記配置容器を受け渡すとともに、前記台車部の前記載置面から他方側の延長線上に配置されている前記供給部から新たな前記配置容器を受け取る、請求項５に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記供給部は、前記搬送物が載置される供給斜面を有し、前記供給斜面からスライド移動させることによって前記ロボットに対して前記搬送物を供給する、請求項１または２に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記供給部は、前記供給斜面に載置された前記搬送物を保持する供給保持部を含む、請求項７に記載の搬送システム。
【請求項９】
前記供給部は、前記ロボットアームの操作によって駆動することにより前記供給保持部を動作させる駆動部と、前記駆動部の動作を切り替える駆動スイッチとを含み、
前記ロボットは、前記ロボットアームを動作させることによって、前記駆動スイッチを操作する、請求項８に記載の搬送システム。
【請求項１０】
前記ロボットは、前記台車部において前記搬送物が載置される載置面として載置斜面を有し、
前記載置斜面は、前記ロボットが前記供給部から前記搬送物を供給される位置に移動した状態で、前記供給部の前記供給斜面の延長線上に配置されている、請求項７に記載の搬送システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、搬送システム、搬送物の搬送方法、および、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、モービルロボットを含むワーク搬送システムが開示されている。特許文献１に開示されているワーク搬送システムでは、モービルロボットは、装置間においてワークを搬送する。モービルロボットには、ロボットハンドが備えられている。ロボットハンドは、ワークを把持するとともに、装置に設けられた移載台とモービルロボットとの間でワークを移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平５－５５３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１のように、ロボット自身が、ワークを把持するロボットハンドを有するロボットアームにより搬送物を移動させる場合には、搬送物の形状または重量などに合わせてロボットアームを構成する必要がある。その場合には、搬送物の搬送に適合するように構成されたロボットアームでは、搬送物の把持以外の作業を行うことが困難となることが考えられる。そのため、搬送物の搬送と搬送物に対する搬送以外の作業とを容易に行うことが望まれている。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、搬送物の搬送と搬送物に対する搬送以外の作業とを容易に行うことが可能な搬送システム、搬送物の搬送方法、および、ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の第１の局面による搬送システムは、搬送物に対して作業を行うロボットアームと、搬送物が載置される台車部と、台車部を移動させる移動部とを含むロボットと、ロボットのロボットアームによる操作と、台車部の移動との少なくとも一方に基づいて、ロボットに対して搬送物を供給する供給部と、を備える。
【０００７】
この開示の第１の局面による搬送システムは、上記のように、ロボットのロボットアームによる操作と、台車部の移動との少なくとも一方に基づいて、ロボットに対して搬送物を供給する供給部を備える。これにより、供給部によりロボットに対して搬送物が供給されるため、ロボットアームを搬送物の移動に適合した構成とせずに、搬送物に対する作業に適合した構成とすることができる。その結果、搬送物の搬送と搬送物に対する搬送以外の作業とを容易に行うことができる。
【０００８】
この開示の第２の局面による搬送物の搬送方法は、搬送物に対して作業を行うロボットアームと、搬送物が載置される台車部と、台車部を移動させる移動部と、を含むロボットによって、ロボットに対して搬送物を供給する供給部に対して、ロボットアームによる操作と台車部の移動との少なくとも一方を行い、ロボットのロボットアームによる操作と、台車部の移動との少なくとも一方に基づいて、供給部によりロボットに対して搬送物を供給する。
【０００９】
この開示の第２の局面による搬送物の搬送方法は、上記のように、ロボットのロボットアームによる操作と、台車部の移動との少なくとも一方に基づいて、供給部によりロボットに対して搬送物を供給する。これにより、供給部によりロボットに対して搬送物が供給されるため、ロボットアームを搬送物の移動に適合した構成とせずに、搬送物に対する作業に適合した構成とすることができる。その結果、搬送物の搬送と搬送物に対する搬送以外の作業とを容易に行うことが可能な搬送物の搬送方法を提供できる。
【００１０】
この開示の第３の局面によるロボットは、搬送物に対して作業を行うロボットアームと、搬送物が載置される台車部と、台車部を移動させる移動部と、搬送物を供給する供給部に対して、ロボットアームによる操作と、台車部の移動との少なくとも一方を行う制御部と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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