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公開番号2025075345
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023186432
出願日2023-10-31
発明の名称搬送治具
出願人トヨタ自動車東日本株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 15/06 20060101AFI20250508BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】簡単な構造で容易に被搬送物を吸着することができる搬送治具を提供する。
【解決手段】搬送治具10は、吸着部11と支持部12とを連結部13を介して連結し、吸着部11と連結部13とを第1の自在継手14で接合し、支持部12と連結部13とを第2の自在継手15で接合した構成を有する。被搬送物Mの被吸着面M1が傾斜していても、吸着部11を被吸着面M1に近づけた時に、吸着部11の吸着力により吸着部11が被吸着面M1に引き寄せられて、第1の自在継手14と第2の自在継手15とにおいて曲がり、吸着部11の吸着部分を被吸着面M1に対向させて密着させることができる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
被搬送物を吸着して搬送する搬送治具であって、
被搬送物を吸着する吸着部と、
前記吸着部を支持する支持部と、
前記吸着部と前記支持部とを連結する連結部と、
前記吸着部と前記連結部とを、接合角度を変更可能として接合する第１の自在継手と、
前記支持部と前記連結部とを、接合角度を変更可能として接合する第２の自在継手と
を備えたことを特徴とする搬送治具。
続きを表示（約 77 文字）【請求項２】
前記第１の自在継手及び前記第２の自在継手は、軸回転方向に回動しないように構成されたことを特徴とする請求項１記載の搬送治具。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物を吸着して搬送する搬送治具に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
各種製品の製造においては、例えば、部品収納部に収納された部品を１個ずつ取り出して製造ラインに供給する場合がある。従来は、作業員が部品収納部から部品を取り出していたが、近年では、この取り出し作業を自動化するために、カメラなどの撮影手段により部品収納部に収納されている部品の画像を取得し、人工知能（ＡＩ）等を用いて部品を認識し、産業用ロボット等により部品を取り出すことが検討されている。
【０００３】
しかしながら、部品は部品収納部に整列して収納されているわけではなく、バラバラに入れられているので、個別に対応して取り出すことは難しく、自動化が難しいという問題があった。特に、部品を吸着して取り出す場合には、各部品の姿勢や部位に対応して吸着部を部品の被吸着面に沿うように密着させなければならず、簡単に密着させて取り出すことが難しいという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特願２０２２－１６０６０８号
特願２０２２－１６０６０９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような問題に基づきなされたものであり、簡単な構造で容易に被搬送物を吸着することができる搬送治具を提供することを目的とする。
【０００６】
なお、特許文献１には、蛇腹状の吸着パットが対象物の面角度に応じて変形することにより対象物に密着することができる吸着治具が記載されている。また、特許文献２には、対象物に向かい突出された曲面を有する曲面受部を設けることにより面角度が異なる対象物に対応することができる吸着治具が記載されている。しかし、本願発明と特許文献１又は特許文献２に記載の発明とでは、構成が全く異なっている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の搬送治具は、被搬送物を吸着して搬送する搬送治具であって、被搬送物を吸着する吸着部と、吸着部を支持する支持部と、吸着部と支持部とを連結する連結部と、吸着部と連結部とを、接合角度を変更可能として接合する第１の自在継手と、支持部と連結部とを、接合角度を変更可能として接合する第２の自在継手とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、吸着部と支持部とを連結部を介して連結し、吸着部と連結部とを第１の自在継手で接合し、支持部と連結部とを第２の自在継手で接合するようにしたので、被搬送物の被吸着面が傾斜していても、吸着部を被吸着面に近づけた時に、吸着部の吸着力により吸着部が被吸着面に引き寄せられて、第１の自在継手と第２の自在継手とにおいて曲がり、吸着部の吸着部分を被吸着面に対向させて密着させることができる。よって、簡単な構造で容易に被搬送物を吸着して搬送することができる。
【０００９】
また、第１の自在継手及び第２の自在継手は、軸回転方向に回動しないように固定するようにすれば、支持部を軸回転方向に回転させることにより、吸着部及び被搬送物を同一方向に回転させることができる。よって、被搬送物の向きを容易に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一実施の形態に係る搬送治具の構成を表す図である。
図１に示した搬送治具の動作を説明する図である。
比較例の搬送治具の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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