特許ウォッチ

公開番号2025072187
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-09
出願番号2023182770
出願日2023-10-24
発明の名称双腕ロボット
出願人芝浦機械株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250430BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】双腕ロボットにおける左右のアームの部材を共通化し、部材の種類の増加を抑制することを目的とする。
【解決手段】一つの実施形態によれば、双腕ロボットは、第1アームを備える。さらに、双腕ロボットは、胴体を中心として、第1アームと鏡写しの形状である第2アームとを備える。さらにアームの各々は、アームを駆動するモータユニットを含む。さらにアームの各々は、モータユニットを保護するアームカバーであって、第1方向に第1孔を有し、第2方向に第1孔と外枠の形状が同一である第2孔を有するアームカバーを含む。さらにアームの各々は、モータユニットを搭載する第2アームベースを含む。さらにアームの各々は、一方が第2アームベースと接続され、他方が胴体と回動可能に接続される第1アームベースを含む。さらに、アームカバーと、モータユニットと、第1アームベースと、第2アームベースとは、各アームで共通部材である。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
第１アームと、
胴体を中心として、前記第１アームと鏡写しの形状である第２アームとを備え、
前記第１アーム及び前記第２アームの各々は、
前記第１アームまたは前記第２アームを駆動するモータユニットと、
前記モータユニットを保護するアームカバーであって、第１方向に第１孔を有し、前記第１方向とは対向側の第２方向に、前記第１孔と外枠の形状が同一である第２孔を有するアームカバーと、
前記モータユニットを搭載する第２アームベースと、
一方が前記第２アームベースと接続され、他方が胴体と回動可能に接続される第１アームベースとを含み、
前記アームカバーと、前記モータユニットと、前記第１アームベースと、前記第２アームベースとは、前記第１アームの及び前記第２アームで共通部材である、
双腕ロボット。
続きを表示（約 270 文字）【請求項２】
前記アームカバー、前記第１アームベース及び前記第２アームベースは、シンメトリー構造である、請求項１に記載の双腕ロボット。
【請求項３】
前記第１孔には、第1駒部材が装着され、
前記第２孔には、前記第１駒部材と同一な外枠を有する第２駒部材が装着される、
請求項１に記載の双腕ロボット。
【請求項４】
前記第１駒部材は、配線孔となるケーブルダクトである、請求項３に記載の双腕ロボット。
【請求項５】
前記第２駒部材は、塞ぎ板である、請求項３に記載の双腕ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、双腕ロボットに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
双腕ロボットは、人のようなデザインにするため、胴体を中心に対称であることが多い。そのため、アーム単体もシンメトリーなデザインが多い。アーム単体の形状がアシンメトリーである双腕ロボットは、双腕ロボットの胴体を中心として、左右のアームは鏡写しの形状となることが多い。
【０００３】
また、左右のアーム単体の形状がシンメトリーであれば、各アームにおける部材の共通化や構造の単純化が容易である反面、協調動作のため、２本のアームは胴体の上方向や横方向に配置される。そのため、そのような双腕ロボットは、外側にアームが張り出しやすい。
【０００４】
一方、双腕ロボットは、左右のアーム単体が胴体を中心として鏡写しの形状であれば、モータやフレームを胴体の外側に配置することで、懐に広い空間を確保することができ、協調動作に有利であるが、部材の共通化が困難となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００５－２３８３５０号公報
特開２００７－１１８１７７号公報
特開２０１９－７７０３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
双腕ロボットにおける左右のアームの部材を共通化し、部材の種類の増加を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの実施形態によれば、双腕ロボットは、第１アームを備える。さらに、双腕ロボットは、胴体を中心として、第１アームと鏡写しの形状である第２アームとを備える。さらにアームの各々は、アームを駆動するモータユニットを含む。さらにアームの各々は、モータユニットを保護するアームカバーであって、第１方向に第１孔を有し、第２方向に第１孔と外枠の形状が同一である第２孔を有するアームカバーを含む。さらにアームの各々は、モータユニットを搭載する第２アームベースを含む。さらにアームの各々は、一方が第２アームベースと接続され、他方が胴体と回動可能に接続される第１アームベースを含む。さらに、アームカバーと、モータユニットと、第１アームベースと、第２アームベースとは、各アームで共通部材である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態における双腕ロボット１の斜視図である。
第１比較例における双腕ロボットの動作を説明する図である。
第２比較例における双腕ロボット１’の構造を説明する図である。
本実施形態における右アーム用部材１３の分解図である。
本実施形態における右アーム用部材１３及び左アーム用部材１４の外観図である。
第２比較例における右アーム用部材１３’及び左アーム用部材１４’の外観図である。
本実施形態におけるアームカバー２０と、第２比較例における右アームカバー４０との比較図である。
本実施形態におけるハーネスダクト２１及び塞ぎ板２２の外観図である。
本実施形態におけるアームベース２５及び第２比較例における右アームベース４２の外観図である。
本実施形態における左アーム用部材１４及び右アーム用部材１３の分解図である。
本実施形態における左アーム用部材１４の別の外観図である。
第２比較例における右アーム用部材１３’及び左アーム用部材１４’の分解図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態を、図面を参照して説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。図面は模式的または概念的なものであり、各部分の比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。明細書と図面において、既出の図面に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【００１０】
図１は、本実施形態における双腕ロボット１の斜視図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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