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公開番号2025071193
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2025024873,2021140738
出願日2025-02-19,2021-08-31
発明の名称ロボットの動作方法およびプログラム
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250424BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】多関節ロボットアームによりワークに対して作業部を相対移動させながら作業を行う際に、設定作業が煩雑になるのを抑制することが可能なロボットの動作方法を提供する。
【解決手段】このロボットの動作方法は、5以上の複数の関節を含み、ワーク200に対して撮像作業を行う撮像部が先端部に設けられ、撮像部を移動させる多関節ロボットアーム10を備えるロボットの動作方法であって、多関節ロボットアーム10の先端部に設けられた撮像部の移動による、ワーク200に対する撮像部の相対移動量毎に、撮像部の相対移動量に基づく信号を出力する工程と、出力された信号に基づいて撮像部によるワーク200に対する撮像作業を制御する工程と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
５以上の複数の関節を含み、ワークまたは前記ワークに対して撮像作業を行う撮像部が先端部に設けられ、前記ワークまたは前記撮像部を移動させる多関節ロボットアームを備えるロボットの動作方法であって、
前記多関節ロボットアームの先端部に設けられた前記ワークまたは前記撮像部の移動による、前記ワークに対する前記撮像部の相対移動量毎に、前記撮像部の相対移動量に基づく信号を出力する工程と、
出力された前記信号に基づいて前記撮像部による前記ワークに対する撮像作業を制御する工程と、を備える、ロボットの動作方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記撮像部の相対移動量に基づく信号を出力する工程では、前記ワークに対する前記撮像部の相対移動量毎に、前記撮像部の相対移動量に基づく信号を可変周波数のパルス信号により出力する、請求項１に記載のロボットの動作方法。
【請求項３】
前記撮像部の相対移動量に基づく信号を出力する工程では、前記ワークに対する前記撮像部の相対移動量毎に、所定のパルス信号を出力する、請求項２に記載のロボットの動作方法。
【請求項４】
前記ワークに対する撮像作業を制御する工程では、前記信号出力部から出力される信号をトリガーとして、前記ワークに対する前記撮像部による撮像作業を制御する、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットの動作方法。
【請求項５】
前記ワークに対する撮像作業を制御する工程では、前記信号出力部から出力される信号に基づいて、前記撮像部を一定移動量毎に撮像させる、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボットの動作方法。
【請求項６】
前記ワークに対する撮像作業を制御する工程では、前記ワークの表面に沿って、前記多関節ロボットアームにより前記ワークに対して前記撮像部を曲線状に相対移動させる、請求項１～５のいずれか１項に記載のロボットの動作方法。
【請求項７】
前記撮像部の相対移動量に基づく信号を出力する工程では、前記撮像部の複数の位置の各々の相対移動に基づいて、各々に対応する複数の信号を出力する、請求項１～６のいずれか１項に記載のロボットの動作方法。
【請求項８】
前記撮像部は、ラインカメラ、エリアカメラのうち少なくとも１つを含む、請求項１～７のいずれか１項に記載のロボットの動作方法。
【請求項９】
５以上の複数の関節を含み、ワークまたは前記ワークに対して撮像作業を行う撮像部が先端部に設けられ、前記ワークまたは前記撮像部を移動させる多関節ロボットアームを備えるロボットの動作方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記ロボットの動作方法は、
前記多関節ロボットアームの先端部に設けられた前記ワークまたは前記撮像部の移動による、前記ワークに対する前記撮像部の相対移動量毎に、前記撮像部の相対移動量に基づく信号を出力する工程と、
出力された前記信号に基づいて前記撮像部による前記ワークに対する撮像作業を制御する工程と、を備える、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットの動作方法およびプログラムに関し、特に、多関節ロボットアームを備えるロボットの動作方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、多関節ロボットアームを備えるロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、複数の関節を含む多関節ロボットアームと、多関節ロボットアームを移動させる制御を行う制御装置と、多関節ロボットアームの先端に設けられ、検査対象の撮像を行う撮像器と、を備えるロボットシステムが開示されている。この特許文献１のロボットシステムでは、制御装置は、多関節ロボットアームの先端部が予め設定された位置に移動した場合に、撮像器に対して検査対象の撮像を行うように撮像指令信号を送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１３－１６６１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１では、制御装置は、多関節ロボットアームの先端部が予め設定された位置に移動した場合に、撮像器に対して検査対象の撮像を行うように撮像指令信号を送信する。このため、撮像などの作業を行わせる位置が多くなる場合には、多くの位置を予め設定する必要があり、作業を行わせる位置を設定する設定作業が煩雑になる。このため、多関節ロボットアームによりワークに対して作業部を相対移動させながら作業を行う際に、設定作業が煩雑になるのを抑制することが望まれている。
【０００６】
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、本開示の１つの目的は、多関節ロボットアームによりワークに対して作業部を相対移動させながら作業を行う際に、設定作業が煩雑になるのを抑制することが可能なロボットの動作方法およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、第１の局面によるロボットの動作方法は、５以上の複数の関節を含み、ワークまたはワークに対して撮像作業を行う撮像部が先端部に設けられ、ワークまたは撮像部を移動させる多関節ロボットアームを備えるロボットの動作方法であって、多関節ロボットアームの先端部に設けられたワークまたは撮像部の移動による、ワークに対する撮像部の相対移動量毎に、撮像部の相対移動量に基づく信号を出力する工程と、出力された信号に基づいて撮像部によるワークに対する撮像作業を制御する工程と、を備える。
【０００８】
第１の局面によるロボットの動作方法では、上記のように、ワークに対する作業部の相対移動量毎に、作業部の相対移動量に基づく信号を出力する。また、出力される信号に基づいて撮像部によるワークに対する撮像作業を制御する。これにより、ワークに対して撮像部の相対移動量を、相対移動毎に取得して、撮像部による撮像作業を制御することができるので、全ての作業位置を予め設定しなくても、ワークに対して作業を行わせることができる。その結果、多関節ロボットアームによりワークに対して撮像部を相対移動させながら撮像作業を行う際に、設定作業が煩雑になるのを抑制することができる。また、ワークの直線部および曲線部の両方に対して撮像作業を行う場合などのように、多関節ロボットアームによる撮像部の相対移動の速度が一定でない場合でも、所定の相対移動量毎にワークに対して撮像部により撮像作業を行うことができる。すなわち、曲線部などの複雑な相対移動を伴う撮像作業では、相対移動の速度を大きくすることが困難であるため、撮像部の相対移動の速度を一定にしようとした場合に、相対移動の速度を大きくすることが可能な直線部などの移動についても、相対移動の速度を小さくしなくてはならない。一方、本開示では、速度ではなく所定の相対移動量毎にワークに対して撮像作業を行うことにより、撮像部の相対移動の速度を一定にする必要がないので、相対移動の速度を大きくすることが可能な作業位置においては、速度を大きくすることができる。これにより、全体として撮像作業の速度が遅くなるのを抑制することができる。また、速度によらずワークに対して撮像部により一定の撮像作業を行いながら、ワークに対して撮像部の相対移動の速度を変えて移動させた場合には、相対速度が小さくなる曲線部などにおいて、ワークに対する撮像部の作業が相対速度が大きくなる直線部などに比べて密になってしまう。一方、本開示では、所定の相対移動量毎にワークに対して作業を行うことにより、撮像部の相対移動の速度が小さくなる位置において、相対移動の速度が大きい位置よりも、撮像部による作業が密になることを抑制することができるので、ワークに対する撮像部の作業にムラが発生するのを抑制することができる。
【０００９】
第２の局面によるプログラムは、５以上の複数の関節を含み、ワークまたはワークに対して撮像作業を行う撮像部が先端部に設けられ、ワークまたは撮像部を移動させる多関節ロボットアームを備えるロボットの動作方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、ロボットの動作方法は、多関節ロボットアームの先端部に設けられたワークまたは撮像部の移動による、ワークに対する撮像部の相対移動量毎に、撮像部の相対移動量に基づく信号を出力する工程と、出力された信号に基づいて撮像部によるワークに対する撮像作業を制御する工程と、を備える。
【００１０】
第２の局面によるプログラムでは、上記のように、ワークに対する撮像部の相対移動量毎に、撮像部の相対移動量に基づく信号を出力する。これにより、出力される信号に基づいて、ワークに対して撮像部の相対移動量を、相対移動毎に取得して、撮像部による作業を制御することができるので、全ての作業位置を予め設定しなくても、ワークに対して撮像作業を行わせることができる。その結果、多関節ロボットアームによりワークに対して撮像部を相対移動させながら撮像作業を行う際に、設定作業が煩雑になるのを抑制することが可能なプログラムを提供することができる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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