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公開番号2025059534
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169678
出願日2023-09-29
発明の名称ロボット用操作端末及び安全スイッチ
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250403BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボット用操作端末を操作する際のユーザの負担を軽減すること。
【解決手段】ロボット用の操作端末15Hの左右の端部にはユーザによって把持される把持部43Hが形成されている。この把持部43Hには、当該把持部43Hを把持している指を挿入可能な挿入部101と、当該挿入部101に挿入されている指の挿入位置を検知可能なセンサユニット111とを有してなるイネーブルスイッチ49Hが設けられている。センサユニット111により検知された挿入位置が第1挿入位置となっている場合にはロボットの動作が許可され、指が挿入部101に挿入されていない場合及びセンサユニット111により検知された挿入位置が第1挿入位置となっていない場合にはロボットの動作を不許可となる。
【選択図】図25
特許請求の範囲【請求項１】
産業ロボットの操作に用いられるロボット用操作端末であって、
指を挿入可能な挿入部と、前記挿入部に挿入されている指の挿入位置を検知する検知部とを有してなる安全スイッチを備え、
前記検知部により検知された挿入位置が所定位置となっている場合には前記産業ロボットの動作を許可し、指が前記挿入部に挿入されていない場合又は前記検知部により検知された挿入位置が前記所定位置となっていない場合には前記産業ロボットの動作を不許可とするロボット用操作端末。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記ロボット用操作端末の端部には、ユーザにより把持される把持部が設けられており、
前記挿入部は、前記把持部を把持している手の指の少なくとも何れかを挿入可能となる位置に形成されている請求項１に記載のロボット用操作端末。
【請求項３】
前記挿入部は、前記ロボット用操作端末の前面部及び背面部の一方に設けられており、前記一方と平行となるようにして延びている請求項１に記載のロボット用操作端末。
【請求項４】
前記所定位置は、前記挿入部の入口部分寄りとなる位置である請求項１に記載のロボット用操作端末。
【請求項５】
前記挿入部は、前記ロボット用操作端末における背面部又は前面部に対して指の挿入隙を隔てて対向する対向部を有してなり、
前記背面部又は前記前面部において前記対向部とともに前記挿入隙を形成している部分は、前記対向部から遠ざかるようにして変位可能な可動部となっており、
前記所定位置に挿入されている指によって前記可動部が押し込まれることにより、当該指が前記所定位置から外れるように構成されている請求項１に記載のロボット用操作端末。
【請求項６】
前記検知部として、第１発光部及び当該第１発光部からの光が照射される第１受光部を有する第１光センサと、第２発光部及び当該第２発光部からの光が照射される第２受光部を有する第２光センサとが設けられており、
前記第１光センサ及び前記第２光センサは、前記第１光センサが前記挿入部の入口側、前記第２光センサが前記挿入部の奥側となるように配置されており、
前記第１発光部から前記第１受光部への光路及び前記第２発光部から前記第２受光部への光路は何れも前記挿入部における指の挿入経路を横切っており、
前記第１受光部及び前記第２受光部の受光状態が何れも所定の状態となっている場合には前記産業ロボットの動作を不許可とし、前記第２受光部の受光状態が前記所定の状態となっており且つ前記第１受光部の受光状態が前記所定の状態となっていない場合には前記産業ロボットの動作を許可し、前記第１受光部及び前記第２受光部の受光状態が何れも前記所定の状態となっていない場合には前記産業ロボットの動作を不許可とする請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載のロボット用操作端末。
【請求項７】
産業ロボットの操作に用いられるロボット用操作端末に適用される安全スイッチであって、
指を挿入可能な挿入部と、
前記挿入部に設けられ当該挿入部に挿入されている指の挿入位置を検知する検知部と
を備え、
前記検知部により検知された挿入位置が所定位置となっている場合には前記産業ロボットの動作を許可し、指が前記挿入部に挿入されていない場合及び前記検知部により検知された挿入位置が前記所定位置となっていない場合には前記産業ロボットの動作を不許可とする安全スイッチ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業ロボットの操作に用いられるロボット用操作端末及び安全スイッチに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
産業ロボットの操作に用いられるティーチングペンダント等の操作端末には、手動操作時の安全性向上を目的としてイネーブルスイッチが搭載されているものがある。イネーブルスイッチはロボットの手動操作を有効化又は無効化するための安全スイッチであり、近年ではこの種のスイッチとして操作子を少し押し込んだ場合（すなわち中間位置へ押し込んだ場合）にロボットの手動操作が有効化される一方、大きく押し込んだ場合には手動操作が無効となるものが提案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－２４８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、手動操作が有効化された状態を継続させるには操作子を中間位置で保持する必要があり、操作子を操作している指の力が弱くなり過ぎたり強くなり過ぎたりしないように、常に一定の力を加え続ける必要がある。実際には、加える力を意識しても当該力についてはある程度の揺らぎが発生する。そこで、ユーザによっては手（指）の形に意識を向けて手を所定の形で維持するといった方法で操作することもある。但し、長時間にわたって力を加え続けたり手を同じ形に維持したりすることはユーザにとって大きな負担になり得る。これは、操作端末を用いた作業の効率を低下させる要因になると懸念される。
【０００５】
本発明は、上記例示した課題等に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、ロボット用操作端末を操作する際のユーザの負担を軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の手段．産業ロボットの操作に用いられるロボット用操作端末であって、
指を挿入可能な挿入部と、前記挿入部に挿入されている指の挿入位置を検知する検知部とを有してなる安全スイッチを備え、
前記検知部により検知された挿入位置が所定位置となっている場合には前記産業ロボットの動作を許可し、指が前記挿入部に挿入されていない場合又は前記検知部により検知された挿入位置が前記所定位置となっていない場合には前記産業ロボットの動作を不許可とする。
【０００７】
挿入部へ指を挿入し、指を所定位置に留めることにより産業ロボットの動作が許可される。このような構成とすれば、従来の安全スイッチのようにバネ等の付勢力に抗して力を加え続けたり、指の形を一定の形に維持したりするといった対応が不要となる。つまり、動作が許可された状態を維持する際にユーザの指の負担が大きくなることを抑制できる。これは、ユーザの疲れを軽減し、作業効率の向上を図る上で好ましい。
【０００８】
また、ユーザは、予期せぬ危険な事態に遭遇した場合に手を放す又は手を握り込むという反射動作を行うと想定される。本特徴に示す安全スイッチによれば、これらの反射動作によって指の位置が挿入部の入口側又は奥側にずれることで、指の挿入位置が所定位置から外れる等して産業ロボットの動作が不可となる。
【０００９】
以上の理由から、ロボット用操作端末を使用する際の安全性の向上とユーザの負担の軽減とに寄与できる。
【００１０】
第２の手段．産業ロボットの操作に用いられるロボット用操作端末に適用される安全スイッチであって、
指を挿入可能な挿入部と、
前記挿入部に設けられ当該挿入部に挿入されている指の挿入位置を検知する検知部と
を備え、
前記検知部により検知された挿入位置が所定位置となっている場合には前記産業ロボットの動作を許可し、指が前記挿入部に挿入されていない場合及び前記検知部により検知された挿入位置が前記所定位置となっていない場合には前記産業ロボットの動作を不許可とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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