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公開番号2025059292
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169295
出願日2023-09-29
発明の名称把持装置
出願人シナノケンシ株式会社
代理人弁理士法人片山特許事務所,個人,個人
主分類B25J 15/00 20060101AFI20250403BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】簡易な機構で把持対象物を回転可能に保持でき、把持対象物を一定の姿勢で保持することもできる把持装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本体部と、所定方向に沿って相対的に接近及び離間可能に前記本体部に支持された第1及び第2把持部と、前記所定方向で互いに対向し、前記所定方向周りに回転可能に前記第1及び第2把持部にそれぞれ支持された第1及び第2当接部と、を備え、前記第1当接部は、回転許容位置と回転規制位置との間を移動可能に前記第1把持部に支持され、前記回転許容位置は、前記第1当接部が前記第1把持部から離間して前記第1把持部に対して回転が許容される位置であり、前記回転規制位置は、前記第1当接部が前記第1把持部に当接して前記第1把持部に対して回転が規制される位置である、把持装置。
【選択図】図8

特許請求の範囲【請求項１】
本体部と、
所定方向に沿って相対的に接近及び離間可能に前記本体部に支持された第１及び第２把持部と、
前記所定方向で互いに対向し、前記所定方向周りに回転可能に前記第１及び第２把持部にそれぞれ支持された第１及び第２当接部と、を備え、
前記第１当接部は、回転許容位置と回転規制位置との間を移動可能に前記第１把持部に支持され、
前記回転許容位置は、前記第１当接部が前記第１把持部から離間して前記第１把持部に対して回転が許容される位置であり、
前記回転規制位置は、前記第１当接部が前記第１把持部に当接して前記第１把持部に対して回転が規制される位置である、把持装置。
続きを表示（約 700 文字）【請求項２】
前記第１把持部は、前記第１当接部を前記回転許容位置に付勢する付勢部を有し、
前記第１及び第２把持部が把持対象物を把持する把持力に応じて、前記第１当接部は前記付勢部の付勢力に抗して前記回転許容位置から前記回転規制位置に移動する、請求項１の把持装置。
【請求項３】
前記第１把持部及び第１当接部のそれぞれは、前記回転規制位置で互いに係合する係合部を有している、請求項２の把持装置。
【請求項４】
前記係合部は、前記第１当接部の回転中心を中心として放射状に延びた複数の溝である、請求項３の把持装置。
【請求項５】
前記第１把持部に支持され、前記第１当接部の回転に摺動抵抗を付与する制動部を備えた、請求項１乃至４の何れかの把持装置。
【請求項６】
前記制動部は、板バネであり、
前記板バネの基端は、前記第１把持部に固定され、
前記板バネの先端は、前記第１当接部に当接する、請求項５の把持装置。
【請求項７】
前記板バネが前記第１当接部の回転に付与する前記摺動抵抗は、前記第１当接部が前記回転規制位置に接近するほど増大する、請求項６の把持装置。
【請求項８】
前記本体部に揺動可能に支持された第１及び第２揺動部と、
前記本体部に設けられ、前記第１及び第２把持部を前記所定方向にスライド可能に支持するスライド機構と、を備え、
前記第１及び第２把持部は、それぞれ前記第１及び第２揺動部の揺動により前記所定方向に移動する、請求項１乃至４の把持装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
把持対象物を回転可能に保持する把持装置が知られている（例えば特許文献１～３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１０９２７１号公報
特開２０１９－２０２３７４号公報
特開２０２０－０４４５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような把持装置において、把持対象物を一定の姿勢で保持するためには複雑な機構が必要となる場合がある。このため、製造コストが増大し制御が複雑化するおそれがある。
【０００５】
そこで本発明は、簡易な機構で把持対象物を回転可能に保持でき、把持対象物を一定の姿勢で保持することもできる把持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は、本体部と、所定方向に沿って相対的に接近及び離間可能に前記本体部に支持された第１及び第２把持部と、前記所定方向で互いに対向し、前記所定方向周りに回転可能に前記第１及び第２把持部にそれぞれ支持された第１及び第２当接部と、を備え、前記第１当接部は、回転許容位置と回転規制位置との間を移動可能に前記第１把持部に支持され、前記回転許容位置は、前記第１当接部が前記第１把持部から離間して前記第１把持部に対して回転が許容される位置であり、前記回転規制位置は、前記第１当接部が前記第１把持部に当接して前記第１把持部に対して回転が規制される位置である、把持装置によって達成できる。
【発明の効果】
【０００７】
簡易な機構で把持対象物を回転可能に保持でき、把持対象物を一定の姿勢で保持することもできる把持装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
把持装置の外観斜視図である。
本体部の外観斜視図である。
スライド機構と把持部との外観斜視図である。
把持部の断面斜視図である。
把持部の断面図である。
当接部の外観斜視図である。
把持部の外観斜視図である。
図５の部分拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、把持装置１の外観斜視図である。把持装置１は、本体部１０、スライド機構３０、把持部５０ａ及び５０ｂ、当接部７０ａ及び７０ｂを含む。本体部１０は、中心軸心Ａを中心としたほぼ円柱状である。本体部１０は、基端１１及び先端１２を有している。基端１１は、例えばロボットのアームに固定される。先端１２にはスライド機構３０が固定されている。本体部１０は、揺動部２０ａ及び２０ｂを揺動可能に支持している。把持部５０ａ及び５０ｂは、スライド機構３０によりスライド方向Ｄにスライド可能に支持されている。スライド方向Ｄは、中心軸心Ａにほぼ直交する。当接部７０ａ及び７０ｂは、スライド方向Ｄで互いに対向する。スライド方向Ｄは、所定方向の一例である。当接部７０ａ及び７０ｂは、それぞれ把持部５０ａ及び５０ｂに、回転軸心Ｂを中心として回転可能に支持されている。回転軸心Ｂは、中心軸心Ａにほぼ直交している。当接部７０ａ及び７０ｂは、それぞれほぼ円板状である。
【００１０】
図２は、本体部１０の外観斜視図である。本体部１０内には、揺動部２０ａ及び２０ｂを揺動するための単一のモータＭが設けられている。本体部１０内には、モータＭの動力を揺動部２０ａ及び２０ｂに伝達する歯車等の機構が設けられている。揺動部２０ａ及び２０ｂは、中心軸心Ａを中心として１８０°ずれた位置に設けられている。揺動部２０ａ及び２０ｂは、同一の部材であるため、揺動部２０ａについて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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