特許ウォッチ

公開番号2025038650
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-19
出願番号2023145390
出願日2023-09-07
発明の名称ハンド
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250312BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ワークの引き込みのための制御を容易化する。
【解決手段】ハンド2は、ハンド本体3と、前記ハンド本体3に設けられ、開閉動作する複数の指4とを備えている。複数の指4の各指4は、指4の少なくとも先端に巻き掛けられ、回転駆動され、ワークWと接触する無端ベルト5を有する。指4は、複数の指4が開閉する第1方向Xへ弾性的に変位可能であり、且つ、ハンド本体3に対して進退する第2方向Yへ弾性的に変位可能である。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
ハンド本体と、
前記ハンド本体に設けられ、開閉動作する複数の指とを備え、
前記複数の指の各指は、前記指の少なくとも先端に巻き掛けられ、回転駆動され、ワークと接触する無端ベルトを有し、
前記指は、前記複数の指が開閉する第１方向へ弾性的に変位可能であり、且つ、前記ハンド本体に対して進退する第２方向へ弾性的に変位可能であるハンド。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
請求項１に記載のハンドにおいて、
前記指は、前記ハンド本体に支持されるベースと、前記第１方向へ弾性的に変位可能に前記ベースに対して支持されると共に、前記第２方向へ弾性的に変位可能に前記ベースに対して支持される指本体とを有し、
前記無端ベルトは、前記指本体に配置されているハンド。
【請求項３】
請求項２に記載のハンドにおいて、
前記無端ベルトのための回転駆動力を伝達する伝達器をさらに備え、
前記指本体は、前記無端ベルトが巻き掛けられる第１プーリ及び第２プーリを有し、
前記伝達器は、前記回転駆動力を前記第１プーリに伝達するハンド。
【請求項４】
請求項３に記載のハンドにおいて、
前記伝達器は、
前記ベースに設けられた第１伝達プーリと、
前記指本体に設けられた第２伝達プーリと、
前記第１伝達プーリ及び前記第２伝達プーリに巻き掛けられる伝動ベルトと、
前記伝動ベルトに張力を付与する第１アイドルプーリと、
前記伝動ベルトに張力を付与する第２アイドルプーリと、
前記ベース及び前記指本体のそれぞれに連結され且つ、前記第１アイドルプーリ及び前記第２アイドルプーリを支持するリンク機構とを有するハンド。
【請求項５】
請求項４に記載のハンドにおいて、
前記リンク機構は、
前記第１アイドルプーリを回転可能に支持し且つ、前記第１伝達プーリの軸心回りに回転可能に前記ベースに連結された第１リンクと、
前記第１アイドルプーリを回転可能に支持し且つ、前記第２伝達プーリの軸心回りに回転可能に前記指本体に連結された第２リンクと、
前記第２アイドルプーリを回転可能に支持し且つ、前記第２伝達プーリの軸心回りに回転可能に前記指本体に連結された第３リンクと、
前記第２アイドルプーリを回転可能に支持し且つ、前記第１伝達プーリの軸心回りに回転可能に前記ベースに連結された第４リンクとを含み、
前記第１伝達プーリ、前記第２伝達プーリ、前記第１アイドルプーリ及び前記第２アイドルプーリのそれぞれのピッチ円の径は、互いに同じであるハンド。
【請求項６】
請求項４に記載のハンドにおいて、
前記リンク機構は、
前記第１アイドルプーリを回転可能に支持し且つ、前記第１伝達プーリの軸心回りに回転可能に前記ベースに連結された第１リンクと、
前記第１アイドルプーリを回転可能に支持し且つ、前記第２伝達プーリの軸心回りに回転可能に前記指本体に連結された第２リンクと、
前記第２アイドルプーリを回転可能に支持し且つ、前記第２伝達プーリの軸心回りに回転可能に前記指本体に連結された第３リンクと、
前記第２アイドルプーリを回転可能に支持し且つ、前記第１伝達プーリの軸心回りに回転可能に前記ベースに連結された第４リンクとを含み、
前記第１リンク、前記第２リンク、前記第３リンク及び前記第４リンクの長さは、互いに等しいハンド。
【請求項７】
請求項３に記載のハンドにおいて、
前記指本体は、前記第１プーリの軸心回りに揺動可能に前記ベースに支持され、前記第１プーリの軸心回りに揺動することによって前記第１方向へ変位するハンド。
【請求項８】
請求項７に記載のハンドにおいて、
前記指本体を前記第１方向において前記指の閉じる側に付勢するねじりバネをさらに備え、
前記ねじりバネの軸心は、前記第１プーリの軸心から偏心した位置に位置するハンド。
【請求項９】
請求項１に記載のハンドにおいて、
前記指は、回転駆動される第１プーリと、前記指の先端に配置された第２プーリと、前記第１プーリと前記第２プーリとの間に配置された第３プーリとを含み、
前記無端ベルトは、前記第１プーリ、前記第２プーリ及び前記第３プーリに巻き掛けられ、
前記複数の指の前記第３プーリ同士の間隔は、前記複数の指の前記第１プーリ同士の間隔よりも狭いハンド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示された技術は、ハンドに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、回転駆動されるベルトを有する指を備えたハンドが知られている。例えば、特許文献１に記載のハンドは、２本の指を有している。各指は、回転駆動されるベルトを有する。このハンドは、ベルトを回転駆動することによって、２本の指の間にワークを引き込んでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－２４１４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ワークをベルトによって複数の指の間に引き込む場合には、ワークが複数の指の先端の間に適切に嵌ることによってワークの引き込みが実現される。ワークに対する複数の指の先端の位置精度が低いと、ワークを複数の指の間に引き込むことができない虞がある。さらに、複数の指の間隔がワークに対して適切に設定されていないと、ワークを複数の指の間に引き込むことができない虞がある。複数の指の位置及び間隔の精度を向上させることによって、ワークの適切な引き込みが実現され得る。しかしながら、複数の指の位置及び間隔の精度を上げると、制御の難易度が上がると共に制御動作が低速化してしまう。
【０００５】
ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ワークの引き込みのための制御を容易化できるハンドを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のハンドは、ハンド本体と、前記ハンド本体に設けられ、開閉動作する複数の指とを備え、前記複数の指の各指は、前記指の少なくとも先端に巻き掛けられ、回転駆動され、ワークと接触する無端ベルトを有し、前記指は、前記複数の指が開閉する第１方向へ弾性的に変位可能であり、且つ、前記ハンド本体に対して進退する第２方向へ弾性的に変位可能である。
【発明の効果】
【０００７】
前記ハンドによれば、ワークの引き込みのための制御を容易化できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、ロボットシステムの構成を示す模式図である。
図２は、ハンドの正面図である。
図３は、ハンドの底面図である。
図４は、図３のIV－IV線におけるハンドの断面図である。
図５は、図３のＶ－Ｖ線におけるハンドの断面図である。
図６は、図４のVI－VI線におけるハンドの断面図である。
図７は、指の斜視図である。
図８は、指の側面図である。
図９は、図８のIX－IX線における指の断面図である。
図１０は、指本体及び支持器の正面図である。
図１１は、図８のXI－XI線における指の断面図である。
図１２は、図７と異なる角度からの指の斜視図である。
図１３は、指の正面図である。
図１４は、指本体が第２方向の後退側へ変位した状態の指の正面図である。
図１５は、制御装置の概略的なハードウェア構成を示す図である。
図１６は、処理器の制御系統の構成を示すブロック図である。
図１７は、ピックアンドプレース処理のフローチャートである。
図１８は、ハンドのサーチ動作の一例を説明するための模式図である。
図１９は、ワークの引き込みが成功した場合の模式図である。
図２０は、ワークの引き込み時の指の状態を説明する模式図である。
図２１は、ハンドのサーチ動作の別の例を説明するための模式図である。
図２２は、ハンドのサーチ動作の別の例を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、ロボットシステム１０００の構成を示す模式図である。本開示において、平行、直交、同じ、一致、同時又は中央は、厳密な平行、直交、同じ、一致、同時又は中央だけでなく、実質的な平行、直交、同じ、一致、同時又は中央も含む。
【００１０】
ロボットシステム１０００は、ハンド２と、ハンド２が連結されたロボットアーム１０と、ハンド２及びロボットアーム１０を制御する制御装置１００とを備えている。ハンド２及びロボットアーム１０は、ロボット１に含まれている。すなわち、ロボットシステム１０００は、ハンド２及びロボットアーム１０を含むロボット１を備えている。ロボットシステム１０００は、ハンド２によってワークＷをピッキングする。この例では、ロボットシステム１０００は、コンテナ１９内にバラ積みされた複数のワークＷの中から一のワークＷをピッキングする。ただし、ロボットシステム１０００は、単独で配置された特定の一のワークＷをピッキングしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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