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公開番号2025071474
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-08
出願番号2023181660
出願日2023-10-23
発明の名称ロボット及びカバー
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 17/00 20060101AFI20250428BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】アクチュエータユニットの小型化を有利にするための技術を提供する。
【解決手段】関節部14A、14Bと、関節部14A、14Bを駆動するアクチュエータと、アクチュエータの外側に配置される配線部材と、アクチュエータを少なくとも覆うカバー50と、を備えるロボット12であって、カバー50は、カバー本体部60A、60Bと、カバー本体部60A、60Bよりもアクチュエータから離れる方向に膨らみ、内部に配線部材が収納される配線収納部62A、62Bと、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
関節部と、前記関節部を駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの外側に配置される配線部材と、前記アクチュエータを少なくとも覆うカバーと、を備えるロボットであって、
前記カバーは、カバー本体部と、前記カバー本体部よりも前記アクチュエータから離れる方向に膨らみ、内部に前記配線部材が収納される配線収納部と、を備えるロボット。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記カバーは、少なくとも第１分割体と第２分割体とに分割されている請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記配線収納部は、少なくとも前記第１分割体と前記第２分割体とにより形成される請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１分割体と前記第２分割体との境界部は、前記配線収納部を幅方向に分割するように設けられる請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１分割体と前記第２分割体は、前記第１分割体及び前記第２分割体の一方に設けられた係合部が他方に設けられた被係合部に係合されることで接続される請求項２に記載のロボット。
【請求項６】
前記関節部は、第１関節部と第２関節部を含み、
前記アクチュエータは、前記第１関節部を駆動する第１アクチュエータと、前記第２関節部を駆動する第２アクチュエータとを含み、
前記カバーは、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータの両方を覆う請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記配線部材は、前記第１アクチュエータの外形に沿うように配置される第１配線部と、前記第２アクチュエータの外形に沿うように配置される第２配線部とを備え、
前記配線収納部は、前記第１配線部を収納する第１配線収納部と、前記第２配線部を収納する第２配線収納部とを含む請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータを連結する連結部材を備え、
前記カバーは、前記連結部材を覆う請求項６に記載のロボット。
【請求項９】
前記カバーは、前記配線部材の中間部の移動を拘束する拘束部を備える請求項１に記載のロボット。
【請求項１０】
アクチュエータと、アクチュエータの外側に配置される配線部材とを備えるアクチュエータユニットに用いられ、前記アクチュエータを覆うカバーであって、
カバー本体部と、
前記カバー本体部よりも前記アクチュエータから離れる方向に膨らみ、内部に前記配線部材が収納される配線収納部と、を備えるカバー。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット等のアクチュエータユニットに用いられるカバーに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、アクチュエータと、アクチュエータの外側に配置される配線部材と、アクチュエータを覆うカバーとを備えるアクチュエータユニットを開示している。このアクチュエータユニットは、関節部と、関節部を駆動するアクチュエータとを備えるロボットとして構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０３－１２１７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の構造のもとでは、アクチュエータとカバーとの間に配線部材を配置するうえで、カバーに特段の工夫を講じていない。本願発明者は、アクチュエータユニットの小型化を図るうえで、特許文献１の開示技術に関して改良の余地があるとの認識を得た。
【０００５】
本開示の目的の１つは、アクチュエータユニットの小型化を有利にするための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のある態様のロボットは、関節部と、前記関節部を駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの外側に配置される配線部材と、前記アクチュエータを少なくとも覆うカバーと、を備えるロボットであって、前記カバーは、カバー本体部と、前記カバー本体部よりも前記アクチュエータから離れる方向に膨らみ、内部に前記配線部材が収納される配線収納部と、を備える。
【０００７】
本開示のある態様のカバーは、アクチュエータと、アクチュエータの外側に配置される配線部材とを備えるアクチュエータユニットに用いられ、前記アクチュエータを覆うカバーであって、カバー本体部と、前記カバー本体部よりも前記アクチュエータから離れる方向に膨らみ、内部に前記配線部材が収納される配線収納部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、アクチュエータユニットの小型化を有利にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態のロボットの斜視図である。
図１の範囲Ｓ１の拡大図である。
図２からカバーを省略した斜視図である。
図２の第１出力軸線Ｌ２４Ａに沿って切断した断面の一部とともにアクチュエータを模式的に示す正面断面図である。
図２の第２出力軸線Ｌ２４Ｂに沿って切断した断面の一部とともにアクチュエータを模式的に示す左側面断面図である。
図２の矢視Ｖ１から連結部材を見た斜視図である。
図３の一部を正面から見た図である。
図６と同じ視点からカバーと連結部材を見た斜視図である。
図６と同じ視点からカバーを見た斜視図である。
実施形態のカバーの正面図である。
実施形態のカバーの左側面図である。
図１０のＸＩＩ－ＸＩＩ断面の一部を示す図である。
図１１のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ断面の一部を示す図である。
図１の範囲Ｓ１の一部を正面から見た分解図である。
図１３と同じ視点からカバーのみを見た断面図である。
図１５のＸＶＩ－ＸＶＩ断面図である。
図１７（Ａ）は、図１２の矢視Ｖ２から見た変形形態のカバーを示す模式図であり、図１７（Ｂ）は、図１７（Ａ）のＡ－Ａ断面図である。
実施形態のカバーの斜視図である。
実施形態のカバーの上面図である。
実施形態のカバーの右側面図である。
実施形態のカバーの下面図である。
実施形態のカバーの背面図である。
実施形態のカバーの他の正面図である。
実施形態のカバーの他の左側面図である。
実施形態のカバーの他の斜視図である。
実施形態のカバーの更に他の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示のアクチュエータユニットを実施するための実施形態を説明する。同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。
（【００１１】以降は省略されています）

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