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公開番号2025072081
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-09
出願番号2023182596
出願日2023-10-24
発明の名称アクチュエータ支持部材
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 17/00 20060101AFI20250430BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】本発明の目的は、ロボットアームの幅を抑制することが可能なアクチュエータ支持部材を提供することにある。
【解決手段】アクチュエータ支持部材30は、ロボット100の第1関節部84を駆動する第1アクチュエータ12を支持する第1支持部31と、ロボット100の第2関節部85を駆動する第2アクチュエータ22を支持する第2支持部32と、を備えたアクチュエータ支持部材である。第1支持部31および第2支持部32は、第1アクチュエータ12の第1出力軸線L1と第2アクチュエータ22の第2出力軸線L2がねじれの位置となるように構成される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットの第１関節部を駆動する第１アクチュエータを支持する第１支持部と、前記ロボットの第２関節部を駆動する第２アクチュエータを支持する第２支持部と、を備えたアクチュエータ支持部材であって、
前記第１支持部および前記第２支持部は、前記第１アクチュエータの第１出力軸線と前記第２アクチュエータの第２出力軸線がねじれの位置となるように構成されるアクチュエータ支持部材。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記第１支持部および前記第２支持部は、前記第１出力軸線および前記第２出力軸線に直交する方向から見たときに、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータが重なるように構成される、請求項１に記載のアクチュエータ支持部材。
【請求項３】
前記第１支持部は、前記第１アクチュエータの外周を保持する第１筒状部と、前記第１アクチュエータを軸方向から支持する第１軸方向支持部と、を有する、請求項１に記載のアクチュエータ支持部材。
【請求項４】
前記第２支持部は、前記第２アクチュエータの外周を保持する第２筒状部と、前記第２アクチュエータを軸方向から支持する第２軸方向支持部と、を有する、請求項３に記載のアクチュエータ支持部材。
【請求項５】
前記第１筒状部と前記第２筒状部を連結する連結部を有する、請求項４に記載のアクチュエータ支持部材。
【請求項６】
前記連結部は、前記第１筒状部と接続される第１接続部が前記第２筒状部と接続される第２接続部よりも肉厚である、請求項５に記載のアクチュエータ支持部材。
【請求項７】
前記第２支持部は、ロボットアーム部材を連結するアーム連結部を有し、前記アーム連結部は、前記第２筒状部よりも外径が小さい、請求項４に記載のアクチュエータ支持部材。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータ支持部材に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
関節によって駆動される複数のロボットアームを有する多関節ロボットが知られている。例えば、特許文献１には、中間部材、中間アームおよびモジュール形手首を、３つの関節モジュールで連結した産業用ロボットが記載されている。関節モジュールは、モータと減速機とを含んで構成されており、減速機の出力側に固定されたロボットアームが、減速機の固定側に対して回動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第２５９８１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、第１のロボットアームと第２のロボットアームとを２つの関節を介して接続するタイプのロボットでは、第１のロボットアームと第２のロボットアームとが２つの関節の配置の制約から離れて配置されていた。このため、第１のロボットアームと第２のロボットアームとの幅が大きくなり、ロボットの配置スペースを小さくすることが難しかった。このような背景において、特許文献１には、ロボットアームの幅を抑制するという観点からは十分な開示がなされていない。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、ロボットアームの幅を抑制することが可能なアクチュエータ支持部材を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のアクチュエータ支持部材は、ロボットの第１関節部を駆動する第１アクチュエータを支持する第１支持部と、ロボットの第２関節部を駆動する第２アクチュエータを支持する第２支持部と、を備えたアクチュエータ支持部材であって、第１支持部および第２支持部は、第１アクチュエータの第１出力軸線と第２アクチュエータの第２出力軸線がねじれの位置となるように構成される。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ロボットアームの幅を抑制することが可能なアクチュエータ支持部材を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係るアクチュエータ支持部材を備えたロボットを斜めに視た斜視図である。
図１のロボットの正面図である。
図１の第２関節ユニットを示す斜視図である。
図１の第２関節ユニットを示す別の斜視図である。
図３のアクチュエータ支持部材を示す斜視図である。
図３のアクチュエータ支持部材を示す別の斜視図である。
図３のアクチュエータ支持部材の正面図である。
図３のアクチュエータ支持部材の背面図である。
図３のアクチュエータ支持部材の右側面図である。
図３のアクチュエータ支持部材の左側面図である。
図３のアクチュエータ支持部材の平面図である。
図３のアクチュエータ支持部材の底面図である。
関節部で接続されたロボットアーム部材の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
（【００１１】以降は省略されています）

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