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公開番号2025071702
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-08
出願番号2023182102
出願日2023-10-23
発明の名称箱体把持装置、および、箱体把持方法
出願人智頭電機株式会社
代理人個人
主分類B25J 15/00 20060101AFI20250428BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】箱体が多数山積みになっており箱体の一辺に対向する対向辺が隣り合う別の箱体に当接している場合でも当該箱体を保持することのできる箱体把持装置および箱体把持方法を提供する。
【解決手段】箱体把持装置10を、箱体Hの一辺にあるフランジ部Fを把持する第1把持部14と、当該一辺に続く別の辺にある別のフランジ部Fを把持する第2把持部16とで構成する。第1把持部14および第2把持部16は、それぞれ、フランジ部Fを下方から支える支持部32,62と、フランジ部Fを上方から押圧する押圧部36,66とを有している。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
箱体の一辺にあるフランジ部を把持する第１把持部と、
前記一辺に続く別の辺にある別のフランジ部を把持する第２把持部とを備えており、
前記第１把持部および前記第２把持部は、それぞれ、
前記フランジ部を下方から支える支持部と、
前記フランジ部を上方から押圧する押圧部とを有している
箱体把持装置。
続きを表示（約 640 文字）【請求項２】
前記支持部は、
本体部と、
前記本体部から前記箱体に向けて水平方向に突設された一対の突設部とを有しており、
一対の前記突設部の上側で前記フランジ部を下方から支えるようになっている
請求項１に記載の箱体把持装置。
【請求項３】
前記箱体に対する前記支持部および前記押圧部の向きを調節するために前記箱体との距離を測定する距離センサーが前記各突設部の近傍にそれぞれ設けられている
請求項１に記載の箱体把持装置。
【請求項４】
箱体の一辺にあるフランジ部を第１把持部で把持するとともに、
前記一辺に続く別の辺にある別のフランジ部を第２把持部で把持する箱体把持方法であって、
前記第１把持部および前記第２把持部は、それぞれ、
前記フランジ部を下方から支える支持部と、前記フランジ部を上方から押圧する押圧部とで前記フランジ部を把持する
箱体把持方法。
【請求項５】
前記支持部の本体部から前記箱体に向けて水平方向に突設された一対の突設部の上側で前記フランジ部を下方から支えるようになっている
請求項４に記載の箱体把持方法。
【請求項６】
前記各突設部の近傍に設けられた距離センサーによって測定された前記箱体との距離に基づいて、前記箱体に対する前記支持部および前記押圧部の向きが調整される
請求項４に記載の箱体把持方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、フランジ部（出張り部）を有する箱体を把持する箱体把持装置、および、箱体把持方法に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
現在までに、部品、食品、家電製品、家具等を収容する部材として、フランジ部（出張り部）を有する箱体が広く使用されている。
【０００３】
近年、工場内等での省力化が強く求められており、箱体のハンドリングをロボットで行いたいという要望が非常に増加している。
【０００４】
このため、箱体のハンドリングを行うロボットについては多様なものが開発されている（例えば、特許文献１）。
【０００５】
ところで、箱体の中には、その上端部全周から水平方向に延びるフランジ部（出張り部）を有するものがあり、そのような箱体をロボットが把持するのに特化して開発された箱体把持装置も数多く開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０００－３１３５２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従前の箱体把持装置は平面視矩形状の箱体の一辺とこれに対向する対向辺とを把持するようになっており、これら箱体が多数山積みになっており対向辺が隣り合う別の箱体の一辺に当接している場合には、対向辺を保持できないことから箱体を把持できないケースがあった。
【０００８】
本発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、箱体が多数山積みになっており箱体の一辺に対向する対向辺が隣り合う別の箱体に当接している場合でも当該箱体を保持することのできる箱体把持装置および箱体把持方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明のある局面に従うと、
箱体の一辺にあるフランジ部を把持する第１把持部と、
前記一辺に続く別の辺にある別のフランジ部を把持する第２把持部とを備えており、
前記第１把持部および前記第２把持部は、それぞれ、
前記フランジ部を下方から支える支持部と、
前記フランジ部を上方から押圧する押圧部とを有している
箱体把持装置が提供される。
【００１０】
好適には、
前記支持部は、
本体部と、
前記本体部から前記箱体に向けて水平方向に突設された一対の突設部とを有しており、
一対の前記突設部の上側で前記フランジ部を下方から支えるようになっている。
（【００１１】以降は省略されています）

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