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公開番号2025042117
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-27
出願番号2023148947
出願日2023-09-14
発明の名称ロボット
出願人株式会社不二越
代理人個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250319BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】簡単な構造にてセンサへのノイズの影響を低減することができるロボットを提供する。
【解決手段】基台4と、基台4に対して第1回動軸6を介して回動する第1アームA1と、第1回動軸6に設けられたセンサ7と、基台4における第1回動軸6及びセンサ7と離隔した位置に設けられたベアリング11と、第1アームA1におけるベアリング11と対向する位置に設けられ、ベアリング11と接触することにより基台4と第1アームA1とを接地する突起12とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
第１部材と、
前記第１部材に対して軸を介して回動する第２部材と、
前記軸に設けられたセンサと、
前記第１部材における前記軸及び前記センサと離隔した位置に設けられた第１導電性部と、
前記第２部材における前記第１導電性部に対向する位置に設けられ、前記第１導電性部と接触することにより前記第１部材と前記第２部材とを接地する第２導電性部と、
を備えることを特徴とするロボット。
続きを表示（約 220 文字）【請求項２】
前記第１部材は、基台であり、
前記第２部材は、アームであることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１導電性部と前記第２導電性部とのいずれか一方は、前記軸を回動軸とするスラストベアリングであり、
前記第１導電性部と前記第２導電性部とのいずれか他方は、前記スラストベアリングの少なくとも一部と接触する突起であることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
産業用のロボットとして多関節ロボットが用いられている。このようなロボットにおいては複数のセンサを搭載しているため耐ノイズ性能の向上が求められている。
【０００３】
例えば特許文献１においては、全波整流回路や差動アンプ、フィルタ回路を用いて、トルクセンサのトルク信号からモータや電磁ブレーキ等で発生するノイズを除去することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平６－３２３９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、例えば、ロボットの基台とアームとを接続する軸にトルクセンサが設けられる場合がある。ロボットの内部にセンサが設けられる場合、センサはモータ等のノイズを受け易い。一例を挙げるとロボットの先端側のモータ等で発生したノイズがアームへ逃がされ、アームへ逃がされたノイズが、軸やトルクセンサを介して基台側で大地へ接地される場合があり、このような場合はトルクセンサがノイズの影響を受け易い。このように、例えばロボットを構成する部材間では軸がノイズの経路となる場合があるため、軸に対して設けられるセンサに対してノイズの影響を低減することが求められる。
【０００６】
ところが、特許文献１に開示されたノイズを低減する方法では、フィルタ回路等を使用するため構成が複雑化する可能性がある。
【０００７】
上記課題に鑑み、本発明は、簡単な構造にてセンサへのノイズの影響を低減することができるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係るロボットは、第１部材と、前記第１部材に対して軸を介して回動する第２部材と、前記軸に設けられたセンサと、前記第１部材における前記軸及び前記センサと離隔した位置に設けられた第１導電性部と、前記第２部材における前記第１導電性部に対向する位置に設けられ、前記第１導電性部と接触することにより前記第１部材と前記第２部材とを接地する第２導電性部と、を備える。
【０００９】
また、前記ロボットにおいて、前記第１部材は、基台であり、前記第２部材は、アームである。
【００１０】
また、前記ロボットにおいて、前記第１導電性部と前記第２導電性部とのいずれか一方は、前記軸を回動軸とするスラストベアリングであり、前記第１導電性部と前記第２導電性部とのいずれか他方は、前記スラストベアリングの少なくとも一部と接触する突起である。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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