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公開番号2025050367
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023159121
出願日2023-09-22
発明の名称物体操作方法、ロボット及びプログラム
出願人東京ロボティクス株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20250327BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】基体から奥行方向等に離れた位置において物体操作を行う場合であっても、安定した物体操作を実現する。
【解決手段】物体保持機構を変位させる変位機構を備えたロボットを用いた物体操作方法であって、前記物体保持機構により奥行方向において深い位置にある物体を保持する、物体保持ステップと、前記物体保持機構及び前記変位機構を用いて、保持した前記物体を奥行方向においてより浅い所定位置に載置する、載置ステップと、前記物体保持機構及び前記変位機構を用いて、載置された前記物体を操作する、物体操作ステップと、を備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
物体保持機構を変位させる変位機構を備えたロボットを用いた物体操作方法であって、
前記物体保持機構により奥行方向において深い位置にある物体を保持する、物体保持ステップと、
前記物体保持機構及び前記変位機構を用いて、保持した前記物体を奥行方向においてより浅い所定位置に載置する、載置ステップと、
前記物体保持機構及び前記変位機構を用いて、載置された前記物体を操作する、物体操作ステップと、
を備える、物体操作方法。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記載置ステップの後であって前記物体操作ステップより前に、前記物体に対する所定の認識処理を行う、認識ステップ、をさらに備える、請求項１に記載の物体操作方法。
【請求項３】
前記認識処理は、前記物体保持機構に備えられたカメラにて得られた画像情報に基づく認識処理である、請求項２に記載の物体操作方法。
【請求項４】
前記物体は、複数の物体が鉛直方向に積み上げられた物体群の最下段の物体である、請求項１に記載の物体操作方法。
【請求項５】
前記物体操作ステップにおいて、前記物体保持機構及び前記変位機構は、前記物体群のうち上段の物体から順に操作を行う、請求項４に記載の物体操作方法。
【請求項６】
前記物体保持ステップは、さらに、保持した前記物体の一部が載置面と接触した状態を維持する程度に前記変位機構により前記物体を鉛直上方に持ち上げる、ステップを含む、請求項１に記載の物体操作方法。
【請求項７】
前記物体保持機構は、
基体と、
前記基体に対して第１の軸に沿って直動する、第１直動体と、
前記第１直動体に対して前記第１の軸と平行な第２の軸に沿って直動し、物体を操作するエンドエフェクタを備える、第２直動体と、を備え、
前記物体保持ステップにおいて、前記第１直動体は前記物体の載置面より高い位置に配置される、請求項１に記載の物体操作方法。
【請求項８】
前記物体操作ステップにおける物体の操作において、前記第１直動体は前記物体の載置面より高い位置に配置される、請求項７に記載の物体操作方法。
【請求項９】
前記物体操作ステップにおける前記物体の操作は、前記物体を前記ロボットの格納部へと格納する操作である、請求項１に記載の物体操作方法。
【請求項１０】
前記変位機構は、多関節ロボットアームである、請求項１に記載の物体操作方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、物体操作方法、特に、モバイルマニピュレータ等に搭載可能な物体操作装置の行う物体操作方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、倉庫内の自動化にあたって搬送ロボット（又はモバイルマニピュレータ）が活用されている（例えば、特許文献１、２）。一例として、この種の搬送ロボットは、倉庫内において、棚板又は台等に載置された物体を取得し（ピッキング）、倉庫内を移動し、他の場所へと載置する（プレイシング）工程を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１７８１４１号公報
特開２０１９－０４８３７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従前のこの種の装置においては、基体から奥行方向等に離れた位置において物体操作を行うことが想定されていないか又はそれについて十分な検討がなされていなかった。そのため、従前の装置を用いて、棚板又は台上の奥行方向に深い位置において物体操作を行おうとすると、物体又はその周辺空間に関する認識精度が低下し、又は、物体に対するリーチング誤差が拡大すること等により、物体の操作精度が低下するおそれがあった。この結果、物体操作が不安定化するおそれがあった。
【０００５】
本発明は上述の技術的背景に鑑みてなされたものであり、その目的は、基体から奥行方向等に離れた位置において物体操作を行う場合であっても、安定した物体操作を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の技術的課題は、以下の構成を有する物体操作方法、ロボット、又はプログラム等により解決することができる。
【０００７】
すなわち、本発明に係る物体操作方法は、物体保持機構を変位させる変位機構を備えたロボットを用いた物体操作方法であって、前記物体保持機構により奥行方向において深い位置にある物体を保持する、物体保持ステップと、前記物体保持機構及び前記変位機構を用いて、保持した前記物体を奥行方向においてより浅い所定位置に載置する、載置ステップと、前記物体保持機構及び前記変位機構を用いて、載置された前記物体を操作する、物体操作ステップと、を備えている。
【０００８】
このような構成によれば、奥にある物体を一旦より浅い（手前側の）位置に移動させて載置した後、再度、当該物体を操作することとなる。これにより、再度の物体操作時の諸条件を一定とすることができるので、安定した物体操作を実現することができる。
【０００９】
また、別の側面から見た本発明に係る物体操作方法は、物体保持機構を変位させる変位機構を備えたロボットを用いた物体操作方法であって、前記物体保持機構及び前記変位機構を用いて、前記物体保持機構に保持された物体を奥行方向において浅い位置に載置する、第１載置ステップと、前記物体保持機構を用いて、載置された前記物体を前記物体保持機構へと保持する、載置物体保持ステップと、前記物体保持機構及び前記変位機構を用いて、保持した前記物体を奥行方向においてより深い所定位置に載置する、第２載置ステップと、を備えている。
【００１０】
このような構成によれば、保持している物体を一旦手前側の位置に載置した後、再度、奥行方向の深い位置に載置することとなる。これにより、置き直すにあたっての諸条件を一定とすることができるので、安定した物体操作（特に、物体の載置）を実現することができる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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