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公開番号2025059535
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169679
出願日2023-09-29
発明の名称ロボット用操作端末及び安全スイッチ
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250403BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボット用操作端末を操作する際のユーザの負担を軽減すること。
【解決手段】ロボット用の操作端末の左右の端部にはユーザによって把持される把持部が形成されている。操作端末の背面には、把持部を把持している指で押圧操作される操作子57と、当該操作子57に加えられた押圧力を検知する力センサ59とを有してなるイネーブルスイッチ49が設けられている。力センサ59により検知された押圧力が基準範囲内となっている場合にはロボットの動作が許可され、力センサ59により検知された押圧力が基準範囲よりも小さい場合又は基準範囲よりも大きい場合にはロボットの動作が不許可となる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
産業ロボットの操作に用いられるロボット用操作端末であって、
ユーザにより押圧操作される安全操作部と、前記安全操作部に加えられた押圧力を検知する検知部とを有してなる安全スイッチを備え、
前記検知部により検知された押圧力が所定範囲内となっている場合に前記産業ロボットの動作を許可し、前記検知部により検知された押圧力が前記所定範囲よりも小さい場合又は前記所定範囲よりも大きい場合に前記産業ロボットの動作を不許可とするロボット用操作端末。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記所定範囲をユーザの変更操作に基づいて変更する変更部を備えている請求項１に記載のロボット用操作端末。
【請求項３】
前記変更部は、前記安全操作部がユーザにより押圧操作されている状況下にて所定の変更条件が成立した場合に、前記検知部により検知された現在の押圧力の値に応じて前記所定範囲を変更する機能を有している請求項２に記載のロボット用操作端末。
【請求項４】
前記検知部として、第１検知部及び第２検知部を有し、
前記所定範囲として、第１検知部により検知された押圧力に対応する第１所定範囲と、前記第２検知部により検知された押圧力に対応する第２所定範囲とが設けられており、
前記第１検知部により検知された押圧力が前記第１所定範囲内であり且つ前記第２検知部により検知された押圧力が前記第２所定範囲内である場合に前記産業ロボットの動作を許可し、前記第１検知部により検知された押圧力が前記第１所定範囲外又は前記第２検知部により検知された押圧力が前記第２所定範囲外である場合に前記産業ロボットの動作を不許可とし、
前記変更部は、前記安全操作部がユーザにより押圧操作されている状況下にて所定の変更条件が成立した場合に、前記第１検知部により検知された現在の押圧力の値に基づいて前記第１所定範囲を変更し、前記第２検知部により検知された現在の押圧力の値に基づいて前記第２所定範囲を変更する機能を有している請求項２又は請求項３に記載のロボット用操作端末。
【請求項５】
産業ロボットの操作に用いられるロボット用操作端末に適用される安全スイッチであって、
ユーザにより押圧操作される安全操作部と、
前記安全操作部に加えられた押圧力を検知する検知部と
を備え、
前記検知部により検知された押圧力が所定範囲内である場合に前記産業ロボットの動作を許可し、前記検知部により検知された押圧力が前記所定範囲よりも小さい場合又は前記所定範囲よりも大きい場合に前記産業ロボットの動作を不許可とする安全スイッチ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業ロボットの操作に用いられるロボット用操作端末及び安全スイッチに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
産業ロボットの操作に用いられるティーチングペンダント等の操作端末には、手動操作時の安全性向上を目的としてイネーブルスイッチが搭載されているものがある。イネーブルスイッチはロボットの手動操作を有効化又は無効化するための安全スイッチであり、近年ではこの種のスイッチとして操作子を少し押し込んだ場合（すなわち中間位置へ押し込んだ場合）にロボットの手動操作が有効化される一方、大きく押し込んだ場合には手動操作が無効となるものが提案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－２４８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、手動操作が有効化された状態を継続させるには操作子を中間位置で保持する必要があり、操作子を操作している指の力が弱くなり過ぎたり強くなり過ぎたりしないように、常に一定の力を加え続ける必要がある。実際には、加える力を意識しても当該力についてはある程度の揺らぎが発生する。そこで、ユーザによっては手（指）の形に意識を向けて手を所定の形で維持するといった方法で操作することもある。但し、長時間にわたって力を加え続けたり手を同じ形に維持したりすることはユーザにとって大きな負担になり得る。そして、操作端末を使用するユーザについては様々であり、イネーブルスイッチの仕様（要求される力）に合わせるようにして操作を行うことで上記負担は顕著になると想定される。
【０００５】
本発明は、上記例示した課題等に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、ロボット用操作端末を操作する際のユーザの負担を軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の手段．産業ロボットの操作に用いられるロボット用操作端末であって、
ユーザにより押圧操作される安全操作部と、前記安全操作部に加えられた押圧力を検知する検知部とを有してなる安全スイッチを備え、
前記検知部により検知された押圧力が所定範囲内となっている場合に前記産業ロボットの動作を許可し、前記検知部により検知された押圧力が前記所定範囲よりも小さい場合又は前記所定範囲よりも大きい場合に前記産業ロボットの動作を不許可とする。
【０００７】
第１の手段に示す構成によれば、検知部により検知された押圧力が所定範囲内となっている場合に産業ロボットの動作が許可され、検知された押圧力が所定範囲よりも小さい場合又は所定範囲よりも大きい場合に産業ロボットの動作が不許可となる。このような構成とすれば、例えばユーザがロボットを手動操作している状況下にてとっさに手を握り込む等して安全操作部が強く押圧された場合にはロボットの動作が不許可となる。これは、産業ロボットの安全性の向上を図る上で好ましい。
【０００８】
ここで、従来の安全スイッチのように接点構造（固定接点及び可動接点）を有している場合には、接点同士の接触を維持するための力が必要となり、接触した状態を安定させるには要求される力は大きくなり得る。この点、本手段に示すように押圧力を検知する構成によれば、上述したような接点構造が不要となり、接点同士の接触を維持するための力も不要となる。故に、ロボットの動作を許可する上で従来よりも小さな押圧力についても許容することができ、ユーザに要求する押圧力（上記所定範囲の下限）を小さくすることができる。これは、産業ロボットの動作を許可した状態を維持する際のユーザの負担を軽減する上でも好ましい。
【０００９】
第２の手段．産業ロボットの操作に用いられるロボット用操作端末に適用される安全スイッチであって、
ユーザにより押圧操作される安全操作部と、
前記安全操作部に加えられた押圧力を検知する検知部と
を備え、
前記検知部により検知された押圧力が所定範囲内である場合に前記産業ロボットの動作を許可し、前記検知部により検知された押圧力が前記所定範囲よりも小さい場合又は前記所定範囲よりも大きい場合に前記産業ロボットの動作を不許可とする。
【００１０】
第２の手段に示す構成によれば、産業ロボットの動作を許可した状態を維持する際のユーザの負担軽減に寄与できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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