特許ウォッチ

公開番号2025034944
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023141638
出願日2023-08-31
発明の名称搬送装置
出願人株式会社アイセイ
代理人個人
主分類B25J 9/10 20060101AFI20250306BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】搬送対象物を目標位置に搬送する作業効率を良くすることができる搬送装置を提供すること。
【解決手段】搬送対象物Lを搬送するための搬送部90と、搬送部90に備えられた第1のアーム7を昇降させるための電動モータ6と、第1の操作レバー20および第2の操作レバー30と、操作レバーの変位量に対応する操作信号を出力する操作レバー用ロードセル24と、操作レバー用ロードセル24から出力される操作信号に基づいて電動モータ6を制御する制御部とを備えており、制御部は、電動モータ6が第1の回転速度にて駆動されているときに、搬送対象物Lが目標位置から離れた所定の位置に到達したと判断したときは、電動モータ6の回転速度を第1の回転速度よりも遅い第2の回転速度に減速するように電動モータ6を制御する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
搬送対象物を搬送するための搬送部と、
前記搬送部を駆動するための電動モータと、
操作部と、
前記操作部が操作されたことを示す操作信号を出力する操作信号出力部と、
前記操作信号出力部から出力される前記操作信号に基づいて前記電動モータを制御する制御部と、を備えた搬送装置であって、
前記制御部は、
前記電動モータが第１の回転速度にて駆動されているときに、前記搬送対象物が目標位置から離れた所定の位置に到達したと判断したときは、前記電動モータの回転速度を前記第１の回転速度よりも遅い第２の回転速度に減速するように前記電動モータを制御することを特徴とする搬送装置。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
搬送対象物を搬送するための搬送部と、
前記搬送部を駆動するための電動モータと、
操作部と、
前記操作部の変位量に対応する操作信号を出力する操作信号出力部と、
前記操作信号出力部から出力される前記操作信号に基づいて前記電動モータを制御する制御部と、を備えた搬送装置であって、
前記制御部は、
前記操作信号出力部から出力される前記操作信号に基づいて前記電動モータの回転速度を制御し、かつ、前記搬送対象物が目標位置から離れた所定の位置に到達したと判断したときは、前記操作部の変位量に対する前記電動モータの応答性を低下させることを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記搬送対象物が前記所定の位置に到達したときに前記電動モータの回転速度が次第に減少するように前記電動モータを制御することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記搬送対象物が前記所定の位置に到達したときに前記応答性が次第に低下するように前記電動モータを制御することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記応答性を変更可能に設定する設定部を備えていることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記電動モータの出力軸には、当該電動モータの回転速度を減速するための減速機が取付けられており、
前記搬送部は、
前記減速機の出力軸に取付けられており、当該出力軸の回転方向と同じ方向に回動可能な回動部と、
前記回動部が水平方向に旋回可能となるように当該回動部を所定箇所に軸支する第１の軸受と、
基端が前記回動部に取付けられており、当該回動部の回動によって先端が昇降可能な第１のアームと、
基端が前記第１のアームの先端に取付けられた第２のアームと、
当該第２のアームが自身の基端を中心にして水平方向に旋回可能となるように、前記第１のアームの先端と当該第２のアームの基端との間に取付けられた第２の軸受と、
上端が前記第２のアームの先端に取付けられており、当該先端から垂下した第３のアームと、
当該第３のアームが自身の上端を中心にして水平方向に回動可能となるように、前記第２のアームの先端と当該第３のアームの上端との間に取付けられた第３の軸受と、
前記第３のアームに取付けられており、前記搬送対象物を保持するための保持部と、を備えており、
前記操作部は、前記第３のアームに取付けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記減速機は、
前記電動モータからの入力軸と減速後の出力軸とが同一直線状になる構造であることを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記回動部の旋回角度に対応する信号を出力する旋回角度検出部を備えており、当該旋回角度検出部から出力される前記信号に基づいて前記回動部の旋回角度を検出し、当該検出した旋回角度に対応して前記電動モータの回転数を制御することを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記第３のアームの下端と前記保持部との間に設けられており、前記保持部によって保持される前記搬送対象物の重量に対応する信号を出力するセンサと、
前記センサから出力される前記信号に基づいて、前記保持部に掛かる重量が所定の重量を超えたと前記制御部が判断したきに、そのことを報知する報知部と、
を備えていることを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記第１の軸受には、前記回動部が水平方向に旋回することを制御する第１の電磁ブレーキが取付けられており、
前記第２の軸受には、前記第２のアームが自身の基端を中心にして水平方向に旋回することを制御する第２の電磁ブレーキが取付けられており、
前記第３の軸受には、前記第３のアームが自身の上端を中心にして水平方向に回動することを制御する第３の電磁ブレーキが取付けられており、
前記操作部には、
前記第１の電磁ブレーキ、前記第２の電磁ブレーキおよび前記第３の電磁ブレーキを同時に作動させるためのブレーキスイッチが設けられていることを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願発明は、搬送対象物を搬送する搬送部と、この搬送部を駆動するための電動モータと、この電動モータを操作する操作部とを備えた搬送装置に関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の搬送装置として特許文献１に記載の荷役物運搬機が知られている。この荷役物運搬機は、先端に荷役物を吊すアーム１を備えた昇降機構２と、この昇降機構２を昇降させるためのラック１６およびピニオンギア１５と、このピニオンギア１５と連結されたウォーム減速機１４と、このウォーム減速機と連結されたモータ１２と、このモータ１２に係合された滑りブレーキ１３と、アーム１の先端に設けられた速度指令器３と、昇降機構２を旋回させるための旋回台５と、旋回台５が固着されたポール・台座７と、このポール・台座７を移動させるためのキャスター９および手押しバー１０とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開2002-362900号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記の荷役物運搬機のように、モータを使って荷役物を目標位置に運搬するものでは、荷役物が目標位置に到達したときにモータを停止すると、荷役物の慣性により荷役物が揺動し、静止するまでに時間が掛かる。このため、荷役物が目標位置に到達する前に運搬速度を遅くし、運搬が停止したときの荷役物の慣性を小さくして揺動を抑制する必要がある。
また、荷役物を目標位置に精度良く停止させるためには、荷役物が目標位置に到達する前にモータの回転速度を減速させ、荷役物の位置を微調整する必要がある。
しかし、前述した従来の荷役物運搬機は、作業者が速度指令器を手動で操作してモータの回転速度を制御するため、荷役物が目標位置に近づいたか否かは操作者が目視で判断するので、その判断タイミングが一定しない。
従って、その判断タイミングが早すぎる場合は、荷役物を目標位置に到達させるまでに時間が掛かるし、また、判断タイミングが遅すぎる場合は、荷役物が目標位置を通り過ぎるおそれがあり、作業効率が悪い。
特に、作業経験の浅い作業者は、作業経験が深い作業者と比較して、モータの回転速度を減速させるタイミングを習得するまでに時間が掛かるため、より一層作業効率が悪い。
【０００５】
そこで、本願発明は、上述した諸問題を解決するために創出されたものであって、搬送対象物を目標位置に搬送する作業効率を良くすることができる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（第１の発明）
上述した目的を達成するため、本願の第１の発明に係る搬送装置（１）は、
搬送対象物（Ｌ：図１）を搬送するための搬送部（９０）と、
搬送部（９０）を駆動するための電動モータ（６：図２）と、
操作部（２０，３０）と、
操作部（２０，３０）が操作されたことを示す操作信号を出力する操作信号出力部（２４：図３）と、
操作信号出力部（２４）から出力される操作信号に基づいて電動モータ（６）を制御する制御部（７０：図６）と、を備えた搬送装置（１）であって、
制御部（７０）は、
電動モータ（６）が第１の回転速度にて駆動されているときに、搬送対象物（Ｌ）が目標位置から離れた所定の位置に到達したと判断したときは、電動モータ（６）の回転速度を第１の回転速度よりも遅い第２の回転速度に減速するように電動モータ（６）を制御することを特徴とする。
【０００７】
（第１の発明の効果）
第１の発明によれば、制御部は、電動モータが第１の回転速度にて駆動されているときに、搬送対象物が目標位置から離れた所定の位置に到達したと判断したときは、電動モータの回転速度を第１の回転速度よりも遅い第２の回転速度に減速するように電動モータを制御することができる。
従って、搬送対象物が目標位置から離れた所定の位置に到達するまでは電動モータを減速しないように制御することができるため、搬送対象物を目標位置に搬送する作業効率を良くすることができる。
しかも、従来のように、作業者が電動モータの回転速度を減速させるタイミングを目視で判断する搬送装置とは異なり、作業の経験値に関係無く、電動モータの回転速度を減速させるタイミングを一定にすることができるため、搬送対象物を目標位置に搬送する作業効率を良くすることができる。
さらに、目標位置に対する停止位置が不足したり超過したりしないように制御することができるため、搬送精度を良くすることもできる。
【０００８】
（第２の発明）
また、前述した目的を達成するため、本願の第２の発明に係る搬送装置（１）は、
搬送対象物（Ｌ：図１）を搬送するための搬送部（９０）と、
搬送部（９０）を駆動するための電動モータ（６：図２）と、
操作部（２０，３０）と、
操作部（２０，３０）の変位量に対応する操作信号を出力する操作信号出力部（２４：図３）と、
操作信号出力部（２４）から出力される操作信号に基づいて電動モータ（６）を制御する制御部（７０：図６）と、を備えた搬送装置（１）であって、
制御部（７０）は、
操作信号出力部（２４）から出力される操作信号に基づいて電動モータ（６）の回転速度を制御し、かつ、搬送対象物（Ｌ）が目標位置から離れた所定の位置に到達したと判断したときは、操作部（２０，３０）の変位量に対する電動モータ（６）の応答性を低下させることを特徴とする。
【０００９】
（第２の発明の効果）
第２の発明によれば、制御部は、操作信号出力部から出力される操作信号に基づいて電動モータの回転速度を制御し、かつ、搬送対象物が目標位置から離れた所定の位置に到達したと判断したときは、操作部の変位量に対する電動モータの応答性を低下させることができる。
従って、搬送対象物が目標位置から離れた所定の位置に到達するまでは、操作部の変位量に対する電動モータの応答性を低下させないように制御することができるため、搬送対象物を目標位置に搬送する作業効率を良くすることができる。
しかも、操作部の変位量に対する電動モータの応答性を低下させるタイミングを作業の経験値に関係無く一定にすることができるため、搬送対象物を目標位置に搬送する作業効率を良くすることができる。
さらに、目標位置に対する停止位置が不足したり超過したりしないように制御することができるため、搬送精度を良くすることもできる。
【００１０】
（第３の発明）
また、前述した目的を達成するため、本願の第３の発明に係る搬送装置（１）は、前述した第１の発明に係る搬送装置（１）において、
制御部（７０）は、
搬送対象物（Ｌ）が所定の位置に到達したときに電動モータ（６）の回転速度が次第に減少するように電動モータ（６）を制御することを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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