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公開番号2025044111
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-01
出願番号2024049443,2023150654
出願日2024-03-26,2023-09-19
発明の名称UI付エンドエフェクタ
出願人ARMA株式会社
代理人個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250325BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットのダイレクトティーチング等に際して、エンドエフェクタが自立して作業部の動作等を制御し効率性および正確性をより向上させることができ、ロボットシステムの状態や状況をロボットシステムの操作盤の表示器で確認することなくエンドエフェクタで確認でき、ロボットシステムの操作盤や制御盤を介さずエンドエフェクタから情報を得て作業者が対応およびロボットシステムとの連携が可能となり、より付加価値の高い作業をより容易かつ低廉に実現可能なUI付エンドエフェクタを提供する。
【解決手段】本発明のUI付エンドエフェクタ1は、ロボットアーム80の先端に接続可能なUI付エンドエフェクタであって、作業部2と、作業部2を駆動させるための作業駆動部3と、ディスプレイを備えたユーザーインターフェース4と、作業駆動部3およびユーザーインターフェース4を自立して制御可能な制御部5を有している。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットアームの先端に接続可能なＵＩ付エンドエフェクタであって、作業部と、該作業部を駆動させるための作業駆動部と、ユーザーインターフェース（ＵＩ）と、前記作業駆動部および前記ユーザーインターフェース（ＵＩ）を自立して制御可能な制御部を有し、
前記ＵＩ付エンドエフェクタは、前記ロボットアームの動作を制御するロボットシステムにより、前記作業部のグリッパに把持された対象ワークを作業者が検査可能な位置にまで移動され、
前記制御部は、作業者による前記ユーザーインターフェース（ＵＩ）を介する対象ワークの正常・異常の信号入手に基づき対象ワークに異常ありと判断すると、対象ワークを機外排出するように制御することを特徴とするＵＩ付エンドエフェクタ。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
前記ロボットシステムおよび前記制御部による制御は、異なる位置に配された複数の作業者に対して行われる請求項１に記載のＵＩ付エンドエフェクタ。
【請求項３】
ロボットアームの先端に接続可能なＵＩ付エンドエフェクタであって、作業部と、該作業部を駆動させるための作業駆動部と、ユーザーインターフェース（ＵＩ）と、前記作業駆動部および前記ユーザーインターフェース（ＵＩ）を自立して制御可能な制御部を有し、
カメラが対象ワークの欠陥部を発見すると、ロボットシステムが前記ロボットアームを動作させ、前記作業部により欠陥部を指し示すと共に、前記制御部が当該欠陥部の欠陥内容を判定して、当該欠陥内容を前記ユーザーインターフェース（ＵＩ）のディスプレイに表示するよう制御することを特徴とするＵＩ付エンドエフェクタ。
【請求項４】
ロボットアームの先端に接続可能なＵＩ付エンドエフェクタであって、作業部と、該作業部を駆動させるための作業駆動部と、ユーザーインターフェース（ＵＩ）と、前記作業駆動部および前記ユーザーインターフェース（ＵＩ）を自立して制御可能な制御部を有し、
前記制御部は、前記ユーザーインターフェース（ＵＩ）を介して前記作業部のトルク制御、速度制御または位置決め制御が可能に構成されていることを特徴とするＵＩ付エンドエフェクタ。
【請求項５】
前記ユーザーインターフェース（ＵＩ）は、タッチパネルディスプレイである請求項１、３または４のいずれかに記載のＵＩ付エンドエフェクタ。
【請求項６】
前記ＵＩ付エンドエフェクタはマイクおよびスピーカーを有し、前記マイクおよび前記スピーカーは前記制御部により自立して制御可能に構成されている請求項１、３または４のいずれかに記載のＵＩ付エンドエフェクタ。
【請求項７】
前記ＵＩ付エンドエフェクタは通信装置を有し、前記通信装置は前記制御部により自立して制御可能に構成されている請求項１、３または４のいずれかに記載のＵＩ付エンドエフェクタ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアームの先端に接続可能なＵＩ付エンドエフェクタに関するものである。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、ロボットアームの先端に接続可能なエンドエフェクタが種々提案されている。例えばそのようなものとして、特許第７０８４１３５号公報のエンドエフェクタ等がある。これら従来のエンドエフェクタはロボットアームと共にロボットシステムの制御盤で制御され動作するように構成されていた。また、従来のエンドエフェクタは、ＵＩ（ユーザーインターフェース）を備えておらず、ユーザーインターフェースからの入力等に基づいてエンドエフェクタを自立制御できるものが存在しなかった。
【０００３】
具体的には、例えばロボットのダイレクトティーチングでは、ロボットの動作とエンドエフェクタの動作を教示するが、エンドエフェクタの作業部が例えば対象ワークを掴むグリッパの場合、把持力（トルク）と掴むスピードは予め設定しておかなければならなかった。すなわち、従来のダイレクトティーチングでは、ティーチングペンダントで把持力やスピードの設定をエンドエフェクタ用に割り付けられたＩ／Ｏで直接コントロールしており、グリッパでインチング動作をしながら、把持力（トルク）やスピードを調整することはできなかった。
【０００４】
また、ロボットに取り付けられたエンドエフェクタはロボット側の指令で動作するため、エンドエフェクタが教示中に作業部を独立して動作（例えばグリッパの開閉動作）させることはできなかった。
【０００５】
さらに、オンオフ制御以外の高機能制御を持ったエンドエフェクタの場合、ロボットに割り付けるかロボットシステムの制御盤に接続しなければならなかった。
【０００６】
さらに、複数のロボットおよび作業者で作業する場合でも、複数のロボットはロボットシステムの制御盤でコントロールされ、操作盤は基本的に一つで構成されていた。そのため、エラー発生時の生産状況等はロボットシステムの操作盤の表示器でのみしか確認できないという問題があった。
【０００７】
さらに、複数のロボットによる高度な連携作業を行うために、複数の操作盤を用意するとコストが嵩むという問題もあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
特許第７０８４１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
そこで、本願発明者は上記問題を一挙に解決することができる発明を想起したものであり、すなわち、本発明の課題は、ロボットのダイレクトティーチング等に際して、エンドエフェクタが自立して作業部の動作等を制御し効率性および正確性をより向上させることができ、ロボットシステムの状態や状況をロボットシステムの操作盤の表示器で確認することなくエンドエフェクタで確認でき、ロボットシステムの操作盤や制御盤を介さずエンドエフェクタから情報を得て作業者が対応およびロボットシステムとの連携が可能となり、より付加価値の高い作業をより容易かつ低廉に実現可能なＵＩ付エンドエフェクタを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するものは、ロボットアームの先端に接続可能なＵＩ付エンドエフェクタであって、作業部と、該作業部を駆動させるための作業駆動部と、ユーザーインターフェース（ＵＩ）と、前記作業駆動部および前記ユーザーインターフェース（ＵＩ）を自立して制御可能な制御部を有し、前記ＵＩ付エンドエフェクタは、前記ロボットアームの動作を制御するロボットシステムにより、前記作業部のグリッパに把持された対象ワークを作業者が検査可能な位置にまで移動され、前記制御部は、作業者による前記ユーザーインターフェース（ＵＩ）を介する対象ワークの正常・異常の信号入手に基づき対象ワークに異常ありと判断すると、対象ワークを機外排出するように制御することを特徴とするＵＩ付エンドエフェクタである（請求項１）。前記ロボットシステムおよび前記制御部による制御は、異なる位置に配された複数の作業者に対して行われることが好ましい（請求項２）。
（【００１１】以降は省略されています）

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