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公開番号2025056487
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-08
出願番号2023165991
出願日2023-09-27
発明の名称ロボットへの振動工具の取付装置
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人弁理士法人サトー
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250401BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットに伝わる振動を効果的に抑制することができるロボットへの振動工具の取付装置を提供する。
【解決手段】取付装置は、人の手で把持可能な持手部を有し動作時に振動が発生する振動工具をロボットの手先に取り付ける装置である。取付装置は、ロボットの手先に取付けられるベース部材と、ベース部材に取り付けられて持手部を保持可能な保持部材と、を備える。保持部材は、持手部の周囲に設けられた周囲部と、周囲部の内側に設けられて持手部に接触する部分を構成し、弾性変形可能な部材で構成されて、振動工具に発生する振動を吸収して振動がロボットへ伝達されることを抑制する防振部と、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
人の手で把持可能な持手部を有し動作時に振動が発生する振動工具をロボットの手先に取り付ける取付装置であって、
前記ロボットの手先に取付けられるベース部材と、
前記ベース部材に取り付けられて、前記持手部を保持可能な保持部材と、を備え、
前記保持部材は、
前記持手部の周囲に設けられた周囲部と、
前記周囲部の内側に設けられて前記持手部に接触する部分を構成し、弾性変形可能な部材で構成されて、前記振動工具に発生する振動を吸収して前記振動が前記ロボットへ伝達されることを抑制する防振部と、を有する、
ロボットへの振動工具の取付装置。
続きを表示（約 250 文字）【請求項２】
前記防振部は、前記持手部の外面の周方向の全域に亘って設けられている、
請求項１に記載の取付装置。
【請求項３】
前記防振部を前記周囲部に固定する固定部を更に備え、
前記防振部は、前記固定部よりも弾性変形し易く構成されている、
請求項１に記載のロボットへの振動工具の取付装置。
【請求項４】
前記防振部と前記固定部とは、ゴム材によって一体に構成されている、
請求項３に記載のロボットへの振動工具の取付装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ロボットへの振動工具の取付装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えばロボットを用いて成形加工やバリ取りなどを行うため、ロボットの手先に例えばディスクグラインダなどのように使用時に大きな振動が発生する振動工具が取り付けられることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平３－１０４４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように振動を発生する振動工具をロボットの手先に直接取り付けると、振動工具の振動や反力がロボットに直接的に伝わってしまう。すると、ロボットに共振が発生することがあり、故障の原因となる。また、振動や反力によって加工対象に作用する力が一定に維持し難く、その結果、加工精度が落ちてしまうことがある。
【０００５】
本発明は上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットに伝わる振動を効果的に抑制することができるロボットへの振動工具の取付装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によるロボットへの振動工具の取付装置は、人の手で把持可能な持手部を有し動作時に振動が発生する振動工具をロボットの手先に取り付ける取付装置である。取付装置は、前記ロボットの手先に取付けられるベース部材と、前記ベース部材に取り付けられて、前記持手部を保持可能な保持部材と、を備える。前記保持部材は、前記持手部の周囲に設けられた周囲部と、前記周囲部の内側に設けられて前記持手部に接触する部分を構成し、弾性変形可能な部材で構成されて、前記振動工具に発生する振動を吸収して前記振動が前記ロボットへ伝達されることを抑制する防振部と、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
一実施形態による取付装置をロボットの手先に取り付けた例を示す図
一実施形態による取付装置をロボットの手先から取り外した例を示す図
一実施形態による取付装置を示す図
一実施形態による取付装置を図３の矢印Ｘ４方向から示す図
一実施形態による取付装置を図４の矢印Ｘ５－Ｘ５線に沿って示す断面図
一実施形態による取付装置を図３の矢印Ｘ６－Ｘ６線に沿って示す断面図
一実施形態による取付装置について、図６の状態から取り外された状態を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、ロボットへの振動工具の取付装置について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、ロボットへの振動工具の取付装置を単に取付装置と称する。
【０００９】
図１及び図２に示す取付装置１０は、振動工具８０をロボット９０の手先に取り付けるための取付装置である。取付装置１０は、例えばロボット９０の手先９１に取り付けられて、振動工具８０を着脱可能に保持する機能を有する。ロボット９０は、例えば多関節のロボットアームを有する垂直多関節のロボットで構成することができる。ロボット９０は、例えば水平多関節型のロボットやパラレルリンク型のロボット、または直交型のロボット等であっても良い。
【００１０】
振動工具８０は、例えばディスクグラインダやインパクトドライバ、ハンマードリルなどのように使用時に大きな振動が発生する工具を想定している。振動工具８０は、人が手に持って使うことを前提としたものを採用することができる。この場合、振動工具８０は、例えば持手部８１を備えている。作業者は、持手部８１を手で持って扱うことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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