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公開番号2024126481
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023034873
出願日2023-03-07
発明の名称把持装置
出願人株式会社スター精機
代理人個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20240912BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】簡素な機構で、隙間なくコンテナを載置することができる、又は隙間なく載置されたコンテナを把持することができる把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置20は、上部が開口している箱型のコンテナWを把持する装置であって、コンテナWを構成する4つの側壁11～14のうち、隣り合う2つの側壁11,12のみを把持する支持部41～43と、支持部41～43によって把持される2つの側壁11,12の間に形成される第1コーナー15を上方から押さえるクロスフレーム24と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
上部が開口している箱型のコンテナを把持する把持装置（２０）において、
前記コンテナを構成する４つの側壁のうち、隣り合う２つの側壁（１１，１２）のみを把持する把持部（４１，４２，４３）と、
前記把持部によって把持される２つの前記側壁の間に形成される第１角部（１５）を上方から押さえる押さえ具（２４，３３）と、を備える把持装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記コンテナは、横長の長方形状に構成されており、
前記押さえ具は、前記把持部により把持される２つの前記側壁のうち短い方の側壁を上方から押さえる第１押さえ面（２４ａ）を有する請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記押さえ具は、前記把持部により把持される２つの前記側壁のうち第１側壁（１１）を上方から押さえる第１押さえ面（２４ａ）と、前記把持部により把持される２つの前記側壁のうち残りの第２側壁（１２）を上方から押さえる第２押さえ面（３３）と、を有する請求項１に記載の把持装置。
【請求項４】
前記コンテナの各側壁には、外側に突出し、水平方向に延びるリブが設けられており、
前記把持部は、
前記把持部により把持される２つの前記側壁のうち第１側壁の前記リブを下から支持する第１の支持部（４１）と、
前記把持部により把持される２つの前記側壁のうち残りの第２側壁の前記リブを下から支持する第２の支持部（４２）と、を有する請求項１～３のうちいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項５】
前記第１角部の隣に位置する２つの角部のうち一方の第２角部（１６）の側であって、前記第１側壁の内側に配置される第１のガイド部（３１）と、
前記第１角部の隣に位置する２つの角部のうち他方の第３角部（１７）の側であって、前記第２側壁の内側に配置される第２のガイド部（３２）と、を有し、
前記第１の支持部は、前記第１角部よりも前記第２角部の側に配置され、
前記第２の支持部は、前記第１角部よりも前記第３角部の側に配置される請求項４に記載の把持装置。
【請求項６】
前記把持部は、前記第１側壁又は前記第２側壁の前記リブを支持する第３の支持部（４３）を更に有し、
前記第３の支持部は、前記第１の支持部よりも前記第１角部の側に配置され、かつ前記第２の支持部よりも前記第１角部の側に配置されている請求項５に記載の把持装置。
【請求項７】
それぞれの前記支持部は、内側に向かって鉤状に形成された爪部（４６）と、前記爪部を前記コンテナの外側から前記側壁の側に回転させて前記爪部の先端部を前記リブの下方に配置させる回転機構と、を有する請求項６に記載の把持装置。
【請求項８】
それぞれの前記支持部には、前記爪部の先端部に接続されており、前記回転機構によって前記爪部が回転する際にその回転中心側に前記先端部を移動させるリンク機構（１０１）が設けられている請求項７に記載の把持装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、コンテナを把持する把持装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、パレタイジングロボットやハンドリングロボットを利用することによって、移載用のコンテナを別の場所に移動させるパレタイジング作業（又はデパレタイジング作業、以下同じ）の自動化が実施されている。
【０００３】
このようなパレタイジング作業の自動化に用いるコンテナの把持装置は、例えば、薄板状に形成された左右一対の把持具を有しており、コンテナを持ち上げる際、まず、当該把持具をコンテナの横方向からコンテナの左右両側壁に沿わせて所定位置に達するまで水平移動させる。そして、把持装置は、把持具が所定位置に達したときに、各把持具を水平方向において回転させて、略鉤状に形成されたその先端部をコンテナの補強用リブの下側に入り込ませる。その後、把持装置が、その把持具とともに上昇移動させられることにより、左右一対の把持具の先端部で、コンテナの補強用リブを介して当該コンテナを支持して持ち上げている。これにより、水平方向に近接して並列しているコンテナであっても、一対の把持具によりコンテナを把持することができる。このような把持装置の例としては、特許文献１に開示された把持装置が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１４－５０９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような把持装置は、機構が複雑で、製造に手間がかかり、把持装置自体の重量が大きくなるという課題がある。さらに、コンテナを把持する際の手順や動作が複雑であり、把持して吊り上げるまでに時間を要するという問題もある。また、パレタイズする場合には、コンテナの間に、把持具による隙間が形成されるため、隙間なくコンテナを載置するということは困難である。
【０００６】
本開示は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡素な機構で、隙間なくコンテナを載置することができる、又は隙間なく載置されたコンテナを把持することができる把持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための手段は、
上部が開口している箱型のコンテナを把持する把持装置において、
前記コンテナを構成する４つの側壁のうち、隣り合う２つの側壁のみを把持する把持部と、
前記把持部によって把持される２つの前記側壁の間に形成される第１角部を上方から押さえる押さえ具と、を備える。
【０００８】
コンテナの隣り合う２側壁を把持するため、パレタイズを実施する際、残りの２側壁の側において、他のコンテナに対して隙間なく当接させることができる。また、デパレタイズを実施する際、隣り合うコンテナとの間に隙間がなくても、隣り合う２側壁においてコンテナを把持することができる。
【０００９】
また、２つの側壁のみを把持する把持部と、第１角部を上方から押さえる押さえ具という簡素な構成で、把持装置を実現できる。
【００１０】
なお、コンテナの隣り合う２側壁を把持する構成であるため、コンテナを把持して、吊り上げる際、コンテナの自重により、第１角部とは対角の関係となる角部に下向きの回転モーメントが生じることとなる。しかしながら、当該回転モーメントに対抗するように、押さえ具が第１角部を上方から押さえつけるため、コンテナが傾くことを抑制することができ、安定性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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