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公開番号2024165068
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-28
出願番号2023080905
出願日2023-05-16
発明の名称ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20241121BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】緩衝部材のつぶれ方のばらつきがある場合にも、第1規制部と第2規制部との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができるロボットを提供する。
【解決手段】このロボット100は、基台10と、基台10に対して相対的に移動するリンク部21aと、基台10に設けられる第1規制部31と、リンク部21aに設けられる第2規制部32と、を含み、第1規制部31が、第1規制部31および第2規制部32の衝突を緩衝するための緩衝部材33と、基台10に対してリンク部21aが相対的に移動した場合に緩衝部材33を介した第1規制部31および第2規制部32の衝突により変形する変形部材34とを有し、基台10に対するリンク部21aの相対的な移動範囲を規制する規制機構30と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
第１部材と、
前記第１部材に対して相対的に移動する第２部材と、
前記第１部材に設けられる第１規制部と、前記第２部材に設けられる第２規制部と、を含み、前記第１規制部および前記第２規制部の少なくとも一方が、前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を緩衝するための緩衝部材を有し、前記第１規制部および前記第２規制部の少なくとも一方が、前記第１部材に対して前記第２部材が相対的に移動した場合に前記緩衝部材を介した前記第１規制部および前記第２規制部の衝突により変形する変形部材を有し、前記第１部材に対する前記第２部材の相対的な移動範囲を規制する規制機構と、を備える、ロボット。
続きを表示（約 860 文字）【請求項２】
前記変形部材は、基部と、前記基部に接続され、前記緩衝部材を介して前記第１規制部および前記第２規制部が衝突する方向において前記基部よりも幅が小さい変形部とを有する、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記変形部は、前記緩衝部材を介した前記第１規制部および前記第２規制部の衝突により、前記緩衝部材を介して前記第１規制部および前記第２規制部が衝突する方向に曲がるように変形する、請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記変形部は、前記緩衝部材を介して前記第１規制部および前記第２規制部が衝突する方向において前記緩衝部材よりも幅が小さい、請求項２に記載のロボット。
【請求項５】
前記緩衝部材は、前記緩衝部材を介して前記第１規制部および前記第２規制部が衝突する際に前記変形部材に当接する側面を有し、前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を、前記側面を介して前記変形部材に伝達する、請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記緩衝部材は、前記側面を有し、前記変形部材に嵌合する嵌合部を含み、前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を、前記嵌合部の前記側面を介して前記変形部材に伝達する、請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記緩衝部材は、前記変形部材に対して一方側で前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を伝達する第１伝達部と、前記第１伝達部とは反対側に設けられ、前記変形部材に対して他方側で前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を伝達する第２伝達部とを含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
前記変形部材は、取り外し可能に固定されている、請求項１に記載のロボット。
【請求項９】
前記緩衝部材は、取り外し可能に固定されている、請求項１に記載のロボット。
【請求項１０】
前記緩衝部材は、前記変形部材よりも機械的強度が低い、請求項１に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、ロボットに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、緩衝部材を備えるロボットが知られている。特許文献１では、基台と、第１アームと、第２アームと、を備えるロボットが開示されている。第１アームは、基台に対して回動可能に連結されている。第２アームは、第１アームに対して回動可能に連結されている。また、第１アームには、第１アームの回転軸に対して離れる方向に突出する突出部が配置されている。突出部には、弾性体であるゴムにより構成された緩衝部材としての弾性部が配置されている。また、基台には、規制部が配置されている。規制部は、第１アームの回転軸に対して離れる方向に突出している。第１アームが回転した場合、第１アームの突出部と基台の規制部との間に弾性部が挟まれて、弾性変形する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－７６９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載されるロボットでは、弾性部により突出部と規制部との間の衝突エネルギーを吸収することができる一方、弾性部のつぶれ方にはばらつきがあるため、弾性部により突出部と規制部との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができない場合もある。このため、突出部と規制部との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができるロボットが望まれている。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、緩衝部材のつぶれ方のばらつきがある場合にも、第１規制部と第２規制部との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができるロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の一の局面によるロボットは、第１部材と、第１部材に対して相対的に移動する第２部材と、第１部材に設けられる第１規制部と、第２部材に設けられる第２規制部と、を含み、第１規制部および第２規制部の少なくとも一方が、第１規制部および第２規制部の衝突を緩衝するための緩衝部材を有し、第１規制部および第２規制部の少なくとも一方が、第１部材に対して第２部材が相対的に移動した場合に緩衝部材を介した第１規制部および第２規制部の衝突により変形する変形部材を有し、第１部材に対する第２部材の相対的な移動範囲を規制する規制機構と、を備える。
【０００７】
この開示の一の局面によるロボットは、上記のように、第１部材に設けられる第１規制部と、第２部材に設けられる第２規制部と、を含み、第１規制部および第２規制部の少なくとも一方が、第１規制部および第２規制部の衝突を緩衝するための緩衝部材を有し、第１規制部および第２規制部の少なくとも一方が、第１部材に対して第２部材が相対的に移動した場合に緩衝部材を介した第１規制部および第２規制部の衝突により変形する変形部材を有し、第１部材に対する第２部材の相対的な移動範囲を規制する規制機構を設ける。これにより、緩衝部材により第１規制部と第２規制部との間の衝突エネルギーを吸収することができるだけでなく、緩衝部材を介した第１規制部および第２規制部の衝突による変形部材の変形によっても第１規制部と第２規制部との間の衝突エネルギーを吸収することができる。その結果、緩衝部材のつぶれ方のばらつきがある場合にも、第１規制部と第２規制部との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、緩衝部材のつぶれ方のばらつきがある場合にも、第１規制部と第２規制部との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施形態によるロボットを示す図である。
一実施形態による規制機構を示す斜視図である。
一実施形態による規制機構を示す断面図である。
一実施形態による規制機構の変形部材が曲がった状態を示す断面図である。
一実施形態による規制機構を衝突方向から見た一部断面図である。
一実施形態の第１変形例による規制機構を示す断面図である。
一実施形態の第２変形例による規制機構を示す断面図である。
一実施形態の第３変形例による規制機構を示す断面図である。
一実施形態の第４変形例による規制機構を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示を具体化した本開示の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本願明細書において、上下方向をＺ方向とする。上方側をＺ１側とし、下方側をＺ２側とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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