特許ウォッチ

公開番号2024097724
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-19
出願番号2023001402
出願日2023-01-07
発明の名称ロボットハンド
出願人株式会社日本キャリア工業
代理人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20240711BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】トレーへの盛り付け時等に、各食品片がばらばらになりにくく、集合体の状態の乱れを少なくすることのできるロボットハンドを実現すること。
【解決手段】食品を掬い上げて移動させるロボットハンドに、単一の食品片または食品片の集合体を、正方向への移動によって掬い上げ、逆方向への移動によって下ろす第1ベルト装置を設け、この第1ベルト装置の上側に間隔をおいて第2ベルト装置を配置し、第1ベルト装置の上面と第2ベルト装置の下面との上下間隔を変更する作動部材を設ける。また、第1ベルト装置の上面に掬い上げられることによって垂れ下がった食品または集合体の端部を、第1ベルト装置の下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、第1ベルト装置の下面側に折り畳みながら押し上げる作動部材を設ける。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
食品を掬い上げて移動させるロボットハンド（２７）であって、このロボットハンド（２７）に、単一の食品片（ｍ）または食品片（ｍ）の集合体（Ｍ）を、正方向への移動によって掬い上げ、逆方向への移動によって下ろす第１ベルト装置（ＰＳ）を設け、この第１ベルト装置（ＰＳ）の上側に間隔をおいて第２ベルト装置（ＴＳ）を配置し、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との上下間隔を変更する作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）を設けたことを特徴とするロボットハンド。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と前記第２ベルト装置（ＴＳ）の下面とが同方向に移動するように構成した請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記第２ベルト装置（ＴＳ）を、ロボットハンド（２７）の本体（２７Ｓ）に対して固定的に支持し、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面を、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）によって、第２ベルト装置（ＴＳ）の下面に対して上下動させるように構成した請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
載置状態の食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）を、正方向へ移動する第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と前記第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との間の間隔部（ＶＬ）に導入しながら掬い上げ、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）によって前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との上下間隔を縮小して、掬い上げた食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）を挟んだ状態で保持する一方、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）によって前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との上下間隔を拡大して、食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）の保持を解除し、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面および第２ベルト装置（ＴＳ）の下面を逆方向へ移動させて、この食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）を下ろすように構成した請求項１または請求項２または請求項３に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記第２ベルト装置（ＴＳ）を、ロボットハンド（２７）の本体（２７Ｓ）に対して着脱可能に構成した請求項４に記載のロボットハンド。
【請求項６】
食品を掬い上げて移動させるロボットハンド（２７）であって、このロボットハンド（２７）に、単一の食品片（ｍ）または食品片（ｍ）の集合体（Ｍ）を、正方向への移動によって掬い上げ、逆方向への移動によって下ろす第１ベルト装置（ＰＳ）を設け、この第１ベルト装置（ＰＳ）の上面に掬い上げられることによって垂れ下がった食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）の端部を、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の下面側に折り畳みながら押し上げる作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）を設けたことを特徴とするロボットハンド。
【請求項７】
前記第１ベルト装置（ＰＳ）に、略平行な姿勢で上下に近接配置した上ベルト（４３Ｕ）および下ベルト（４３Ｄ）を備え、この上ベルト（４３Ｕ）の上面と下ベルト（４３Ｄ）の下面とが同方向に移動するように構成した請求項６に記載のロボットハンド。
【請求項８】
前記上ベルト（４３Ｕ）の上面に掬い上げることによって垂れ下がった食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）の端部を、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）によって下ベルト（４３Ｄ）の下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、下ベルト（４３Ｄ）の下面側に折り畳みながら押し上げるように構成した請求項７に記載のロボットハンド。
【請求項９】
前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）による食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）の端部の押し上げを解除した後に、または、押し上げを解除しながら、前記上ベルト（４３Ｕ）および下ベルト（４３Ｄ）を逆方向へ移動させて折り畳まれた食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）を下ろすように構成した請求項８に記載のロボットハンド。
【請求項１０】
前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）を、ロボットハンド（２７）の本体（２７Ｓ）に対して着脱自在に構成した請求項６から請求項９のいずれか一項に記載のロボットハンド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドに関するものである。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば食品加工工場では、塊状の生肉等の食品が、切断装置によってその先端部から所定間隔で順次切断され、食品片としてコンベア上に切り出される。
また、これらの複数の食品片は、その一部が互いに重なるように、ずらしながらコンベア上に順次載置され、複数の食品片からなる集合体が形成される。
この集合体を、作業者がヘラのような道具を使って掬い上げ、食品用のトレーに盛り付ける。
トレーに盛り付けられた集合体は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量、価格等が印字されたラベルが貼られて、商品として出荷される。
【０００３】
近年、このような食品片または集合体の盛り付け作業を自動化する試みがなされており、例えば特許文献１には、食品片をロボットハンドに備えたベルト装置によって掬い上げ、所定の位置に載置する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００９－７２２０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されたロボットハンドには、掬い上げた集合体の状態を保持する手段が備えられていない。
すなわち、集合体を形成する各食品片どうしの付着性を高める手段が設けられていないため、掬い上げた集合体を下ろすときに各食品片がばらばらになり、集合体の状態が乱れる問題が起こりうる。
【０００６】
例えば、冷凍状態やチルド状態の塊状の生肉から切り出した肉片を、その一部が互いに重なるように載置した集合体の場合、その温度や油脂含有状態によって各肉片どうしの付着性が低くなることがある。
このため、トレーへの盛り付け時等に各食品片がばらばらになりやすく、集合体の盛り付け状態が乱れやすくなる。
これによって集合体の手直しが必要となり、生産能率が低下する問題を抱えていた。
【０００７】
本発明は、上述のような課題を解決し、トレーへの盛り付け時等に、各食品片がばらばらになりにくく、集合体の状態の乱れを少なくすることのできるロボットハンドを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示は、上述の課題を解決するために、以下の技術的手段を講じる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、食品を掬い上げて移動させるロボットハンド（２７）であって、このロボットハンド（２７）に、単一の食品片（ｍ）または食品片（ｍ）の集合体（Ｍ）を、正方向への移動によって掬い上げ、逆方向への移動によって下ろす第１ベルト装置（ＰＳ）を設け、この第１ベルト装置（ＰＳ）の上側に間隔をおいて第２ベルト装置（ＴＳ）を配置し、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との上下間隔を変更する作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）を設けたことを特徴とするロボットハンドとする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と前記第２ベルト装置（ＴＳ）の下面とが同方向に移動するように構成した請求項１に記載のロボットハンドとする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記第２ベルト装置（ＴＳ）を、ロボットハンド（２７）の本体（２７Ｓ）に対して固定的に支持し、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面を、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）によって、第２ベルト装置（ＴＳ）の下面に対して上下動させるように構成した請求項２に記載のロボットハンドとする。
（【００１１】以降は省略されています）

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