特許ウォッチ

公開番号2024176963
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023095872
出願日2023-06-09
発明の名称ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20241212BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】複数のアームを備える場合にも装置構成の大型化を抑制可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット100は、垂直多関節のロボットアーム部20と、水平多関節のロボットアーム部30とを備える。そして、ロボット100は、ロボットアーム部20およびロボットアーム部30の各々が共通の回転軸線C1周りに回転する状態で、ロボットアーム部20およびロボットアーム部30を支持する本体基台部10を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
垂直多関節の垂直ロボットアーム部と、
水平多関節の水平ロボットアーム部と、
前記垂直ロボットアーム部および前記水平ロボットアーム部の各々が共通の回転軸線周りに回転する状態で、前記垂直ロボットアーム部および前記水平ロボットアーム部を支持する本体基台部と、を備える、ロボット。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記垂直ロボットアーム部は、前記本体基台部に対して接続され、前記共通の回転軸線周りに回転する垂直多関節ベース部と、前記垂直多関節ベース部に対して接続され、前記共通の回転軸線と直交する回転軸線周りに回転する垂直多関節基端アーム部とを含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記垂直ロボットアーム部は、前記垂直多関節基端アーム部に接続される垂直多関節先端アーム部を含み、
前記垂直多関節先端アーム部は、前記垂直多関節先端アーム部の延びる方向周りに回転するとともに、前記垂直多関節先端アーム部の延びる方向と前記共通の回転軸線とによって平面が形成される位置に配置されている、請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記垂直多関節先端アーム部の長さは、前記垂直多関節基端アーム部の長さ以下であり、
前記垂直多関節先端アーム部は、前記垂直多関節基端アーム部よりも前記共通の回転軸線に近い位置に配置されている、請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記水平ロボットアーム部は、前記本体基台部に対して接続され、前記共通の回転軸線周りに回転する水平多関節基端アーム部と、前記水平多関節基端アーム部に対して接続され、前記共通の回転軸線と平行な回転軸線周りに回転する水平多関節先端アーム部とを含み、
前記水平多関節先端アーム部の長さは、前記水平多関節基端アーム部の長さ以下であり、
前記水平多関節先端アーム部は、前記共通の回転軸線と平行な回転軸線周りに回転することによって、前記水平多関節基端アーム部と重なる、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記水平多関節基端アーム部は、前記本体基台部に接続されている第１部材と、前記水平多関節先端アーム部に接続されている第２部材とを有し、
前記第２部材は、前記第１部材に接続され、前記第１部材の延びる方向に沿って延びる状態から、前記第１部材に対して折りたたまれた状態へと、前記共通の回転軸線方向に向かって回転する、請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記水平ロボットアーム部は、前記共通の回転軸線上において、前記垂直ロボットアーム部の上方に重なる位置に配置されている、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記垂直ロボットアーム部は、前記共通の回転軸線上において、前記水平ロボットアーム部の上方に重なる位置に配置されている、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、複数のアームを備えたロボットが開示されている。特許文献１に開示されているロボットは、先端にエンドエフェクタが配置された複数のアームを備えた複腕ロボットである。この複腕ロボットは、複数のアームとして一対の水平多関節アームと１つの垂直多関節アームとを含む。一対の水平多関節アームのうちの一方は、固定部の両側面の一方に基端が連結されており、一対の水平多関節アームのうちの他方は、固定部の両側面の他方に基端が連結されている。１つの垂直多関節アームは、一対の水平多関節アームが連結される固定部の両側面の間の片面に基端が連結されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平７－２２３１７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１のロボットでは、複数のアームの基端の各々が固定部の互いに異なる面に連結されている。そのため、複数のアームの基端の各々が固定部において互いに異なる位置に連結されているため、複数のアームを備えるためには、装置構成が大型化する。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、複数のアームを備える場合にも装置構成の大型化を抑制可能なロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の一の局面によるロボットは、垂直多関節の垂直ロボットアーム部と、水平多関節の水平ロボットアーム部と、垂直ロボットアーム部および水平ロボットアーム部の各々が共通の回転軸線周りに回転する状態で、垂直ロボットアーム部および水平ロボットアーム部を支持する本体基台部と、を備える。なお、ここで言う水平とは、水平面内のみならず、ロボットが配置されている面に対して平行である面内方向をも含む広い概念として記載している。
【０００７】
この開示の一の局面によるロボットは、上記のように、垂直ロボットアーム部および水平ロボットアーム部の各々が共通の回転軸線周りに回転する状態で、垂直ロボットアーム部および水平ロボットアーム部を支持する本体基台部を備える。これにより、垂直ロボットアーム部および水平ロボットアーム部の各々が本体基台部において互いに異なる位置に連結される場合に比べて、垂直ロボットアーム部および水平ロボットアーム部の各々が共通の回転軸線周りに回転する状態で支持されているため、装置構成が大型化することを抑制できる。その結果、複数のアームを備える場合にも装置構成の大型化を抑制できる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、複数のアームを備える場合にも装置構成の大型化を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の第１実施形態によるロボットの構成を示した斜視図である。
アーム部の長さを説明するための模式図である。
駆動部の配置の一例を示した図である。
本開示の第２実施形態によるロボットの構成を示した模式図である。
アーム部の折り畳みを説明するための図である。
本開示の第３実施形態によるロボットの構成を示した模式図である。
第１実施形態の第１変形例による垂直多関節のロボットアーム部におけるベース部の構成を示した斜視図である。
第１実施形態の第２変形例による垂直多関節のロボットアーム部におけるベース部の構成を示した斜視図である。
第１実施形態の第３変形例による垂直多関節のロボットアーム部におけるベース部の構成を示した斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［第１実施形態］
以下、本開示を具体化した本開示の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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