特許ウォッチ

公開番号2025018820
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2023122842
出願日2023-07-27
発明の名称ロボットアーム
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人
主分類B25J 18/02 20060101AFI20250130BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】進退アクチュエータを外部に露出させずにアームハウジングの進退を実現する。
【解決手段】ロボットアーム3は、筒状の第1アームハウジング31と、第1アームハウジング31に収容される筒状の第2アームハウジング32と、第1アームハウジング31内に配置される第1プーリホルダ41と、第1プーリホルダ41に支持される一対の第1プーリ45と、一対の第1プーリ45に巻回された第1ベルト51とを備えている。第1プーリホルダ41は、一対の第1プーリ45を支持し、進退方向における進出側の第1端部41aが自由端となるように第1アームハウジング31に取り付けられている。第1プーリホルダ41の自由端は、第2アームハウジング32の開口32bを介して第2アームハウジング32に収容されている。第1ベルト51は、第2アームハウジング32内において第2アームハウジング32に連結されている。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
所定の進退方向に延び、前記進退方向の進出側の端に開口を有する筒状の第１アームハウジングと、
前記進退方向に延びる筒状であって、前記第１アームハウジングの前記開口を介して前記進退方向へ進退自在に前記第１アームハウジングに収容される第２アームハウジングと、
前記第１アームハウジング内に配置される第１プーリホルダと、
前記第１プーリホルダに支持される一対の第１プーリと、
前記一対の第１プーリに巻回された第１ベルトとを備え、
前記第１プーリホルダは、前記一対の第１プーリが前記進退方向に並ぶように前記一対の第１プーリを支持し、前記進退方向における進出側の端部が自由端となるように前記第１アームハウジングに取り付けられ、
前記第２アームハウジングは、前記進退方向の後退側の端に開口を有し、
前記第１プーリホルダの前記自由端は、前記第２アームハウジングの前記開口を介して前記第２アームハウジングに収容され、
前記第１ベルトは、前記第２アームハウジング内において前記第２アームハウジングに連結されているロボットアーム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボットアームにおいて、
前記第１アームハウジングの内側に配置され、前記進退方向に延びる摺動ガイドと、
前記第２アームハウジングの外表面に配置され、前記第２アームハウジングが前記第１アームハウジングに対して進退するときに前記摺動ガイドに対して摺動する摺動ブロックとをさらに備えるロボットアーム。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットアームにおいて、
前記摺動ブロックは、第２アームハウジングのうち、前記第２アームハウジングが前記第１アームハウジングから最大に進出した状態において前記第１アームハウジングと重なっている部分に配置されているロボットアーム。
【請求項４】
請求項１に記載のロボットアームにおいて、
前記第１プーリホルダは、互いに対向する状態で前記第１アームハウジングに取り付けられる一対のプレートを有し、
前記一対のプレートは、前記一対の第１プーリを挟み込んだ状態で支持するロボットアーム。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットアームにおいて、
前記第１プーリホルダは、ブラケットを介して前記第１アームハウジングに取り付けられるロボットアーム。
【請求項６】
請求項５に記載のロボットアームにおいて、
前記第１アームハウジング及び前記第２アームハウジングの、前記進退方向に直交する断面形状は、面取りされた角部を有する閉断面形状であり、
前記第１アームハウジングの前記角部は、前記第２アームハウジングの前記角部と対向しており、
前記ブラケットは、前記第１アームハウジングのうち前記角部に取り付けられているロボットアーム。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか１つに記載のロボットアームにおいて、
前記進退方向に延びる筒状であって、前記第２アームハウジングのうち前記進退方向の進出側の端に配置された開口を介して前記進退方向へ進退自在に前記第２アームハウジングに収容される第３アームハウジングと、
前記第２アームハウジング内に配置される第２プーリホルダと、
前記第２プーリホルダに支持される一対の第２プーリと、
前記一対の第２プーリに巻回された第２ベルトとをさらに備え、
前記第２プーリホルダは、前記一対の第２プーリが前記進退方向に並ぶように前記一対の第２プーリを支持し、前記進退方向における進出側の端部が自由端となるように前記第２アームハウジング及び前記第１ベルトに取り付けられ、
前記第３アームハウジングは、前記進退方向の後退側の端に開口を有し、
前記第２プーリホルダの前記自由端は、前記第３アームハウジングの前記開口を介して前記第３アームハウジングに収容され、
前記第２ベルトは、前記第３アームハウジング内において前記第３アームハウジングに連結されているロボットアーム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示された技術は、ロボットアームに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、伸縮動作を行うロボットアームが知られている。例えば、特許文献１には、テレスコピック構造のロボットアームが開示されている。ロボットアームは、径が異なる複数の筒状体と、複数の筒状体に取り付けられた複数のプーリと、複数のプーリに巻回されたワイヤと、ワイヤを巻き取るサーボモータとを有する。サーボモータがワイヤを巻き取ると、複数の筒状体のそれぞれがロボットアームの先端側に順次進出し、ロボットアームが伸長する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２０３２８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のロボットアームでは、プーリ等の進退アクチュエータを配置するため、筒状体（即ち、アームハウジング）の上壁の大部分が切り欠かれている。すなわち、プーリ等の進退アクチュエータが外部に露出している。この場合、ユーザは進退アクチュエータが外部環境と干渉しないように配慮等する必要がある。
【０００５】
ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、進退アクチュエータを外部に露出させずにアームハウジングの進退を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示されたロボットアームは、所定の進退方向に延び、進退方向の進出側の端に開口を有する筒状の第１アームハウジングと、進退方向に延びる筒状であって、第１アームハウジングの開口を介して進退方向へ進退自在に第１アームハウジングに収容される第２アームハウジングと、第１アームハウジング内に配置される第１プーリホルダと、第１プーリホルダに支持される一対の第１プーリと、一対の第１プーリに巻回された第１ベルトとを備え、第１プーリホルダは、一対の第１プーリが進退方向に並ぶように一対の第１プーリを支持し、進退方向における進出側の端部が自由端となるように第１アームハウジングに取り付けられ、第２アームハウジングは、進退方向の後退側の端に開口を有し、第１プーリホルダの自由端は、第２アームハウジングの開口を介して第２アームハウジングに収容され、第１ベルトは、第２アームハウジング内において第２アームハウジングに連結されている。
【発明の効果】
【０００７】
前記ロボットアームは、進退アクチュエータを外部に露出させずにアームハウジングの進退を実現する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、ロボットを示す模式図である。
図２は、ピッキング作業の一例を示す模式図である。
図３は、伸長状態のロボットアームの斜視図である。
図４は、収縮状態のロボットアームの斜視図である。
図５は、ロボットアームの外壁の一部を省略した斜視図である。
図６は、ロボットアームの正面図である。
図７は、ロボットアームの分解斜視図である。
図８は、図３のVIII－VIII線における断面図である。
図９は、図４のIX－IX線における断面図である。
図１０は、変形例に係るロボットアームの斜視図である。
図１１は、図１０のXI－XI線における断面図である。
図１２は、変形例に係る、収縮状態のロボットアームの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、ロボット１を示す模式図である。ロボット１は、ピッキング作業を行う。具体的には、ロボット１は、棚Ｓに載置された第１コンテナＣ１からワークＷを取り出して、ワークＷを第２コンテナＣ２へ移送する。第１コンテナＣ１は、ワークＷを収容する移送元のコンテナである。第２コンテナＣ２は、ワークＷを収容する移送先のコンテナである。
【００１０】
棚Ｓは、上下方向に間隔を空けて配列された複数の棚板Ｓ１を有している。第１コンテナＣ１は、棚板Ｓ１の上に載置されている。棚Ｓにおいて、第１コンテナＣ１と第１コンテナＣ１の上方に位置する棚板Ｓ１との間には、ロボットアーム３が進入可能な作業スペースＨが存在する。
（【００１１】以降は省略されています）

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