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公開番号2024161732
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-20
出願番号2023076710
出願日2023-05-08
発明の名称ロボットハンド
出願人学校法人立命館
代理人個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20241113BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】厚みが薄い形状をした布などの様々なワークを正確に把持することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】エアシリンダ15のピストンロッド15bが鉛直上方向に移動すると、右側第1ラックレール13D1,左側第1ラックレール14D1も鉛直上方向に移動する。このため、前部右側歯車13C1,後部左側歯車14D2が回転する。これによって、後部右側歯車13C2,前部左側歯車14C1が回転することとなり、これに伴って、右側第2ラックレール14D1,左側第2ラックレール14D2が鉛直下方向に移動する。これにより、下部固定台16が鉛直下方向に移動することとなるから、下部固定台16によって、グリッパが鉛直下方向に押圧される。そのため、ワークに対して該グリッパの接触を維持させながら、該グリッパを閉じることによりワークを把持することができる。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
所定のワークを把持することができるグリッパと、
前記グリッパにて前記所定のワークを把持する際、該所定のワークに対して該グリッパの接触を維持させながら、該グリッパを閉じることにより該所定のワークを把持する把持機構と、を有してなるロボットハンド。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
前記把持機構は、
前記グリッパを開閉する開閉部材と、
前記グリッパの基端面側に位置する固定部と、
前記開閉部材に取り付けられている第１ラックレールと、
前記固定部に取り付けられている第２ラックレールと、
前記第１ラックレールが噛み合っている第１歯車と、
前記第２ラックレールが噛み合っている第２歯車と、を有し、
前記開閉部材が鉛直上方向に移動すると、前記グリッパが閉じるが、この際、前記第１ラックレールも鉛直上方向に移動するため、前記第１歯車が回転し、これによって、前記第２歯車が回転することとなり、これに伴って、前記第２ラックレールが鉛直下方向に移動し、これにより、前記固定部が鉛直下方向に移動することとなるから、該固定部によって、前記グリッパが鉛直下方向に押圧されるため、前記所定のワークに対して該グリッパの接触を維持させながら、該グリッパを閉じることにより該所定のワークを把持することができる請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記グリッパは、
基端面及び先端面が開放され、内部が中空に形成されると共に、該先端面が凹凸状に形成され、
前記先端面の凹部分には、前記開閉部材の先端部に取り付けられる取付片が一体的に設けられてなる請求項１又は２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記グリッパの外周面が凹凸状に形成されていることにより、前記先端面が凹凸状に形成されてなる請求項３に記載のロボットハンド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来のロボットハンドとして、例えば、特許文献１に記載のものが知られている。この特許文献１に記載のロボットハンドは、ワークセット位置とワーク補正位置との間を昇降駆動されるワーク保持部を備え、該ワーク保持部において、ワークを吸着して保持するというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０６－１８２６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のようなロボットハンドでは、ワークを吸着、特に、厚みが薄い形状をした布を吸着しようとすると、布の素材の違いによって、吸着の強さを調節しなければならず、その調節が非常に難しいという問題があった。そのため、様々な種類の布を正確に把持（吸着含む）することは難しいという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑み、厚みが薄い形状をした布などの様々なワークを正確に把持することができるロボットハンドを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の目的は、以下の手段によって達成される。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０００７】
請求項１に係るロボットハンドは、所定のワーク（Ｗ）を把持することができるグリッパ（２）と、
前記グリッパ（２）にて前記所定のワーク（Ｗ）を把持する際、該所定のワーク（Ｗ）に対して該グリッパ（２）の接触を維持させながら、該グリッパ（２）を閉じることにより該所定のワーク（Ｗ）を把持する把持機構（１）と、を有してなることを特徴としている。
【０００８】
請求項２に係るロボットハンドは、上記請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
前記把持機構（１）は、
前記グリッパ（２）を開閉する開閉部材（エアシリンダ１５）と、
前記グリッパ（２）の基端面（２０ａ）側に位置する固定部（下部固定台１６）と、
前記開閉部材（エアシリンダ１５の可動台１５ｃ）に取り付けられている第１ラックレール（右側第１ラックレール１３Ｄ１，左側第１ラックレール１４Ｄ１）と、
前記固定部（下部固定台１６）に取り付けられている第２ラックレール（右側第２ラックレール１３Ｄ２，左側第２ラックレール１４Ｄ２）と、
前記第１ラックレール（右側第１ラックレール１３Ｄ１，左側第１ラックレール１４Ｄ１）が噛み合っている第１歯車（前部右側歯車１３Ｃ１，後部左側歯車１４Ｃ２）と、
前記第２ラックレール（右側第２ラックレール１３Ｄ２，左側第２ラックレール１４Ｄ２）が噛み合っている第２歯車（後部右側歯車１３Ｃ２，前部左側歯車１４Ｃ１）と、を有し、
前記開閉部材（エアシリンダ１５のピストンロッド１５ｂ）が鉛直上方向に移動すると、前記グリッパ（２）が閉じるが、この際、前記第１ラックレール（右側第１ラックレール１３Ｄ１，左側第１ラックレール１４Ｄ１）も鉛直上方向に移動するため、前記第１歯車（前部右側歯車１３Ｃ１，後部左側歯車１４Ｃ２）が回転し、これによって、前記第２歯車（後部右側歯車１３Ｃ２，前部左側歯車１４Ｃ１）が回転することとなり、これに伴って、前記第２ラックレール（右側第２ラックレール１３Ｄ２，左側第２ラックレール１４Ｄ２）が鉛直下方向に移動し、これにより、前記固定部（下部固定台１６）が鉛直下方向に移動することとなるから、該固定部（下部固定台１６）によって、前記グリッパ（２）が鉛直下方向に押圧されるため、前記所定のワーク（Ｗ）に対して該グリッパ（２）の接触を維持させながら、該グリッパ（２）を閉じることにより該所定のワーク（Ｗ）を把持することができることを特徴としている。
【０００９】
請求項３に係るロボットハンドは、上記請求項１又は２に記載のロボットハンドにおいて、
前記グリッパ（２）は、
基端面（２０ａ）及び先端面（２０ｂ）が開放され、内部が中空（Ｓ）に形成されると共に、該先端面（２０ｂ）が凹凸状に形成され、
前記先端面（２０ｂ）の凹部分（凹部２０ｄの先端面２０ｄ１）には、前記開閉部材（エアシリンダ１５のピストンロッド１５ｂ）の先端部（１５ｂ１）に取り付けられる取付片（２０ｅ）が一体的に設けられてなることを特徴としている。
【００１０】
請求項４に係るロボットハンドは、上記請求項３に記載のロボットハンドにおいて、
前記グリッパ（２）の外周面が凹凸状（凸部２０ｃ，凹部２０ｄ）に形成されていることにより、前記先端面（２０ｂ）が凹凸状（凸部２０ｃの先端面２０ｃ１，凹部２０ｄの先端面２０ｄ１）に形成されてなることを特徴としている。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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