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公開番号2024154891
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-31
出願番号2023069103
出願日2023-04-20
発明の名称制御装置
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20241024BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】移動するマーカを継続して撮影することができる制御装置を提供する。
【解決手段】マーカ5を撮影するためのカメラ20を移動させるためのマニピュレータ10を有するロボット1を制御する制御装置3は、カメラ部2によって撮影された撮影画像を取得する撮影画像取得部31と、撮影画像を用いて、マーカ5の一部が遮蔽物によって遮蔽されている場合に、マーカの遮蔽領域を特定する特定部32と、マーカ5の一部が遮蔽物によって遮蔽されている場合に、特定部32によって特定された遮蔽領域に基づいて、マーカ5の全体が撮影されるようにするためのカメラ部2の移動方向を決定する決定部33と、決定部33によって決定された移動方向にカメラ部2が移動するようにロボット1を制御する制御部34とを備える。このようにして、マーカ5を継続して撮影することができるようになる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
マーカを撮影するためのカメラを有するカメラ部を移動させるためのマニピュレータを有するロボットを制御する制御装置であって、
前記カメラ部によって撮影された撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像を用いて、前記マーカの一部が遮蔽物によって遮蔽されている場合に、前記マーカの遮蔽領域を特定する特定部と、
前記マーカの一部が遮蔽物によって遮蔽されている場合に、前記特定部によって特定された遮蔽領域に基づいて、前記マーカの全体が撮影されるようにするための前記カメラ部の移動方向を決定する決定部と、
前記決定部によって決定された移動方向に前記カメラ部が移動するように前記ロボットを制御する制御部と、を備えた制御装置。
続きを表示（約 560 文字）【請求項２】
前記撮影画像取得部によって取得されたマーカの撮影画像を用いて、当該マーカに応じた位置を取得する位置取得部をさらに備えた、請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記マーカは、複数のサブマーカを有し、
前記特定部は、前記撮影画像に少なくとも一部が含まれないサブマーカの領域を特定することによって、前記遮蔽領域を特定する、請求項１記載の制御装置。
【請求項４】
前記カメラ部の位置の履歴を蓄積する蓄積部をさらに備え、
前記決定部は、前記マーカの全体が遮蔽された場合に、前記蓄積部によって蓄積された前記カメラ部の位置の履歴によって示される最新の移動が継続されるように、前記カメラ部の移動方向を決定する、請求項１から請求項３のいずれか記載の制御装置。
【請求項５】
前記カメラ部は、深度画像を取得する深度カメラをも有しており、
前記決定部は、前記深度画像によって示される前記遮蔽物までの距離が長いほど、前記カメラ部の移動量が大きくなるように、前記カメラ部の移動量をも決定し、
前記制御部は、前記決定部によって決定された移動量に応じて前記カメラ部が移動するように前記ロボットを制御する、請求項１から請求項３のいずれか記載の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、マーカの撮影が継続されるように、マーカを撮影するカメラを移動させるためのロボットを制御する制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、移動し得る対象物の位置を、対象物に関する撮影等のセンシングを行うことによって取得することが行われている。例えば、その対象物にマーカを付与し、そのマーカを撮影することによって、マーカの位置を取得することが行われている。このような位置の取得を行うことによって、マーカの付与された対象物が移動する場合であっても、その移動に応じたマーカの位置の変化を取得することができる。
【０００３】
なお、移動し得る対象物と、その対象物の位置を撮影等のセンシングによって取得する装置との間に遮蔽物が存在する場合には、対象物の位置を取得することができなくなる。そのような問題を解決するために、対象物に関する測定を行う装置を移動させることも行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－０９９６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されたシステムは、自走可能な第１移動体の位置を、自走可能な第２移動体によって計測するシステムにおいて、第１移動体が第２移動体によって計測できない領域に移動した際に、第２移動体が基準点間を移動して、第１移動体の位置を計測するものである。このようにして、第１移動体が第２移動体の不可視領域に進入した場合であっても、第２移動体が移動することによって、第１移動体の位置を計測することができる。
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載されたシステムでは、あらかじめ第２移動体の移動先の位置である複数の基準点を設定しておく必要があり、そのための事前の準備が煩雑であるという問題があった。
【０００７】
一般的に言えば、より簡単な手法によって、例えば、移動し得るマーカの位置の取得などのために、マーカの撮影を継続して行いたいという要望があった。
【０００８】
本発明は、上記状況に応じてなされたものであり、移動するマーカを継続して撮影できるようにするための制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の一態様による制御装置は、マーカを撮影するためのカメラを有するカメラ部を移動させるためのマニピュレータを有するロボットを制御する制御装置であって、カメラ部によって撮影された撮影画像を取得する撮影画像取得部と、撮影画像を用いて、マーカの一部が遮蔽物によって遮蔽されている場合に、マーカの遮蔽領域を特定する特定部と、マーカの一部が遮蔽物によって遮蔽されている場合に、特定部によって特定された遮蔽領域に基づいて、マーカの全体が撮影されるようにするためのカメラ部の移動方向を決定する決定部と、決定部によって決定された移動方向にカメラ部が移動するようにロボットを制御する制御部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様による制御装置によれば、マーカの一部が遮蔽された場合に、マーカの全体が撮影されるように、マーカを撮影するためのカメラを有するカメラ部を移動させることによって、移動するマーカを継続して撮影することができるようにできる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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