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公開番号2024171841
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023089092
出願日2023-05-30
発明の名称ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 5/00 20060101AFI20241205BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットアームを動作させる作業と、移動を伴う作業とを含む複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度の向上が可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット100は、ロボットアーム13および14を含むロボット本体部10と、ロボット本体部10と一体的に移動することと、ロボット本体部10とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部20と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットアームを含むロボット本体部と、
前記ロボット本体部と一体的に移動することと、前記ロボット本体部とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部と、を備える、ロボット。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記移動部は、前記ロボット本体部とは別個の運搬対象物を載置する載置部を含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ロボット本体部に配置され、前記ロボットアームの動作を制御するロボット制御部と、
前記ロボット制御部とは別個に前記移動部に配置され、前記移動部の移動を制御する移動制御部と、をさらに備える、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記移動部は、前記ロボット本体部と一体的に移動する場合に前記ロボット本体部が取り付けられる基台部を含み、
前記ロボット本体部は、前記移動部の前記基台部に取り付けられる取付部を含む、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項５】
前記ロボット本体部は、前記移動部が別個に移動する場合において、前記移動部とは別個に床面に配置された架台部に前記取付部が取り付けられることによって、前記移動部とは別個に固定される、請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記ロボット本体部は、前記移動部が別個に移動する場合において、前記ロボットアームを動作させることにより、所定の作業動作を行う、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項７】
前記ロボットアームは、互いに異なる第１ロボットアームと第２ロボットアームとを有し、
前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの各々は、互いに離間した状態で独立して動作する、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項８】
前記移動部は、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームと一体的に移動することと、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの少なくとも一方とは別個に移動することとを、切り替えられて移動し、
前記移動部が前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの少なくとも一方とは別個に移動している場合において、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームの各々は、互いに独立して動作する、請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記ロボット本体部に取り付けられた状態と、前記ロボット本体部から離間した状態とを切り替えられて配置され、画像を撮像する本体撮像部をさらに備える、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項１０】
前記移動部に配置され、前記移動部と一体的に移動する移動撮像部をさらに備える、請求項１または２に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、アーム部を備えた自走式ロボットが開示されている。特許文献１には、走行ベース部とアーム支持部とを備えた自走式ロボットが開示されている。特許文献１の自走式ロボットでは、走行ベース部は、一対の駆動輪を回転駆動して、ロボット本体を走行させる。アーム支持部は、アーム部の端部を支持するとともに、アーム部と一体となって走行ベース部の上段に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１３１３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載されている自走式ロボットは、アーム部を動作させることにより所定の作業を実行している最中には、作業を行っている地点から離間した地点まで移動することができない。一方で、この自走式ロボットは、運搬、清掃、または、見回りなどの移動を伴う作業を行う場合には、１つの地点において継続してアーム部を動作させる作業を行うことができない。そこで、ロボットアームを動作させる作業と、移動を伴う作業とを含む複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度の向上が望まれている。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、ロボットアームを動作させる作業と、移動を伴う作業とを含む複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度の向上が可能なロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の一の局面によるロボットは、ロボットアームを含むロボット本体部と、ロボット本体部と一体的に移動することと、ロボット本体部とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部と、を備える。なお、ここで言う「切り替えられて」とは、移動部がロボット本体部と一体的に移動する状態と、移動部がロボット本体部とは別個に移動する状態とのいずれかの状態を選択的に取ることを意味する。
【０００７】
この開示の一の局面によるロボットは、上記のように、ロボット本体部と一体的に移動することと、ロボット本体部とは別個に移動することとを切り替えられて移動する移動部を備える。これにより、ロボット本体部が移動部と一体的に移動する場合には、移動部により移動しながら、複数の地点においてロボット本体部に配置されたロボットアームを用いた作業を行うことができる。また、移動部がロボット本体部と別個に移動する場合には、ロボットアームが作業を行っている最中に移動部が運搬などの移動を伴う作業を行うことができる。これらの結果、ロボットアームを動作させる作業と、移動を伴う作業とを含む複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度を向上できる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、ロボットアームを動作させる作業と、移動を伴う作業とを含む複数種類の作業を実行する場合における動作の自由度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の第１実施形態によるロボットが配置されている配膳システムの全体構成を示す図である。
第１実施形態によるロボットを含む配膳システムの構成を示したブロック図である。
第１実施形態によるロボットの全体構成を模式的に示した斜視図である。
ロボット本体部と移動部とが分離した状態を説明するための図である。
ロボット本体部と移動部とが分離した状態での配膳の動作を示した図である。
頭部が取り外された状態での動作を示した図である。
第２実施形態によるロボットの構成を示した模式図である。
ロボットアームが分離した状態での配膳の動作を示した図である。
第３実施形態によるロボットによる見回りの動作を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示を具体化した本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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