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公開番号2024136588
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023047740
出願日2023-03-24
発明の名称搬送装置
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類B25J 5/00 20060101AFI20240927BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】搬送対象物の可搬重量を増やすことができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置100は、搬送対象物5を同時に保持する第1及び第2のハンド部1,2と、第1のハンド部1を水平面内の第1の方向に移動させる第1の移動部10と、第1の移動部10の下方側において、第2のハンド部2を第1の方向に移動させる第2の移動部20と、第1及び第2の移動部10,20をそれぞれ鉛直方向に独立して移動させる第3の移動部30と、第3の移動部30を水平面内の第1の方向に垂直な第2の方向に移動させる第4の移動部40と、第4の移動部40が固定されており、第4の移動部40を移動させる台車50とを備える。このような構成により、搬送対象物5を台車50に積み下ろしする機構をより簡易な構成として軽量化することができ、搬送対象物5の可搬重量を増やすことができる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
搬送対象物を同時に保持する第１及び第２のハンド部と、
前記第１のハンド部を水平面内の第１の方向に移動させる第１の移動部と、
前記第１の移動部の下方側において、前記第２のハンド部を前記第１の方向に移動させる第２の移動部と、
前記第１及び第２の移動部をそれぞれ鉛直方向に独立して移動させる第３の移動部と、
前記第３の移動部を移動させる台車と、を備えた搬送装置。
続きを表示（約 230 文字）【請求項２】
前記第３の移動部を水平面内の前記第１の方向に垂直な第２の方向に移動させる第４の移動部をさらに備え、
前記第４の移動部は、前記台車に固定されている、請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
搬送対象物を載置可能な載置台をさらに備えた、請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記載置台上に載置された搬送対象物を、前記載置台上において前記第２の方向に搬送する搬送手段をさらに備えた、請求項３記載の搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送対象物を同時に保持する一対のハンド部を有する搬送装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
搬送対象物を２箇所で同時に保持することができる双腕のマニピュレータを有する双腕ロボットについて、動作範囲や作業性を向上させるための工夫などが行われている（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１８９３６４号公報
特開２０２２－１０８８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
双腕ロボットを台車に載せた搬送装置によって、例えば、搬送対象物の積み下ろしを双腕ロボットによって行うことができるようになる。そのため、搬送対象物の積み下ろしを行う場所において、環境側に搬送対象物の積み下ろしを行うための機構を設けなくてもよいことになる。また、そのような搬送装置によって、例えば、所望の場所において、搬送対象物の搬送を行うことができるようになる。一方、台車の可搬重量は決まっているため、軸数が多いことによって重たくなっている双腕ロボットを台車に載せた場合には、搬送できる搬送対象物の重量が少なくなるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、搬送対象物の可搬重量を増やすことができる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様による搬送装置は、搬送対象物を同時に保持する第１及び第２のハンド部と、第１のハンド部を水平面内の第１の方向に移動させる第１の移動部と、第１の移動部の下方側において、第２のハンド部を第１の方向に移動させる第２の移動部と、第１及び第２の移動部をそれぞれ鉛直方向に独立して移動させる第３の移動部と、第３の移動部を移動させる台車と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様による搬送装置によれば、搬送対象物を台車に積み下ろしする機構をより簡易な構成とすることによって、搬送対象物の可搬重量を増やすことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の形態による搬送装置の構成を示す斜視図
同実施の形態における一対のハンド部の一例を示す斜視図
同実施の形態における一対のハンド部の一例を示す斜視図
同実施の形態における一対のハンド部による搬送対象物の保持状態の一例を示す図
同実施の形態における一対のハンド部による搬送対象物の保持状態の一例を示す図
同実施の形態による搬送装置の機能を示す機能ブロック図
同実施の形態における一対のハンド部による搬送対象物の回転動作を示す図
同実施の形態による搬送装置の構成の他の一例を示す斜視図
同実施の形態における搬送手段による搬送対象物の移動の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明による搬送装置について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素は同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による搬送装置は、搬送対象物を同時に保持する２個のハンド部を、それぞれ独立して水平面内の第１の方向、及び鉛直方向に移動させることができるものである。
【００１０】
図１は、本実施の形態による搬送装置１００を示す斜視図である。図４は、搬送装置１００の機能を示す機能ブロック図である。搬送装置１００は、第１のハンド部１と、第２のハンド部２と、受付部７と、制御部８と、第１の移動部１０と、第２の移動部２０と、第３の移動部３０と、第４の移動部４０と、載置台４５と、台車５０とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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