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公開番号2024149129
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-18
出願番号2023062822
出願日2023-04-07
発明の名称グリッパ
出願人SMC株式会社
代理人弁理士法人桐朋
主分類B25J 15/06 20060101AFI20241010BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【解決手段】ワーク54、56、58を吸着する筒状のパッド14と、パッド14が取り付けられ、パッド14のパッド内周面46aに沿って圧縮流体を噴出することで、パッド14内に負圧を発生させるグリッパ本体12と、を備えるグリッパ10に関する。パッド14は、ワーク54、56、58に向かい合うグリッパ面48に、パッド14を切り欠いた切欠部50を少なくとも1つ有する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
負圧でワークを吸着するグリッパであって、
前記ワークを吸着する筒状のパッドと、
前記パッドが取り付けられ、前記パッドのパッド内周面に沿って圧縮流体を噴出することで、前記パッド内に負圧を発生させるグリッパ本体と、を備え、
前記パッドは、前記ワークに向かい合うグリッパ面に、前記パッドを切り欠いた切欠部を少なくとも１つ有する、グリッパ。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
請求項１記載のグリッパであって、前記切欠部は、周方向の寸法が吸着方向の寸法よりも大きい、グリッパ。
【請求項３】
請求項１記載のグリッパであって、前記切欠部は、周方向に１８０°離れて一対設けられている、グリッパ。
【請求項４】
請求項１記載のグリッパであって、前記ワークを吸着した際に、前記圧縮流体の少なくとも一部が前記切欠部を通じて排出される、グリッパ。
【請求項５】
請求項１記載のグリッパであって、前記パッドは、前記ワークと接触可能な位置に、前記パッド内周面から突出して前記ワークに接触する突出部を有する、グリッパ。
【請求項６】
請求項１記載のグリッパであって、前記グリッパ本体は、前記パッドの内壁に前記圧縮流体の旋回流を発生させる向きに開口するノズルを有する、グリッパ。
【請求項７】
請求項１記載のグリッパであって、前記切欠部は、周方向に等間隔に離れて３つ以上設けられている、グリッパ。
【請求項８】
請求項１記載のグリッパであって、前記パッドは、前記グリッパ面に近づくにしたがって内径が増大するテーパ状に形成されている、グリッパ。
【請求項９】
請求項１記載のグリッパであって、前記パッドは、軸方向から見て円形、楕円形、長円形、三角形又は多角形である、グリッパ。
【請求項１０】
請求項１～９のいずれか１項に記載のグリッパであって、前記切欠部は、側面視したときに、円形、長円形、三角形又は多角形である、グリッパ。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを負圧で吸着して保持するグリッパに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、紙片、布地、ビニールシート、及び樹脂フィルム等の薄手で柔らかいシート状ワークの把持と搬送とに、負圧で吸着するグリッパが利用される。
【０００３】
このようなワークは、複数枚重ね合わせて提供されることがある。この場合、重ね合わされたワークのうち、最上層のワークをグリッパで把持した際に、複数枚のワークが取り出されてしまうことがある。
【０００４】
このような貼り付きが生じやすいワークの一例として、グラシン紙をカップ状に成形したグラシンカップが挙げられる。特許文献１は、グラシンカップの底面をグリッパで把持する際に、グラシンカップの周縁部を別の吸着ヘッドで吸着して、対象とするグラシンカップを２層目以下のグラシンカップから引き剥がして、１枚ずつ取り出す技術を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００４－２１７２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のグリッパは、ワークの吸着用の機構以外に、ワークの引き剥がし用の機構が必要であり、装置構成が複雑になるという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記した課題を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下の開示の一観点は、負圧でワークを吸着するグリッパであって、前記ワークを吸着する筒状のパッドと、前記パッドが取り付けられ、前記パッドの内周面に沿って圧縮流体を噴出することで、前記パッド内に負圧を発生させるグリッパ本体と、を備え、前記パッドは、前記ワークに向かい合うグリッパ面に、前記パッドを切り欠いた切欠部を少なくとも１つ有する、グリッパにある。
【発明の効果】
【０００９】
上記観点のグリッパは、簡単な装置構成で、重ねられたシート状のワークを１枚ずつ把持できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１Ａは、第１実施形態に係るグリッパの断面図であり、図１Ｂは図１ＡのＩＢ－ＩＢ線に沿った断面図である。
図２Ａは、図１Ａのグリッパの側面図であり、図２Ｂは図１Ａのグリッパを先端側から示す斜視図である。
図３は、図１Ａのグリッパの分解斜視図である。
図４は、図１Ａのグリッパでシート状ワークを把持する動作の説明図である。
図５Ａは、図１Ａのグリッパでグラシンカップ（カップ状ワーク）を把持する動作の説明図であり、図５Ｂは、図５ＡのＶＢ－ＶＢ線に沿った断面図である。
図６Ａは、図１Ａのグリッパで、トレイに載置された球状ワークを把持する動作の説明図であり、図６Ｂは、図６Ａのグリッパ及び球状ワークの斜視図である。
図７Ａは、図６ＢのＶＩＩＡ－ＶＩＩＡ線に沿った断面図であり、図７Ｂは、図１Ａのグリッパによって配置されたグラシンカップと球状ワークとの斜視図である。
図８Ａは、第１実施形態の変形例１に係るパッドの斜視図であり、図８Ｂは第１実施形態の変形例２に係るパッドの斜視図である。
図９Ａは、第１実施形態の変形例３に係るパッドの斜視図であり、図９Ｂは図９ＡのＩＸＢ－ＩＸＢ線に沿った断面図である。
図１０Ａは、第１実施形態の変形例４に係るパッドの斜視図であり、図１０Ｂは第１実施形態の変形例５に係るパッドの斜視図である。
図１１Ａは、第１実施形態の変形例６に係るパッドの斜視図であり、図１１Ｂは第１実施形態の変形例７に係るパッドの斜視図である。
図１２Ａは、第１実施形態の変形例８に係るパッドの側面図であり、図１２Ｂは第１実施形態の変形例９に係るパッドの側面図であり、図１２Ｃは第１実施形態の変形例１０に係るパッドの側面図である。
図１３Ａは、第１実施形態の変形例１１に係るパッドの斜視図であり、図１３Ｂは図１３Ａのパッドを装着したグリッパで球状ワークを把持した状態の断面図である。
図１４Ａは、第２実施形態に係るグリッパの断面図であり、図１４Ｂは図１４Ａのグリッパの分解斜視図である。
図１５Ａは、第３実施形態に係るグリッパの斜視図であり、図１５Ｂは図１５Ａのグリッパの断面図である。
図１６Ａは、枠体と、枠体をパッドに取り付ける工程と、の説明図であり、図１６Ｂは、クリップと、クリップをグリッパ本体に取り付ける工程と、の説明図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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