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公開番号2024122294
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-09
出願番号2023029757
出願日2023-02-28
発明の名称移動装置
出願人日本電業工作株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 5/00 20060101AFI20240902BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】第1の方向に作用部を作用させる第1の状態と、第2の方向に作用部を作用させる第2の状態とを切り替え可能な移動装置において、第1の状態における作用部の遊びの確保と第2の状態における作用部のふらつきの低減とを両立する。
【解決手段】移動装置は、対象物の方向を向くことで対象物に作用可能な作用部と、地面を走行して自装置を移動させる車両部と、多節リンク構造を有し、作用部と車両部とをつなぐリンク構造部と、を備え、リンク構造部は、多節リンク構造が死点の状態であり、作用部が第1の方向を向いて、作用部の配置の変化を許容する第1の状態と、多節リンク構造が死点の状態ではなく、作用部が第2の方向を向いて、作用部の配置の変化を許容しない第2の状態と、を切り替え可能に構成される。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
対象物の方向を向くことで当該対象物に作用可能な作用部と、
地面を走行して自装置を移動させる車両部と、
多節リンク構造を有し、前記作用部と前記車両部とをつなぐリンク構造部と、を備え、
前記リンク構造部は、
前記多節リンク構造が死点の状態であり、前記作用部が第１の方向を向いて、当該作用部の配置の変化を許容する第１の状態と、
前記多節リンク構造が死点の状態ではなく、前記作用部が第２の方向を向いて、当該作用部の配置の変化を許容しない第２の状態と、を切り替え可能に構成される
ことを特徴とする移動装置。
続きを表示（約 560 文字）【請求項２】
前記作用部は、前記作用として、前記第１の方向または前記第２の方向に存在する対象物を検知することを特徴とする、請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記作用部は、
前記第１の状態において、前記車両部の走行する地面上の、当該車両部の進行方向を示すラインを検知し、
前記第２の状態において、前記車両部の進行方向に存在する障害物を検知する
ことを特徴とする、請求項２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記多節リンク構造は、前記車両部に固定される第１のアームと、前記作用部が取り付けられる第２のアームと、第３のアームと、第４のアームとを、この順に連結して環状とした４節リンク構造であることを特徴とする、請求項１に記載の移動装置。
【請求項５】
前記リンク構造部は、前記第１のアームの軸間距離と前記第３のアームの軸間距離とが等しく、かつ、前記第２のアームの軸間距離と前記第４のアームの軸間距離とが等しくなるように構成されることを特徴とする、請求項４に記載の移動装置。
【請求項６】
前記第１のアームと前記第２のアームとは、前記多節リンク構造の前記環状の外側へ屈曲する屈曲部を有することを特徴とする、請求項５に記載の移動装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置に関する。
続きを表示（約 3,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、走行路に敷設されたガイドラインを車体に備えたガイドセンサーで検知し、ガイドセンサーの信号により操舵されて走行する無人搬送車において、それぞれの車輪の中央前後に延出したアームにガイドセンサーを設けることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平２－５０７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）等の移動装置において、装置から伸びるアームの先端に取り付けられた作用部の向きを変化させ、作用部を異なる方向に位置する対象物に対して作用させる場合がある。例えば、アームの先端にセンサを取り付け、センサを移動装置の進行方向に向けた状態と、センサを地面の方向に向けた状態と、を切り替え、進行方向に存在する障害物等と地面に引かれたラインとを検知可能とする場合がある。この場合、センサを進行方向に向けた状態では、測定精度の確保等の理由により、作用部のふらつきを低減することが求められる。一方、センサを地面の方向に向けた状態では、例えば地面に凹凸や傾き等があってもセンサを向けた状態を維持できるように、センサの遊びの確保が求められる。
本発明の目的は、第１の方向に作用部を作用させる第１の状態と、第２の方向に作用部を作用させる第２の状態とを切り替え可能な移動装置において、第１の状態における作用部の遊びの確保と第２の状態における作用部のふらつきの低減とを両立することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、対象物の方向を向くことで当該対象物に作用可能な作用部と、地面を走行して自装置を移動させる車両部と、多節リンク構造を有し、前記作用部と前記車両部とをつなぐリンク構造部と、を備え、前記リンク構造部は、前記多節リンク構造が死点の状態であり、前記作用部が第１の方向を向いて、当該作用部の配置の変化を許容する第１の状態と、前記多節リンク構造が死点の状態ではなく、前記作用部が第２の方向を向いて、当該作用部の配置の変化を許容しない第２の状態と、を切り替え可能に構成されることを特徴とする移動装置である。
請求項２に記載の発明は、前記作用部は、前記作用として、前記第１の方向または前記第２の方向に存在する対象物を検知することを特徴とする、請求項１に記載の移動装置である。
請求項３に記載の発明は、前記作用部は、前記第１の状態において、前記車両部の走行する地面上の、当該車両部の進行方向を示すラインを検知し、前記第２の状態において、前記車両部の進行方向に存在する障害物を検知することを特徴とする、請求項２に記載の移動装置である。
請求項４に記載の発明は、前記多節リンク構造は、前記車両部に固定される第１のアームと、前記作用部が取り付けられる第２のアームと、第３のアームと、第４のアームとを、この順に連結して環状とした４節リンク構造であることを特徴とする、請求項１に記載の移動装置である。
請求項５に記載の発明は、前記リンク構造部は、前記第１のアームの軸間距離と前記第３のアームの軸間距離とが等しく、かつ、前記第２のアームの軸間距離と前記第４のアームの軸間距離とが等しくなるように構成されることを特徴とする、請求項４に記載の移動装置である。
請求項６に記載の発明は、前記第１のアームと前記第２のアームとは、前記多節リンク構造の前記環状の外側へ屈曲する屈曲部を有することを特徴とする、請求項５に記載の移動装置である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、第１の方向に作用部を作用させる第１の状態と、第２の方向に作用部を作用させる第２の状態とを切り替え可能な移動装置において、第１の状態における作用部の遊びの確保と第２の状態における作用部のふらつきの低減とを両立した移動装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
従来の移動装置を説明するための図であり、（ａ）はアームに蝶番を設けた従来の移動装置の概略図、（ｂ）は蝶番を有しないアームを備える従来の移動装置の概略図である。
車両部とアームとの間を回転軸によって接続した従来の移動装置を説明する図であり、（ａ）はライントレースモードにおける移動装置の概略図、（ｂ）は近接覚モードにおける移動装置の概略図である。
車両部とアームとの間を回転軸によって接続した従来の移動装置を説明する図であり、（ａ）は近接覚モードにおける移動装置の概略図、（ｂ）～（ｄ）はライントレースモードにおける移動装置の概略図である。
４節リンク構造を説明する図であり、（ａ）は４節リンク構造が死点ではない状態の概略図、（ｂ）は４節リンク構造の死点状態の概略図である。
第１の実施の形態が適用される移動装置の斜視図である。
第１の実施の形態が適用される移動装置における近接覚モードとライントレースモードとの切り替えについて説明する図であり、（ａ）は近接覚モードの概略図、（ｂ）はライントレースモードの概略図である。
第２の実施の形態が適用される移動装置について説明する図であり、（ａ）は移動装置を空中のレーダー測定に利用する場合の概略図、（ｂ）は移動装置を地中のレーダー測定に利用する場合の概略図である。
第３の実施の形態が適用される移動装置について説明する図であり、（ａ）は移動装置を地面の方向以外に存在する対象物の切断に利用する場合の概略図、（ｂ）は移動装置を地面の方向に存在する対象物の切断に利用する場合の概略図である。
第４の実施の形態が適用される移動装置について説明する図であり、（ａ）は移動装置が他装置と接続される場合の概略図、（ｂ）は接続後の移動装置と他装置との位置関係が変化した場合の概略図である。
５節リンク構造を有する応用例のリンク構造部を説明する図であり、（ａ）は５節リンク構造が死点ではない状態の概略図、（ｂ）は５節リンク構造が死点状態の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以降、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
＜従来の技術＞
まず、本発明の実施の形態を説明する前に、本発明の実施の形態が適用されない従来の技術について、図１～図３を用いて説明する。
図１は、従来の移動装置１′，１″を説明するための図であり、（ａ）はアーム１０′に蝶番１３′を設けた従来の移動装置１′の概略図、（ｂ）は蝶番を有しないアーム１０″を備える従来の移動装置１″の概略図である。
【０００９】
移動装置１′，１″は、地面を走行して自装置を移動させる車両部２０と、車両部２０から伸びるアーム１０′，１０″と、アーム１０′，１０″の先端に設けられた取付部３０とを有している。
取付部３０には、対象物の検知（センシング）を行うセンサ３１が取り付けられている。このセンサ３１によって地面に引かれたライン（不図示）を検知することで、移動装置１′，１″は、ラインに沿って移動することができる。なお、移動装置がセンサ３１を地面の方向に向け、地面のラインを検知することを「ライントレース」と呼び、移動装置がライントレースを行う状態を「ライントレースモード」と呼ぶ場合がある。
【００１０】
図１（ａ）に示すように、移動装置１′のアーム１０′は、２本の棒状部材１１′，１２′が蝶番１３′によって接続された構造を有し、棒状部材１１′，１２′のなす角度が調整可能になっている。
一方、図１（ｂ）に示すように、移動装置１″のアーム１０″は、蝶番を有さず、１本の棒状部材によって構成されている。
移動装置１′，１″は、アーム１０′，１０″を地面に向けて伸ばし、センサ３１を地面に沿わせながら走行することで、ライントレースを行うことができる。なお、取付部３０におけるセンサ３１の周囲には、ライントレースを行う場合に、センサ３１と地面との間に予め定められた距離を確保しつつ、地面に対する摺動性を確保する摺動部材が取り付けられている。
（【００１１】以降は省略されています）

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