特許ウォッチ

公開番号2025005620
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023105856
出願日2023-06-28
発明の名称磁気吸着装置
出願人株式会社アマダ
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 15/06 20060101AFI20250109BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ワークに穴が開いている場合やワークがシリンダチューブの底面よりも小さい場合でも、ワークの有無を検出することのできる磁気吸着装置を提供する。
【解決手段】磁気吸着装置1は、底面がワークを吸着する吸着面3であり、内部に圧力室5を備えたシリンダチューブ7と、永久磁石9を備えて圧力室5内を上下に移動するピストン11と、ワークWを吸着するときに、ピストン11を圧力室5の下端へ移動させて永久磁石9の磁力でワークWを吸着面3に吸着させる制御部13と、ピストン11の位置を検出する磁気センサ15とを備え、制御部13は、ピストン11を圧力室5の下端へ移動させた後に、ワークWが吸着面3に吸着していない場合に、ピストン11を上方へ移動させ、ピストン11が上方へ移動したことを磁気センサ15が検出したか否かによって、ワークWが吸着面3に吸着しているか否かを判定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
底面がワークを吸着する吸着面であり、内部に圧力室を備えたシリンダチューブと、
永久磁石を備えて前記圧力室内を上下に移動するピストンと、
前記ワークを吸着するときに、前記ピストンを前記圧力室の下端へ移動させて前記永久磁石の磁力で前記ワークを前記吸着面に吸着させる制御部と、
前記ピストンの位置を検出するセンサと、を備え、
前記制御部は、前記ピストンを前記圧力室の下端へ移動させた後に、前記ワークが前記吸着面に吸着していない場合に、前記ピストンを上方へ移動させ、前記ピストンが上方へ移動したことを前記センサが検出したか否かによって、前記ワークが前記吸着面に吸着しているか否かを判定する
磁気吸着装置。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記ピストンは、前記圧力室を上部空間と下部空間とに隔て、
前記制御部は、前記ピストンを前記圧力室の下端へ移動させた後に、所定の判定圧力のエアを前記下部空間へ供給し、前記ワークが前記吸着面に吸着していない場合に、前記ピストンを上方へ移動させ、
前記判定圧力は、前記ワークと吸着している前記ピストンを前記ワークから引き離す圧力よりも小さく、前記ワークと吸着していない前記ピストンを上方へ移動させる最低上昇圧力よりも大きく設定されている
請求項１に記載の磁気吸着装置。
【請求項３】
前記ワークと吸着していない前記ピストンを上方へ移動させる弾性力を有する弾性部材をさらに備え、
前記弾性力は、前記ワークと吸着している前記ピストンを前記ワークから引き離す力よりも小さく設定され、
前記制御部は、前記ピストンを前記圧力室の下端へ移動させた後に、前記ワークが前記吸着面に吸着していない場合に、前記弾性部材は、前記弾性力によって前記ピストンを上方へ移動させる
請求項１に記載の磁気吸着装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ピストンを前記圧力室の下端へ移動させた後に、前記ピストンが上方へ移動しない場合には前記ワークが前記吸着面に吸着していると判定し、前記ピストンが上方へ移動した場合には前記ワークが前記吸着面に吸着していないと判定する
請求項１～３のいずれか１項に記載の磁気吸着装置。
【請求項５】
請求項１～３のいずれか１項に記載の磁気吸着装置を備えた搬出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気吸着装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、永久磁石の力でワークを吸引保持するマグネットチャックが記載されている。特許文献１のマグネットチャックでは、ピストンが下死点にあるときに、シリンダチューブの下端の吸着面でワークを吸着する。吸着されたワークは、シリンダチューブの側面に設けられた光電センサや近接センサで検出されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－４１８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来のマグネットチャックでは、シリンダチューブの側面に光電センサを設けていたので、センサ直下の光が当たる部分のワークに穴が開いている場合には、光が反射されずにワークの有無を検出することができないという問題点があった。また、ワークがシリンダチューブの底面よりも小さい場合や光電センサの代わりに近接センサを設けた場合も同様の問題点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、底面がワークを吸着する吸着面であり、内部に圧力室を備えたシリンダチューブと、永久磁石を備えて前記圧力室内を上下に移動するピストンと、前記ワークを吸着するときに、前記ピストンを前記圧力室の下端へ移動させて前記永久磁石の磁力で前記ワークを前記吸着面に吸着させる制御部と、前記ピストンの位置を検出するセンサと、を備え、前記制御部は、前記ピストンを前記圧力室の下端へ移動させた後に、前記ワークが前記吸着面に吸着していない場合に、前記ピストンを上方へ移動させ、前記ピストンが上方へ移動したことを前記センサが検出したか否かによって、前記ワークが前記吸着面に吸着しているか否かを判定する磁気吸着装置である。
【０００６】
本発明の一態様に係る磁気吸着装置によれば、ピストンが上方へ移動したことをセンサが検出したか否かによって、ワークが吸着面に吸着しているか否かを判定する。したがって、ワークに穴が開いている場合やワークがシリンダチューブの底面より小さい場合でも、ワークの有無を検出することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、ワークに穴が開いている場合やワークがシリンダチューブの底面よりも小さい場合でも、ワークの有無を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態に係る磁気吸着装置の構造を示す斜視図である。
図２は、第１実施形態に係る磁気吸着装置の構造を示す断面図である。
図３Ａは、第１実施形態に係る磁気吸着装置を備えた搬出装置の構造を示す斜視図である。
図３Ｂは、第１実施形態に係る磁気吸着装置を備えた搬出装置の底面の構造を示す平面図である。
図４は、第１実施形態に係る磁気吸着装置を備えた搬出装置によるワーク搬出処理の処理手順を示すフローチャートである。
図５は、第１実施形態に係る磁気吸着装置におけるピストンが下降する動作を説明するための図である。
図６は、第１実施形態に係る磁気吸着装置におけるワーク吸着時の動作を説明するための図である。
図７は、第１実施形態に係る磁気吸着装置におけるピストンが上昇する動作を説明するための図である。
図８は、第１実施形態に係る磁気吸着装置におけるワーク集積時の動作を説明するための図である。
図９は、第２実施形態に係る磁気吸着装置の構造を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［第１実施形態］
［磁気吸着装置］
以下、図面を参照し、本実施形態に係る磁気吸着装置について説明する。図１は、磁気吸着装置の構造を示す斜視図であり、図２は断面図である。図１、２に示すように、本実施形態に係る磁気吸着装置１は、底面がワークＷを吸着する吸着面３であり、内部に圧力室５を備えたシリンダチューブ７と、永久磁石９を備えて圧力室５内を上下に移動するピストン１１と、ワークＷを吸着するときに、ピストン１１を圧力室５の下端へ移動させて永久磁石９の磁力でワークＷを吸着面３に吸着させる制御部１３と、ピストン１１の位置を検出する磁気センサ１５と、を備える。制御部１３は、ピストン１１を圧力室５の下端へ移動させた後に、ワークＷが吸着面３に吸着していない場合に、ピストン１１を上方へ移動させ、ピストン１１が上方へ移動したことを磁気センサ１５が検出したか否かによって、ワークＷが吸着面３に吸着しているか否かを判定する。
【００１０】
シリンダチューブ７は、アルミニウム合金等の常磁性体金属からなり、図１に示すように直方体の形状をしている。また、図２に示すように、シリンダチューブ７の底面はワークＷを吸着する吸着面３となっており、内部には圧力室５を備えている。圧力室５は、円筒状の形状をしており、内部に設けられたピストン１１によって、上部空間１７と下部空間１９に隔てられている。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許