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公開番号2025001071
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-08
出願番号2023100426
出願日2023-06-20
発明の名称印刷システム
出願人株式会社ミマキエンジニアリング
代理人個人
主分類B25J 19/06 20060101AFI20241225BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】媒体に印刷を行う印刷装置と媒体を搬送する搬送ロボットとを備える印刷システムにおいて、印刷装置でエラーが発生したときの搬送ロボットの具体的な動作を提案する。
【解決手段】印刷システム1は、媒体2に印刷を行う印刷装置3と、印刷装置3への媒体2の搬入と印刷装置3からの媒体2の搬出との少なくともいずれか一方を行う搬送ロボット6とを備え、搬送ロボット6は、媒体2を保持するハンド21を備えている。印刷システム1では、印刷装置3でエラーが発生したときにハンド21が留まることを禁止する領域である禁止領域が予め設定されており、印刷装置3でエラーが発生したときに、ハンド21が禁止領域内に配置されていると、ハンド21は、禁止領域外の所定の位置である安全停止位置21Aまで移動してから停止する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
媒体に印刷を行う印刷装置と、前記印刷装置への前記媒体の搬入と前記印刷装置からの前記媒体の搬出との少なくともいずれか一方を行う搬送ロボットとを備え、
前記搬送ロボットは、前記媒体を保持するハンドを備え、
前記印刷装置でエラーが発生したときに前記ハンドが留まることを禁止する領域である禁止領域が予め設定され、
前記印刷装置でエラーが発生したときに、前記ハンドが前記禁止領域内に配置されていると、前記ハンドは、前記禁止領域外の所定の位置である安全停止位置まで移動してから停止することを特徴とする印刷システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記印刷装置は、インクを吐出するインクジェットヘッドと、前記インクジェットヘッドが搭載されるキャリッジと、前記キャリッジを主走査方向に移動させるキャリッジ駆動機構と、前記媒体が載置されるテーブルと、上下方向と主走査方向とに直交する副走査方向に前記テーブルを移動させるテーブル駆動機構とを備え、
前記禁止領域には、副走査方向における前記テーブルの動作領域が含まれていることを特徴とする請求項１記載の印刷システム。
【請求項３】
前記印刷装置は、インクを吐出するインクジェットヘッドと、前記インクジェットヘッドが搭載されるキャリッジと、主走査方向への移動が可能となるように前記キャリッジを保持するＹバーと、前記キャリッジを主走査方向に移動させるキャリッジ駆動機構と、前記媒体が載置されるテーブルと、上下方向と主走査方向とに直交する副走査方向に前記Ｙバーを移動させるＹバー駆動機構とを備え、
前記禁止領域には、副走査方向における前記Ｙバーの動作領域が含まれていることを特徴とする請求項１記載の印刷システム。
【請求項４】
前記禁止領域には、前記印刷装置の保守作業を行うための領域である保守作業領域が含まれていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の印刷システム。
【請求項５】
前記印刷装置でエラーが発生したときに、前記ハンドが前記禁止領域外に配置されていると、前記ハンドは、前記安全停止位置まで移動して停止することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の印刷システム。
【請求項６】
前記印刷装置でエラーが発生したときに、前記ハンドが前記禁止領域外に配置されていると、前記ハンドは、前記印刷装置でエラーが発生した時点において配置されていた位置で停止することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の印刷システム。
【請求項７】
前記印刷装置は、前記媒体が載置されるテーブルを備え、
前記安全停止位置は、前記テーブルの上面よりも高い位置であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の印刷システム。
【請求項８】
前記印刷装置は、前記印刷装置を緊急停止させるための緊急停止ボタンを備え、
前記安全停止位置は、前記緊急停止ボタンの上端よりも高い位置であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の印刷システム。
【請求項９】
上下方向から見たときに、前記安全停止位置は、前記印刷装置とは異なる位置であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の印刷システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、媒体に印刷を行う印刷装置と媒体を搬送する搬送ロボットとを備える印刷システムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、半導体基板に対して印刷を行う印刷システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の印刷システムは、半導体基板に液滴を吐出して印刷を行うインクジェットプリンタ（塗布部）と、印刷システムにおいて半導体基板を搬送する搬送ロボット（搬送部）とを備えている。搬送ロボットは、スカラー型のロボットであり、２個の腕部からアームと、アームの先端側に取り付けられるハンド（把持部）とを備えている。搬送ロボットは、インクジェットプリンタへの半導体基板の搬入やインクジェットプリンタからの半導体基板の搬出等を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１８３５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の印刷システムでは、インクジェットプリンタでエラーが発生したときの搬送ロボットの具体的な動作は提案されていない。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、媒体に印刷を行う印刷装置と媒体を搬送する搬送ロボットとを備える印刷システムにおいて、印刷装置でエラーが発生したときの搬送ロボットの具体的な動作を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明の印刷システムは、媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷装置への媒体の搬入と印刷装置からの媒体の搬出との少なくともいずれか一方を行う搬送ロボットとを備え、搬送ロボットは、媒体を保持するハンドを備え、印刷装置でエラーが発生したときにハンドが留まることを禁止する領域である禁止領域が予め設定され、印刷装置でエラーが発生したときに、ハンドが禁止領域内に配置されていると、ハンドは、禁止領域外の所定の位置である安全停止位置まで移動してから停止することを特徴とする。
【０００７】
本発明の印刷システムでは、印刷装置でエラーが発生したときに、ハンドが禁止領域内に配置されていると、ハンドは、禁止領域外の所定の位置である安全停止位置まで移動してから停止する。そのため、本発明では、印刷装置の動作や印刷装置の保守作業に支障が生じにくいハンドの位置を安全停止位置とすることで、印刷装置でエラーが発生したときに、禁止領域内に配置されているハンドを、印刷装置の動作や印刷装置の保守作業に支障が生じにくい位置まで移動させて停止させることが可能になる。したがって、本発明では、印刷装置でエラーが発生した後の印刷装置の復旧作業をオペレータが容易に行うことが可能になる。
【０００８】
本発明において、たとえば、印刷装置は、インクを吐出するインクジェットヘッドと、インクジェットヘッドが搭載されるキャリッジと、キャリッジを主走査方向に移動させるキャリッジ駆動機構と、媒体が載置されるテーブルと、上下方向と主走査方向とに直交する副走査方向にテーブルを移動させるテーブル駆動機構とを備え、禁止領域には、副走査方向におけるテーブルの動作領域が含まれている。この場合には、安全停止位置に配置されるハンドが副走査方向におけるテーブルの動作領域の外に配置されているため、印刷装置でエラーが発生した後のテーブル周辺の復旧作業をオペレータが容易に行うことが可能になる。
【０００９】
本発明において、たとえば、印刷装置は、インクを吐出するインクジェットヘッドと、インクジェットヘッドが搭載されるキャリッジと、主走査方向への移動が可能となるようにキャリッジを保持するＹバーと、キャリッジを主走査方向に移動させるキャリッジ駆動機構と、媒体が載置されるテーブルと、上下方向と主走査方向とに直交する副走査方向にＹバーを移動させるＹバー駆動機構とを備え、禁止領域には、副走査方向におけるＹバーの動作領域が含まれている。この場合には、安全停止位置に配置されるハンドが副走査方向におけるＹバーの動作領域の外に配置されているため、印刷装置でエラーが発生した後のＹバー周辺の復旧作業をオペレータが容易に行うことが可能になる。
【００１０】
本発明において、たとえば、禁止領域には、印刷装置の保守作業を行うための領域である保守作業領域が含まれている。この場合には、安全停止位置に配置されるハンドが保守作業領域の外に配置されているため、印刷装置でエラーが発生した後の復旧作業をオペレータが容易に行うことが可能になる。
（【００１１】以降は省略されています）

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