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公開番号2025001070
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-08
出願番号2023100425
出願日2023-06-20
発明の名称印刷システム
出願人株式会社ミマキエンジニアリング
代理人個人
主分類B25J 19/06 20060101AFI20241225BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の媒体が配置される印刷前媒体配置部と、印刷前媒体配置部から印刷装置に媒体を搬送する搬送ロボットとを備える印刷システムにおいて、印刷前媒体配置部に媒体がないときの搬送ロボットの具体的な動作を提案する。
【解決手段】印刷システム1は、媒体2に印刷を行う印刷装置3と、印刷前の媒体2が配置される印刷前媒体配置部4と、印刷前媒体配置部4から印刷装置3に媒体2を搬送する搬送ロボット6とを備え、搬送ロボット6は、媒体2を保持するハンド21を備えている。ハンド21には、印刷前媒体配置部4において媒体2の有無を検知するための媒体検知機構が取り付けられており、この媒体検知機構によって印刷前媒体配置部4に媒体2が配置されていないことが検知されると、ハンド21は、その場で停止する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の前記媒体が配置される印刷前媒体配置部と、前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置に前記媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、
前記搬送ロボットは、前記媒体を保持するハンドと、前記印刷前媒体配置部において前記媒体の有無を検知するための媒体検知機構とを備え、
前記媒体検知機構は、前記ハンドに取り付けられ、
前記媒体検知機構によって前記印刷前媒体配置部に前記媒体が配置されていないことが検知されると、前記ハンドは、前記媒体が配置されていないことが検知された時点において配置されていた位置で停止することを特徴とする印刷システム。
続きを表示（約 2,200 文字）【請求項２】
媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の前記媒体が配置される印刷前媒体配置部と、前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置に前記媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、
前記搬送ロボットは、前記媒体を保持するハンドと、前記印刷前媒体配置部において前記媒体の有無を検知するための媒体検知機構とを備え、
前記媒体検知機構は、前記ハンドに取り付けられ、
前記媒体検知機構によって前記印刷前媒体配置部に前記媒体が配置されていないことが検知されると、前記ハンドは、所定位置まで移動してから停止することを特徴とする印刷システム。
【請求項３】
前記媒体検知機構によって前記印刷前媒体配置部に前記媒体が配置されていないことが検知されると、前記ハンドは、前記搬送ロボットが前記媒体の搬送動作を開始するときの前記ハンドの位置である定位置まで移動してから停止することを特徴とする請求項２記載の印刷システム。
【請求項４】
前記媒体検知機構によって前記印刷前媒体配置部に前記媒体が配置されていないことが検知されると、前記ハンドは、前記印刷前媒体配置部において上側に所定量移動してから停止することを特徴とする請求項２記載の印刷システム。
【請求項５】
媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の前記媒体が配置される印刷前媒体配置部と、前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置に前記媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、
前記搬送ロボットは、前記媒体を保持するハンドと、前記搬送ロボットを制御するロボット制御部とを備え、
前記印刷前媒体配置部では、複数の前記媒体が配置可能になっており、
前記ロボット制御部は、前記印刷前媒体配置部に配置される前記媒体の現在の枚数の情報を保持するとともに、前記搬送ロボットが前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置への前記媒体の搬送動作を開始するときに前記印刷前媒体配置部に配置される前記媒体の現在の枚数を確認し、
前記ロボット制御部で確認された前記媒体の現在の枚数が０枚であると、前記ハンドは、前記搬送ロボットが前記媒体の搬送動作を開始するときの前記ハンドの位置である定位置で停止することを特徴とする印刷システム。
【請求項６】
媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の前記媒体が配置される印刷前媒体配置部と、前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置に前記媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、
前記搬送ロボットは、前記媒体を保持するハンドを備え、
前記印刷前媒体配置部は、前記媒体の有無を検知するための媒体検知機構を備え、
前記搬送ロボットが前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置への前記媒体の搬送動作を開始するときに前記媒体検知機構によって前記印刷前媒体配置部に前記媒体が配置されていないことが検知されると、前記ハンドは、前記搬送ロボットが前記媒体の搬送動作を開始するときの前記ハンドの位置である定位置で停止することを特徴とする印刷システム。
【請求項７】
前記印刷装置は、前記ハンドが停止した後、前記印刷前媒体配置部に前記媒体が配置されると、前記印刷装置で印刷された前記媒体の枚数のカウント値をリセットすることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の印刷システム。
【請求項８】
前記印刷装置は、前記ハンドが停止した後、前記印刷前媒体配置部に前記媒体が配置されると、前記印刷装置で印刷された前記媒体の枚数のカウント値をリセットせずに前記印刷装置で印刷された前記媒体の枚数のカウントを継続することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の印刷システム。
【請求項９】
媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の前記媒体が配置される印刷前媒体配置部と、前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置に前記媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、
前記搬送ロボットは、前記媒体を保持するハンドを備え、
前記搬送ロボットまたは前記印刷前媒体配置部は、前記印刷前媒体配置部において前記ハンドが前記媒体を保持したことを検知するための媒体保持検知機構を備え、
前記印刷前媒体配置部において前記ハンドが前記媒体の保持に失敗したことが前記媒体保持検知機構によって検知されると、前記ハンドは、前記媒体の保持に失敗したことが検知された時点において配置されていた位置で停止することを特徴とする印刷システム。
【請求項１０】
媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の前記媒体が配置される印刷前媒体配置部と、前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置に前記媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、
前記搬送ロボットは、前記媒体を保持するハンドを備え、
前記搬送ロボットまたは前記印刷前媒体配置部は、前記印刷前媒体配置部において前記ハンドが前記媒体を保持したことを検知するための媒体保持検知機構を備え、
前記印刷前媒体配置部において前記ハンドが前記媒体の保持に失敗したことが前記媒体保持検知機構によって検知されると、前記ハンドは、所定位置まで移動してから停止することを特徴とする印刷システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、媒体に印刷を行う印刷装置と媒体を搬送する搬送ロボットとを備える印刷システムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、半導体基板に対して印刷を行う印刷システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の印刷システムは、半導体基板に液滴を吐出して印刷を行うインクジェットプリンタ（塗布部）と、印刷システムにおいて半導体基板を搬送する搬送ロボット（搬送部）と、インクジェットプリンタに搬入される前の半導体基板が冷却される冷却部とを備えている。搬送ロボットは、スカラー型のロボットであり、２個の腕部からアームと、アームの先端側に取り付けられるハンド（把持部）とを備えている。搬送ロボットは、たとえば、冷却部からインクジェットプリンタに半導体基板を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１８３５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の印刷システムでは、インクジェットプリンタに搬入される半導体基板が冷却部にないときの搬送ロボットの具体的な動作は提案されていない。また、特許文献１に記載の印刷システムでは、冷却部においてハンドが半導体基板の保持に失敗したときの搬送ロボットの具体的な動作は提案されていない。
【０００５】
そこで、本発明の第１の課題は、媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の媒体が配置される印刷前媒体配置部と、印刷前媒体配置部から印刷装置に媒体を搬送する搬送ロボットとを備える印刷システムにおいて、印刷前媒体配置部に媒体がないときの搬送ロボットの具体的な動作を提案することにある。また、本発明の第２の課題は、媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の媒体が配置される印刷前媒体配置部と、印刷前媒体配置部から印刷装置に媒体を搬送する搬送ロボットとを備える印刷システムにおいて、印刷前媒体配置部でハンドが媒体の保持に失敗したときの搬送ロボットの具体的な動作を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の第１の課題を解決するため、本発明の印刷システムは、媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の媒体が配置される印刷前媒体配置部と、印刷前媒体配置部から印刷装置に媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、搬送ロボットは、媒体を保持するハンドと、印刷前媒体配置部において媒体の有無を検知するための媒体検知機構とを備え、媒体検知機構は、ハンドに取り付けられ、媒体検知機構によって印刷前媒体配置部に媒体が配置されていないことが検知されると、ハンドは、媒体が配置されていないことが検知された時点において配置されていた位置で停止することを特徴とする。
【０００７】
本発明の印刷システムでは、ハンドに取り付けられる媒体検知機構によって印刷前媒体配置部に媒体が配置されていないことが検知されると、ハンドは、媒体が配置されていないことが検知された時点において配置されていた位置で停止する。そのため、本発明では、停止しているハンドの位置およびハンドの周囲の状況をオペレータが目視で確認することで、印刷前媒体配置部に媒体がないことに起因して搬送ロボットが停止していることをオペレータは直感的に認識することが可能になる。したがって、本発明では、搬送ロボットがどのような原因で停止しているのかをオペレータが把握しやすくなる。
【０００８】
また、上記の第１の課題を解決するため、本発明の印刷システムは、媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の媒体が配置される印刷前媒体配置部と、印刷前媒体配置部から印刷装置に媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、搬送ロボットは、媒体を保持するハンドと、印刷前媒体配置部において媒体の有無を検知するための媒体検知機構とを備え、媒体検知機構は、ハンドに取り付けられ、媒体検知機構によって印刷前媒体配置部に媒体が配置されていないことが検知されると、ハンドは、所定位置まで移動してから停止することを特徴とする。
【０００９】
本発明の印刷システムでは、ハンドに取り付けられる媒体検知機構によって印刷前媒体配置部に媒体が配置されていないことが検知されると、ハンドは、所定位置まで移動してから停止する。そのため、本発明では、印刷前媒体配置部に媒体が配置されていないことが検知されたときに、たとえば、印刷前媒体配置部に媒体を配置するためのオペレータの作業に支障が生じにくい位置までハンドを移動させて停止させることが可能になる。したがって、本発明では、媒体がなくなった印刷前媒体配置部に媒体を配置するための作業をオペレータが容易に行うことが可能になる。
【００１０】
本発明において、たとえば、媒体検知機構によって印刷前媒体配置部に媒体が配置されていないことが検知されると、ハンドは、搬送ロボットが媒体の搬送動作を開始するときのハンドの位置である定位置まで移動してから停止する。この場合には、印刷前媒体配置部に媒体を配置するためのオペレータの作業に支障が生じにくいハンドの位置を定位置とすることで、媒体がなくなった印刷前媒体配置部に媒体を配置するためのオペレータの作業を容易に行うことが可能になる。
（【００１１】以降は省略されています）

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